MATLAB ñöôïc ñieàu khieån bôûi caùc taäp leänh, taùc ñoäng qua baøn phím. Noù cuõng cho pheùp moät khaû naêng laäp trình vôùi cuù phaùp thoâng dòch leänh – coøn goïi laø Script file. Caùc leänh hay boä leänh cuûa MATLAB leân ñeán soá haøng traêm vaø ngaøy caøng ñöôïc môû roäng bôûi caùc phaàn TOOLS BOX( thö vieän trôï giuùp) hay thoâng qua caùc haøm öùng duïng ñöôïc xaây döïng töø ngöôøi söû duïng. MATLAB coù hôn 25 TOOLS BOX ñeå trôï giuùp cho vieäc khaûo saùt nhöõng vaán ñeà coù lieân quan treân. TOOL BOX SIMULINK laø phaàn môû roäng cuûa MATLAB, söû duïng ñeå moâ phoûng caùc heä thoáng ñoäng hoïc moät caùch nhanh choùng vaø tieän lôïi.
Luận án tốt nghiệp Trang CHƯƠNG I GIỚI THIỆU SƠ LƯC VỀ MATLAB I.TÌM HIỂU VỀ CÔNG TY MATHWORKS: Công ty MathWorks thành lập vào năm 1984 công ty hàng đầu việc cung cấp phát triển phần mềm kó thuật cho máy tính Công ty có 500 nhân viên làm việc cho hai văn phòng Mỹ Anh quốc Mọi chi tiết việc tổ chức, nhân đào tạo phát triển xin xem thêm điạ WebSite : http:/ www.Mathworks.com/ II.GIỚI THIỆU CƠ SỞ MATLAB: II.1 Giới thiệu chương trình MATLAB: Chương trình MATLAB chương trình viết cho máy tính PC nhằm hỗ trợ cho tính toán khoa học kó thuật với phần tử ma trận máy tính cá nhân công ty "The MATHWORKS" viết Thuật ngữ MATLAB có hai từ MATRIX LABORATORYghép lại Chương trình sử dụng nhiều nghiên cứu vấn đề tính toán toán kó thuật như: Lý thuyết điều khiển tự động, kó thuật thống kê xác suất, xử lý số tín hiệu, phân tích liệu, dự báo chuổi quan sát, v.v… MATLAB điều khiển tập lệnh, tác động qua bàn phím Nó cho phép khả lập trình với cú pháp thông dịch lệnh – gọi Script file Các lệnh hay lệnh MATLAB lên đến số hàng trăm ngày mở rộng phần TOOLS BOX( thư viện trợ giúp) hay thông qua hàm ứng dụng xây dựng từ người sử dụng MATLAB có 25 TOOLS BOX để trợ giúp cho việc khảo sát vấn đề có liên quan TOOL BOX SIMULINK phần mở rộng MATLAB, sử dụng để mô hệ thống động học cách nhanh chóng tiện lợi MATLAB 3.5 trở xuống hoạt động môi trường MS-DOS MATLAB 4.0, 4.2, 5.1, 5.2, … hoạt động môi trường WINDOWS Các version 4.0, 4.2 muốn hoạt động tốt phải sử dụng với WINWORD 6.0 Hiện có version 5.31 (kham khảo từ Website công ty) Chương trình Matlab chạy liên kết với chương trình ngôn ngữ cấp cao C, C++, Fortran, … Việc cài đặt MATLAB thật dễ dàng ta cần ý việc dùng GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang thêm vào thư viện trợ giúp hay muốn liên kết phần mềm với vài ngôn ngữ cấp cao Còn version MATLAB khác làm việc với hệ điều hành UNIX Hình 1.1 : Khởi động MATLAB từ môi trường WINDOWS Hình 1.2 : Giao diện biểu tượng MATLAB (Version 5.1) Việc khởi động MATLAB hệ thống khác Trong môi trường WINDOWS hay MACINTOSH, chương trình thường khởi động thông qua việc nhắp chuột icon hay gọi biểu tượng Còn với môi trường UNIX, MS-DOS ,việc khởi động thông qua dòng lệnh: GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang :\ MATLAB Giao diện MATLAB sử dụng hai cửa sổ: cửa sổ lệnh (command window) cửa sổ đồ thị (Figure