Nghiên cứu giái pháp điều khiển động cơ điện truyển động cho xe nâng chuyển tự hành luận văn thạc sỹ

-1- Mở đầu Lý chon đề tài Hiện nhà máy, xí nghiệp công nghiệp, phân xởng hay công trờng xây dựngHệ thống nâng - vận chuyển đóng vai trò quan trọng Với nhiều hình thức phơng tiện đa dạng từ thô sơ đến đại nh: thang máy, cầu trục, xe cầu, xe con, băng chuyền, băng tải.v.v đ nâng cao suất vận chuyển giảm thiểu sức lao động cho ngời Xe nâng chuyển tự hành đ xuất từ lâu phơng tiện vận chuyển hàng hoá thuận lợi hiệu Xe nâng chuyển nhiều chủng loại hàng hoá khác với yêu cầu chất lợng nâng chuyển cao Đây loại phơng tiện linh hoạt, di chuyển nâng tải không theo lộ trình định mà ngời điều khiển, xe nâng tự hành di chuyển đến nơi mà phơng tiện vận tải khác đến đợc Với u việt nên xe nâng tự hành liên tục đợc nhà sản xuất nớc giới không ngừng cải tiến nâng cấp từ đặc tính kỹ thuật đến mẫu m Tuy nhiên thiết kế loại phơng tiện ngời ta đặc biệt quan tâm đến vấn đề nh sử dụng lợng Tiêu hao lợng ảnh hởng môi tr−êng sèng cđa ng−êi HiƯn cã nhiỊu lo¹i xe nâng nhng loại xe nâng điện đợc đánh giá có triển vọng tốt tơng lai đợc sử dụng nguồn lợng môi trờng hoạt động đa dạng Tuy gặp phải vấn đề sử dụng nguồn điện từ ăcquy, có công suất nhỏ phải nạp điện thờng xuyên, hệ thống truyền động điện cho loại xe sử dụng biến trở để khởi động điều chỉnh tốc độ xe, làm gây tổn thất lợng điện lớn biến trở Nh làm để hạn chế tối đa lợng tổn thất đó, đồng thời nâng cao đặc tính kỹ thuật hệ thống Đây vấn đề cần đợc giải quyết, em định chọn đề tài "Nghiên cứu giải pháp điều khiển động điện truyền động cho xe nâng chuyển tự hành" -2- Mục đích chon đề tài Nâng cao đặc tính kỹ thuật giảm lợng tiêu hao trình hoạt động xe nâng chuyển tự hành Đối tợng phạm vi nghiên cứu Là hệ điều khiển động điện chiều truyền động cho xe nâng tự hành Phạm vi nghiên cứu với tất với loại xe nâng điện tự hành Nội dung nghiên cứu Với mục đích đối trợng ®Ị tµi gåm néi dung chÝnh - Tỉng quan xe nâng tự hành xe nâng tự hành điện - Điều khiển động điện chiều theo phơng pháp điều chỉnh xung điện áp chiều - Xây dựng sơ đồ điều khiển động điện truyền động di chuyển xe nâng tự hành Phơng pháp nghiên cứu Từ khảo sát thực tiển, đánh giá vấn đề tồn cần đợc khắc phục Tìm giải pháp hợp lý cho hệ thống điện truyền động cho xe cuối xây dựng sơ đồ điều khiển mô hệ thống võa thiÕt kÕ ý nghÜa khoa häc vµ th−c tiển đề tài - Nâng cao tính kỹ thuật cho hệ truyền động xe nâng nhằm đáp ứng tốt yêu cầu chất lợng trình nâng vận chuyển hàng hoá - Giảm đợc tổn hao lợng lớn mà hệ truyền động điện cho xe nâng mắc phải, làm tăng suất nâng vận chuyển xe - Vì sữ dụng nguồn lợng nên gần nh không gây ô nhiểm môi trờng, không gây tiếng ồn nh loại xe nâng truyền động động diezen Điều làm