window) Hình 1.3 : Giao diện cửa sổ lệnh MATLAB khởi động xong - Cửa sổ lệnh dùng để đưa lệnh liệu vào đồng thời in kết Cửa sổ đồ thị trợ giúp cho việc truy xuất đồ họa để thể lệnh hay kết đầu dạng đồ họa Hình 1.4 : Giao diện cửa sổ đồ thị MATLAB Việc ngắt chương trình thực chương trình không theo yêu cầu thông qua phím nóng Ctrl + C GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang Để thoát khỏi chương trình MATLAB ta dùng lệnh >> exit >> quit ( : nhấn ENTER) từ menu thả xuống nhấn vào góc phải hình cửa sổ MATLAB MATLAB điều khiển câu lệnh kết hợp theo trật tự định gọi chương trình Chương trình chứa nhiều câu lệnh hàm chức để giải toán lớn Các câu lệnh MATLAB mạnh có vấn đề cần câu lệnh đủ giải toán Mô MATLAB cho ta hình ảnh tọa độ không gian hai chiều (2D) ba chiều(3D) II.2 Các phím chức đặt biệt (chuyên dùng) lệnh dùng cho hệ thống: Ctrl + P hoaëc Ctrl + n hoaëc Ctrl + f Ctrl + b Gọi lại lệnh vừa thực trước từ sổ lệnh MATLAB Gọi lại lệnh đánh vào trước Chuyển trỏ sang phải kí tự Chuyển trỏ sang trái kí tự Ctrl + l Ctrl Chuyển trỏ sang phải từ + Chuyển trỏ sang trái từ Ctrl + r Ctrl + Ctrl + a HOME Xoá dòng cuối Chuyển trỏ đầu dòng Ctrl + k Các lệnh hệ thống : Các lệnh sau viết từ cửa sổ lệnh MATLAB Casesen of Bỏ thuộc tính phân biệt chữ hoa chữ thường Sử dụng thuộc tính chữ hoa chữ thường Casesen on Xóa cửa sổ dòng lệnh Clc Xó cửa sổ đồ họa Clf Lệnh in xâu kí tự cho biệt loại máy tính GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp computer Trang Thoát khỏi chương trình MATLAB exit Dừng chương trình rơi vào tình trạng lặp không quit kết thúc Ctrl + C Xem trợ giúp help Nhập liệu từ bàn phím input Tải biến lưu file đưa vào vùng làm việc load Ngừng tạm thời chương trình pause Lưu giữ biến vào file có tên matlab.mat save Demo Lệnh cho phép xem chương trình mẫu (minh họa khả làm việc MATLAB) Edit Lệnh để vào cửa sổ soạn thảo (dùng để viết chương trình) II.3.Biến Matlab : Tên biến MATLAB dài 19 kí tự bao gồm chữ chữ số vài kí tự đặc biệt khác phải bắt đầu chữ Tên hàm đặt sử dụng làm tên biến với điều kiện hàm không sử dụng suốt trình tồn biến có lệnh clear xoá biến nhớ hay clear + tên biến Bình thường Matlab có phân biệt biến tạo chữ thường chữ hoa.Các lệnh Matlab nói chung thường sử dụng chữ thường Việc phân biệt đươc bỏ qua thực lệnh >> casensen off % bỏ thuộc tính phân biệt chữ hoa chữ thường Việc kiểm tra tồn biến nhớ thông qua lệnh who Hiển thị danh sách biến định nghóa whos Hiển thị biến định nghóa kích thước chúng thông báo chúng có phải số phức không who global Hiển thị biến cục exist(name GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp srt) Trang Hiển thị biến phụ thuộc vào cách biến định nghóa chuỗi namestr Hàm trả lại giá trị sau: Nếu namestr tên biến Nếu namestr tên file.m Nếu namestr tên Mex file Nếu namestr tên hàm dịch Simulink Nếu namestr tên hàm định nghóa trước Matlab Độ lớn biến Độ lớn hay chiều dài biến vector ma trận xác định thông qua số hàm có sẵn Matlab size (A) [ m n] size(A) size(A ,p) size (x) Cho moät vector chứa kích thước ma trận A Phần tử vector số hàng ma trận, phần tử thứ hai số cột matrận = Trả giá trị độ lớn ma trận A vào vector xác định hai biến m n Đưa số hàng ma trận A p=1 số cột A p lengh(x) Đưa vector mô tả độ lớn vector x Nếu x vector hàng m phần tử giá trị đầu vector m giá trị thứ hai Trường hợp x vector cột n giá trị thứ thứ hai n lengh(A) Trả giá trị chiều dài vector x Trả giá trị chiều dài cuả ma trận A Giá trị thu m m>n ngược lại n n>m II.4.Các lệnh thông dụng đồ họa Matlab: Matlab mạnh việc xử lý đồ họa, cho hình ảnh minh họa cách sinh động trực quan không gian 2D 3D mà không cần đến nhiều dòng lệnh plot (x,y) Vẽ đồ thị tọa độ (x,y) plot (x,y,z) Vẽ đồ thị theo tọa độ ( x,y ,z) GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang title Đưa tiêu đề vào hình vẽ xlabel Đưa nhãn theo chiều x đồ thị ylabel Đưa nhãn theo chiều y đồ thị zlabel grid Đưa nhãn theo chiều z đồ thị Hiển thị lưới đồ thị plot (y) Vẽ đồ thị theo y bỏ qua số theo y Nếu y số phức (complex) đồ thị vẽ phần thực phần ảo y plot (x,y,S) Vẽ theo x,y ; S: số màu sắc kiểu đường theo biến str đường đồ thị liệt kê plot(x,y,z …,S) Vẽ theo x,y,z…; S: số màu sắc kiểu đường theo biến str đường liệt kê polar (x,y) Vẽ đồ thị theo hệ trục tọa độ cực bar Vẽ đồ thị dạng cột Các số màu sắc: Giá trị cuả biến Str hàm plot màu sắc hay kiều dáng đường liệt kê theo bảng Kiểu đường Màu sắc : Điểm Y: vàng * : Sao G : xanh X : Chữ x M : đỏ tươi O : Chữ o B : xanh lam + : Dấu cộng C : xanh mạ : Đường liền nét W : màu trắng : Đường đứt nét R : đỏ - : Đường chấm gạch K : đen : : Đường chấm Ví dụ đồ họa bề mặt (3D) GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang Ngoài lệnh có lệnh liên quan đến vẽ đồ thị Vector, vẽ đồ thị theo hệ trục loga,các lệnh liên quan đến đồ họa bề mặt (3D) ,các lệnh liên quan đến việc kiểm soát đồ thị… II.5 Các dạng file sử dụng MATLAB: II.5 Script file (M-files): Các chương trình người sử dụng soạn thảo lưu trữ file có phần mở rộng *.m File dạng gọi Script file File dạng kí tự ASCII sử dụng chương trình soạn thảo nói chung để tạo Ta chạy file giống lệnh, thủ tục MATLAB Tức gõ tên file không cần có phần mở rộng sau Enter Khi sử dụng nội dung file không hiển thị hình Trong Simulink sơ đồ mô cũûng lưu dạng *.m (trong version 5.x trở lên lưu dạng * mdl) gọi S-function Một số lệnh hệ thống tương tác với *.m files thường gặp ech o Lệnh cho phép xem lệnh có *.m files chúng thực type Lệnh cho phép xem nội dung,ngầm định file dạng M-file wha t Lệnh cho biết tất file M –file Mat-file có vùng làm việc hành hay không Một ví dụ Script file: GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang II.5.2.Files liệu: Các ma trận biểu diễn thông tin lưu trữ files liệu Matlab phân biệt hai loại file liệu khác Mat- files ASCII files Mat – files lưu trữ liệu dạng số nhị phân, ASCII- files lưu liệu dạng kí tự Mat-file thích hợp cho liệu tạo sử dụng chương trình MATLAB ASCII- files sử dụng liệu chia xẻ (export –import) với chương trình MATLAB ASCII- files