cho xe có khả thích nghi với nhiều môi trờng điều kiện hoạt động khác nhau, dần thay loại xe nâng chạy nhiên liêu xăng dầu mà nguồn nhiên liệu ngày cạn kiệt -3- Chơng Tổng quan xe nâng tự hành xe nâng tự hành điện 1.1 Giới thiệu chung Xe nâng tự hành dạng máy nâng - vận chuyển Đợc dùng để nâng vận chuyển loại hàng đống kiện, hàng bao gói, có khối lợng lớn siêu thị, phòng thí nghiệm, kho, cảng biển Nó dùng để nâng vận chuyển gỗ, sắt, thép, vật liệu xây dựng (vật liệu đợc đóng thành bao thành khối) nhà máy, công xởng, công trình xây dựng Hiện có nhiều chủng loại xe nâng tự hành, loại đợc sử dụng cho mục đích công việc khác điều kiện môi trờng thích hợp nên cấu tạo loại xe nâng tự hành đa dạng tiện lợi Sau giới thiệu số chủng loại xe nâng tự hành 1.1.1 Xe nâng tự hành tay Xe nâng tự hành tay đợc di chuyển nâng hàng lực tay ngời điều khiển thông qua hệ thống thuỷ lực Tải trọng nâng không lớn, di chuyển chậm, làm việc phạm vi hẹp Phải cần đến sức ngời Loại xe nâng đợc dùng phân xởng, nhà máy sản xuất nh: Phân xởng sản xuất giấy, nhà máy đờng, nhà máy dệt - Bánh xe đơn kép nhựa PU(poly uretne) Nylon - Càng nâng kích thứôc nâng đợc thiết kế đa dạng, nhiều kiểu dáng phù hợp với loại xe nâng chuyên biệt - Chất liệu xe đợc làm thép chống rỉ rét, có sơn tĩnh điện để hoạt động nơi môi trờng khắc nghiệt -4- Bảng 1.1 Một số thông số kỹ thuật xe nâng tự hành tay h ng CE hµn quèc Model PT20S/L PT25S/L PT30S/L PT35S/L Kg 2000 2500 3000 3500 ChiÒu cao H1 75/85 75/85 75/85 75/85 n©ng thÊp (mm) 190/200 190/200 190/200 190/200 1150/1220 1150/1220 1150/1220 1150/1220 Tải trọng nâng Chiều cao H2 nâng cao (mm) Chiều dài L nâng (mm) Chiều rộng W 520/685 520/685 520/685 520/685 A φ74x70/82x70 φ74x70/82x70 φ74x70/82x70 φ74x70/82x70 180x50/200x50 180x50/200x50 180x50/200x50 180x50/200x50 nâng Đờng kính bánh trớc Đờng kính bánh sau (mm) B (mm) - Xe nâng tự hành tay siêu thấp Tay nâng Bánh xe Hình 1.1 Xe nâng tự hành tay siêu thấp Càng nâng -5- - Xe nâng tự hành tay cao Càng nâng Tay nâng Bánh xe Hình 1.2 Xe nâng tự hành tay cao 1.1.2 Xe nâng truyền động động diezent Với loại xe nâng nhằm phục vụ cho nâng - vận chuyển trời nh cảng biển, công trình xây dựng, sân bay có khả nâng với tải trọng lớn Kết cấu xe tơng đối lớn chắn, có đầy đủ chức gần nh ôtô nh: Động Diezen truyền động cho xe Hệ thống khởi động Càng nâng xe nguồn chiều từ ăcquy - Điamô, có vôlăng điều khiển, có hệ thống phanh h m đảm bảo h m dừng êm, có tín hiệu còi, đèn chiếu sáng, Xe chạy bánh lốp Tuy nhiên với loại xe nâng tự hành hoạt động nơi nh: Siêu thị, khách sạn, phòng thí nghiệm, th viện, kho lu trữ không phù hợp, gây tiếng ồn lớn, đặc biệt làm ô nhiễm môi trờng khí đốt từ động diezen thải Điều đ làm hạn chế phạm vi hoạt động - Một dạng xe nâng chuyển sử dụng động Diezen truyền động: -6- Vôlăng điều khiển Đèn pha + đền tín hiệu Khung nâng Bánh lốp Càng nâng Hình 1.3 Xe nâng tự hành đợc truyền động động Diezen 1.1.3 Xe nâng tự hành điện Xe nâng tự hành điện đợc sử dụng phổ biến đặc biệt nơi cần yên tĩnh lao động Đảm bảo môi trờng không bị ô nhiễm, Ngoài đợc sử dụng nơi có nguồn điện dồi mà nguồn xăng dầu bị hạn chế xăng, dầu không ngừng tăng giá biến động thị trờng giới cạn kiệt nguồn lợng tự nhiên Vì việc chuyển sử dụng nguồn lợng tự nhiên sang nguồn lợng nhân tạo xu cấp bách đ đợc nhiều tổ chức, nhiều quốc gia giới đa vào chơng trình chiến lợc kỷ -7- Xe nâng tự hành điện đợc truyền động động chiều kích từ nối tiếp Nguồn lợng cấp cho xe di chuyển nâng hạ đợc lấy từ nguồn điện chiều nạp sẵn ăcquy Với loại xe nâng chuyển thực nâng tải trọng lến đến ữ Thờng sử dụng nguồn ăcquy có điện áp từ 24v đến 110v Xe nâng điện có loại bán tự động tức thực truyền động nâng thực truyền động cho chạy xe, nhằm hạn chế tổn hao lợng u điểm loại xe giải đợc hạn chế xe truyền động động diezen gây tiếng ồn, gây ô nhiễm môi trờng lại sẽ, phù hợp với môi trờng làm việc nhà Một vấn đề quan trọng sử dụng nguồn lợng nhân tạo có triển vọng tơng lai nguồn lợng dồi Một dạng xe nâng chuyển tự hành điện đợc sử dụng động điện truyền động: - Xe nâng điện bán tự động Càng nâng Xích kéo ắcquy 24vữ 72v Hình 1.4 Loại xe nâng điện bán tự ®éng -8- - Ngn ®iƯn mét chiỊu tõ ¾cquy đợc cấp cho động cơ, Động đợc dùng để nâng động dùng di chuyển xe - Tải trọng nâng từ 100kg đến vài - Tự träng xe tõ 396 kg ®Õn 475 kg - Xe nâng tự hành điện tự động Xe nâng điện tự động Đài loan: - Moden: FB20 - 3s/4.5M - Tải träng n©ng:2000Kg - ChiỊu cao n©ng cao nhÊt: 4.5 m - Sử dụng ăcquy tiêu chuẩn: 48v - 550Ah - Công suất môtơ nâng: 7.5 Kw - Kiểu lốp: - Có hệ thống thuỷ lực Hình 1.5 Xe nâng tự hành đợc truyền động động chiều KTNT -9- - Xe nâng điện tự động hiệu FEELER Đài Loan Bảng 1.2 Một số thông số kỹ thuật xe nâng - chuyển điện hiệu FEELER - Đài loan Model Tải trọng nâng Chiều cao nâng thấp nhÊt FEELER FEELER FEELER Kg 2950 3850 4010 H1(mm) 3000-6000 3000-6000 3000-6000 (option) (option) (option) ChiÒu cao ca bin xe H3(mm) 2130 2180 2180 ChiỊu dµi xe L2(mm) 1150/1220 1150/1220 1150/1220 Tốc độ xe nâng Km/h 13/15 13/15 13/15 Động chạy xe KW 6.3 6.3 Động nâng Kw 8.2 8.6 11 V 48 48 48 Điện áp nguồn ăcquy Vôlăng điều khiển Trụ nâng Hộp đựng ăcquy Càng nâng Bánh Hình 1.6 Xe nâng tự hành đợc truyền động động chiều KTNT - 10 - Hình 1.7 Kích thớc đồ thị xe nâng tự hành đợc truyền động động chiều KTNT - Các thiết bị xe nâng tự hành đợc truyền động động chiều KTNT Xích kéo ắcquy Động chạy xe Động chạy xe nâng Động nâng Hình 1.8 Các thiết bị xe nâng - chuyển đợc truyền động động chiều KTNT - 87 - I = f(t) Iref = f(t) Hình 3.26 hình 3.27 So sánh đờng đặc tính tốc độ đặc tính dòng điện động truyền động di chuyển xe nâng hệ là: Hệ ®iỊu khiĨn b»ng ®iƯn trë, hƯ hë ®iỊu khiĨn xung điện áp chiều, hệ kín điều khiển xung điện áp chiều có khâu hạn chế dòng điện ®−êng ω = f(t) hÖ kÝn ®−êng ω = f(t) hệ hở đờng = f(t) đ/c điện trở Hình 3.27 - 88 - ®−êng I− = f(t) hƯ kÝn ®−êng I− = f(t) hƯ hì ®−êng I− = f(t) đ/c điện trở Kết luận kiến nghị Đề tài xuất phát từ việc nhận thấy vấn đề tồn thực tiễn loại phơng tiện cần thiết cho ngời lao động, sản xuất xe nâng vận chuyển tự hành Với mong muốn giảm đợc lợng tiêu hao hệ thống truyền động điện xe nâng tự hành điện Nâng cao đặc tính kỹ thuật cho xe, đáp ứng yêu cầu chất lợng nâng chuyển thực tế đặt đảm bảo an toàn kéo dài tuổi thọ thiết bị hệ thống Để trả lời câu hỏi ban thân đ tiến hành làm đề tài suốt thời gian qua Từ khảo sát thực tế, nghiên cứu tìm giải pháp hợp lý việc ứng dụng thành mặt lý thuyết hệ điều khiển xung điện áp để xây dựng lại hệ thống truyền động điện cho loại xe này, cuối tiến hành mô hệ thống vừa đợc thiết kế Với hệ điều chỉnh xung áp chiều, kết hợp với mạch vòng điều chỉnh tốc độ có hạn chế dòng điện, đợc dùng điều khiển động truyền động - 89 - di chuyển xe nâng tự hành đ cho kết tốt hẳn so với hệ truyền động điện xe nâng - Hệ thống điện TĐĐ chạy xe nâng điều tốc vô cấp, điều chỉnh sâu, cho đờng đặc tính cứng nhiều so với hệ cũ - Độ trợt tĩnh nhỏ nên cho hệ khả ổn định tốc độ tốt, đặc biệt xe làm việc tốc độ thấp, tải nặng, tải thay đổi trình làm việc Điều giúp xe chuyên chở thứ hàng hoá đặc biệt dễ vỡ, dễ h hại, dễ cháy nổ - Dòng điện khởi động vấn đề đáng quan tâm liên quan đến an toàn, độ bền cho động mà ăcquy xe Nhng hệ truyền động có khả hạn chế đợc dòng điện khởi động kể trờng hợp xảy làm dòng điện phần ứng tăng cao - Thời gian độ ngắn, nên trình khởi động diễn ngắn so với hệ cũ - Lợng điều khiển đợc khống chế theo yêu cầu Từ giải pháp hợp lý, cho ta kết đạt đợc tính kỹ thuật, điều đ giải đợc vấn đề tổn hao lợng lớn điện trở mà hệ truyền động điện cần đợc khắc phục Trên sở tính toán nguyên lý hệ truyền động điện tạo hệ thống truyền động điện trang bị cho xe công việc hoàn toàn thực đợc Khi xe nâng tự hành điện di chuyển đợc xa hơn, nâng đợc nhiều hàng hoá mà tổn hao lợng lại ích Xe hoạt động thích nghi với nhiều điều kiện môi trờng khác Với khoảng thời gian cho phép luận văn thực đợc nội dung công việc bớc tìm giải pháp hợp lý xây dựng đợc nguyên lý điều khiĨn cho hƯ thèng trun ®éng ®iƯn di chun xe nâng tự hành Tuy nhiên với hệ truyền động điện có hạn chế định, với hệ không ngoại lệ mà phần trớc thân đ trình bày Song qua so - 90 - sánh hạn chế so với kết đạt đợc không đáng kể Vì vậy, luận văn giải pháp điều khiển