tạo chương trình soạn thảo nói chung hay chương trình soạn thảo ngôn ngữ máy Nó tạo chương trình Matlab cách sử dụng câu lệnh sau đây: >> save .dat ./ascii; Nhìn chung Mat lab mạnh việc mô cho toán kó thuật Phần mềm Matlab trở nên thông dụng công cụ đắc lực cho việc giảng dạy, ứng dụng nghiên cứu trường đại học GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 10 Trang CHƯƠNG II CÁCH KẾT NỐI VÀ CÁC THUỘC TÍNH CỦA BLOCKS I KHÁI NIỆM VỀ SIMULINK: Simulink phần mềm mở rộng MATLAB (1 Toolbox Matlab) dùng để mô hình hoá, mô phân tích hệ thống động Thông thường dùng để thiết kế hệ thống điều khiển, thiết kế DSP, hệ thống thông tin ứng dụng mô khác Simulink thuật ngữ mô dễ nhớ ghép hai từ Simulation Link Simulink cho phép mô tả hệ thống tuyến tính,hệ phi tuyến, mô hình miền thời gian liên tục, hay gián đoạn hệ gồm liên tục gián đoạn Để mô hình hoá, Simulink cung cấp cho bạn giao diện đồ họa để sử dụng xây dựng mô hình sử dụng thao tác "nhấn kéo" chuột Với giao diện đồ họa ta xây mô hình khảo sát mô hình cách trực quan Đây khác xa phần mềm trước mà người sử dụng phải đưa vào phương vi phân phương trình sai phân ngôn ngữ lập trình Điểm nhấn mạnh quan trọng việc mô trình việc thành lập mô hình Để sử dụng tốt chương trình này, người sử dụng phải có kiến thức điều khiển, xây dựïng mô hình toán học theo quan điểm lý thuyết điều khiển từ thành lập nên mô hình toán II TÌM HIỂU LIBRARY: VỀ II.1 CÁCH KHỞI TẠO PHỎNG: SIMULINK VÀ CÁC SIMULINK VÀ VẼ BLOCKS SƠ ĐỒ MÔ II.1.1 Khởi tạo SIMULINK: Để vào Simulink Matlab, ta từ cửa sổ lệnh Matlab đánh dòng lệnh: GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 36 Trang 3.Fcn Tính toán biểu thức Ngõ vào phải hàm u(I), giá trị phải đại lượng vô hướng Khối khả thực cho SISO (single input single output) vaø MISO (multi input single output) 4.Dead Zone Ngõ có giá trị Zero ngõ vào nằm vùng chết (tắt) Ngoài ngõ ngõ vào ngõ vào không nằm đoạn Dead Zone Những thông số : Giá trị đầu cuối đoạn Dead Zone Đặc biệt hơn, cận cận Dead Zone D+z D-z,thì ngõ là: u- D-z neáu u< D-z y= neáu D-z + uø D z u- D+z u Backlash : (khâu khe hở) Mô hình xử lý hệ thống có thời gian dự trữ Những thông số : Độ rộng Dead Zone, giá trị đầu ngõ vào Ngõ số ngõ vào nằm đoạn Dead Zone GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 37 Trang Saturation : Tính toán khâu bão hòa, nghóa giới hạn biên độ ngõ Những thông số : Giá trị ngõ 7.Switch Ngõ giá trị ngõ vào giá trị thứ hai lớn giá trị ngưỡng ngõ mang giátrị ngõ vào thứ hai, sau ngõ lại giá trị thứ ba Look-Up Table Thi hành mẫu đồ thị tuyến tính ngõ vào Những thông số ngưỡng : giá trị Những thông số : Giá trị vector ngõ vào 2-D Look-Up Table Thi hành mẫu đồ thị tuyến tính tọa độ hai chiều Những thông số: Giá trị số X Y quan hệ với giá trị ngõ 10 Rate Limiter GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 38 Trang Giới hạn tốc độ thay đổi tính hiệu ngõ vào Những thông số: Giá trị tối đa thay đổi 11 Relay Mô rơ le Những thông số : Giá trị ngưỡng ngõ trạng thái ON OFF Sự chuyển đổi ngõ hai giá trị đặc biệt Khi rơle vị trí ON, giữ nguyên giá trị ngõ vào hạ xuống thấp ngưỡng OFF, ngược lại rơle vị trí OFF 12 MATLAB Fcn Cho phép gọi hàm MATLAB sơ đồ SIMULINK đặc điểm riêng khối 13.Quantizer Mô lượng tử Những thông số : Tên hàm, chiều ngõ ngõ (-1 mang nghóa ngõ chiều với ngõ vào) SIMULINK khả kiểm tra chiều hàm MATLAB GVHD : NGUYỄN MINH TÂM Những thông số : Khoảng thời gian lượng tử SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 39 Trang 14 Coulombic Friction Mô ma sát Coulomb Những thông số :Giá trị offset ban đầu, tỉ số ma sát thẳng Lực ma sát có giá trị zero thời điểm đặt giá trị offset 15.Logical Operator Ngõ mang giá trị toán tử logic ngõ vào mang giá trị đúng, ngược lại mang giá trị Những thông số logic, số cổng vào Ngõ mang giá trị hệ thức có giá trị đúng,ngược lại mang giá trị : Toán tử Những thông số : Toán tử quan hệ 16 Combinatorial Logic Thực thi bảng tổ hợp logic Những thông số : Bảng thật Chỉ có phần ngõ bảng thật ghi vào Ngõ vào phải hiểu ngầm 17 Transport Delay GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 40 Trang Ngõ vào bị trễ thời gian cho trước Những thông số: Thời gian trễ, điều kiện đầu (được giả định ngõ không xác định) 18 Variable Transport Delay Giới thiệu biến thời gian trễ: Ngõ vào thứ hai trễ khoảng thời gian so với ngõ vào thứ Những thông số trữ 20.Memory Tín hiệu ngõ vào lâý tích phân phần lưu giữ : Thời gian trễ, số mẫu lưu Những thông số : Điều kiện đầu Khối áp dụng cho việc giải vòng lượng giác 21 Sign Thực thi hàm dấu GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 41 Trang Đó thư viện , thư viện khác :thư viện đầu nối v…v việc tìm hiểu hết chức chúng nhiều khó khăn thời gian để nói hết Ngoài thư viện có người sử dụng tạo cho thư viện riêng cách ghép nối khối lại với tạo thành nhóm (group) hay viết riêng chương trình (rất khó) (gọi S-function) để chạy mô SIMULINK Đây công việc giống tạo linh kiện mới, macro phần mềm vẽ mạch điện tử CHƯƠNG IV ỨNG DỤNG I GIỚI THIỆU SƠ LƯC LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Lý thuyết Điều khiển tự động phần chủ yếu lý thuyết điều khiển Lý thuyết điều khiển tự động kiến thức sở ngành kỹ thuật tự động lónh vực điện tử, điện động lực, khí, hàng hải, quốc phòng I.1 Các phần tử hệ thống Điều khiển tự động: GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 42 Trang Hệ thống Điều khiển tự động hệ thống xây dựng từ phận chủ yếu: Thiết bị điều khiển (C) Đối tượng điều khiển (O) Thiết bị đo løng ( M) e U Z - C X O y M Hình 2.29 Sơ đồ hệ thống Điều khiển tự động Trong : U : tín hiệu vào y : tín hiệu X : tín hiệu điều khiển tác động lên đối tượng e : tín hiệu sai lệch Z : tín hiệu phản hồi I.2 Các nguyên tắc điều khiển bản: Trong điều khiển tự động có nguyên tắc điều khiển sau: Nguyên tắc điều khiển sai lệch Nguyên tắc điều khiển theo phương pháp bù nhiểu Hỗn hợp hai nguyên tắc Ngoài nguyên tắc có thêm nguyên tắc Nguyên tắc điều khiển theo chương trình Nguyên tắc điều khiển thích nghi I.3 Phân loại hệ thống điều khiển tự động Việc phân loại hệ thống điều khiển tự động theo nhiều nguyên tắc khác Nhưng ta phân loại theo hệ thống sau: Hệ thống điều khiển tuyến tính Hệ thống điều khiển phi tuyến Hệ thống điều khiển liên tục GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 43 Hệ Hệ Hệ Hệ Trang thống điều khiển rời rạc hay hệ thống xung –số ngẩu nhiên tối ưu thống thích nghi (tự chỉnh) I.4 Nhiệm vụ lý thuyết điều khiển tự động Nhiệm vụ lý thuyết điều khiển tự động phân tích hệ thống thiết kế hệ thống II.ÁP DỤNG SIMULINK VÀO THIẾT KẾ VÀ PHÂN TÍCH Trong việc khảo sát ứng dụng ta thử xây sơ đồ mô cho hệ dao động lò xo khối lượng sau : f k m y Hệ lò xo khối lượng mô tả phương trình vi phân: my kyf m: khối lượng ; k: độ cứng lò xo Từ ta có sơ đồ khối sau : f y y y Hình 2.30 Sơ đồ khối hệ dao động Sau ta thử xây dựng sơ đồ mô SIMULINK GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 44 Trang Hình 2.31 Sơ đồ khối mô hệ khối lượng lò xo Hình 2.32 Dạng sóng ngõ Scope Từ sơ đồ thiết kế ta thêm vào khối khảo sát hệ như: hệ số cứng (gain), thay đổi dạng sóng… để Trong sách tập điều khiển tự động có khối đáp ứng hệ Việc dùng SIMULINK để khảo sát thuận tiện cho việc phân tích toán Hình 2.33 Sơ đồ khối hệ tác động đáp ứng bước GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 45 Trang Hình 2.34 Đáp ứng Sơ đồ Ởû hình 2.35 2.36 sơ đồ khối động điện đáp ứng vận tốc quay Hình 2.35 Sơ đồ khối động điện Hìnnh 2.36 Đáp ứng vận tốc quay Trong điều khiển tự động thêm vào khâu P, PI, PID làm cho hệ thống hoạt động tốt ổn điïnh Các sơ đồ điều khiển mô GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 46 Trang Hình 2.37 Hệ thống điều khiển có khâu PI Hình 2.38 Đáp ứng khâu bão hoà Hình 2.39 Đáp ứng ngõ Hình 2.40 Hệ thống mô chuyển động rơi banh GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 47 Trang Hình 2.41 Kết quảø mô Hình 2.41 Mô hình động DC di chuyển cánh tay Robot GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 48 Trang Hình 2.42: Sơ đồ mô khâu bậc hai Hình 2.43: Đáp ứng khâu bậc hai ngõ vào hàm dốc bước Hình 2.44 Mô hình động không đồng GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 49 Trang Hình 2.45 Kết mô Hình 2.46 Sơ đồ điều khiển động DC Hình 2.47 Đáp ứng động với khâu P GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 50 Trang Hình 2.48 Đáp ứng động với khâu PI GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN ... thống Điều khiển tự động: GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp 42 Trang Hệ thống Điều khiển tự động hệ thống xây dựng từ phận chủ yếu: Thiết bị điều khiển (C) Đối... LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Lý thuyết Điều khiển tự động phần chủ yếu lý thuyết điều khiển Lý thuyết điều khiển tự động kiến thức sở ngành kỹ thuật tự động lónh vực điện tử, điện động lực, khí,... Đối tượng điều khiển (O) Thiết bị đo løng ( M) e U Z - C X O y M Hình 2.29 Sơ đồ hệ thống Điều khiển tự động Trong : U : tín hiệu vào y : tín hiệu X : tín hiệu điều khiển tác động lên đối