động truyền động di chuyển xe nâng hệ điều chỉnh xung điện áp chiều hoàn toàn hợp lý Đến luận văn đ đợc hoàn thành yêu cầu mục đích đề Tuy đ có nhiều cố gắng, khoảng thời gian có hạn, luận văn có điểm hạn chế định, mong đợc thông cảm quý thầy cô bạn Tôi xin chân thành cảm ơn PGS.TS Thái Duy Thức Ngời đ trực tiếp hớng dẫn suốt thời gian làm đề tài - 91 - Tài liệu tham khảo Nguyễn Bính (2004), Điện tử công suất, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Lê Văn Doanh, Nguyễn Thế Công, Trần Văn Thịnh (2003), Điện tử công suất Lý thuyÕ - ThiÕt kÕ - øng dông, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà nội Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dơng Văn Nghi (2004), Điều chØnh tù ®éng trun ®éng ®iƯn, Nxb Khoa häc kü thuật, Hà Nội Phạm Công Ngô (2001), Lý thuyết ®iỊu khiĨn tù ®éng, Nxb Khoa häc kü tht, Hµ Nội Trơng Quốc Thành, Phạm Công Dũng, Máy thiết bị nâng, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà nội Thái Duy Thức (2002), Truyền động điện tự động công nghiệp Mỏ Dầu khí, Nxb khoa học kỹ thuật, Hà Nội Trần Thọ, Võ Quang Lạp (2001), Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà nội Trần Văn Thịnh (2006), Tính toán thiết kế thiết bị điện tử công suất, Nxb Giáo dục, Hà Nội Ngun Phïng Quang (2005), Matlap vµ Simulink, Nxb Khoa häc kỹ thuật, Hà Nội Bộ giáo dục đào tạo Trờng đại học mỏ - Địa chất Trần trinh Nghiên cứu giải pháp điều khiển động điện truyền động cho xe nâng chuyển tự hành Chuyên ngành: Mạng hệ thống điện, cung cấp điện điện khí hoá Mà số: 03 01 Luận văn thạc sÜ kü tht Ng−êi h−íng dÉn khoa häc: PGS.TS Th¸i Duy Thức Hà nội - 2006 Lời cam đoan Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực cha đợc công bố công trình khác Ngời thực đề tài Trần trinh Mục lục Trang phụ bìa Lời cam đoan Mục lục Danh mục bảng Danh mục hình vẽ, đồ thị Mở đầu ………… …………… … Ch−¬ng - Tỉng quan xe nâng tự hành xe nâng tự hành ®iƯn…………………………………………………………………………………… .… ……….…… …… 1.1 Giíi thiƯu chung ……………………………………………………………… … ………………… ………3 1.1.1 Xe nâng tự hành tay . 1.1.2 Xe nâng tự hành truyền động động điezent . 1.1.3 Xe nâng tự hành điện 1.2 Cấu tạo chung - đặc điểm đặc trng cho chế độ làm việc yêu cầu xe nâng tự hành …………………… … ……11 1.2.1 CÊu t¹o chung .11 1.2.2 Đặc điểm đặc trng cho chế độ làm việc xe nâng tự hành 12 1.2.3 Những yêu cầu hệ truyền động cho xe nâng 14 1.3 Đặc tính động điện mét chiỊu kÝch tõ nèi tiÕp…………… .16 1.3.1 Ph−¬ng trình đặc tính 16 1.3.2 Đờng đặc tính 17 1.3.3 ảnh hởng thông số điện đặc tính 18 1.4 Phơng pháp tính chọn công suất động truyền động xe nâng tự hành ………………………………………………………… 19 … Chơng - Điều khiển động điện chiều theo phơng pháp điều chỉnh xung điện áp 22 2.1 Đặt vấn ®Ò……………………………………………………………………………………………………………………… 22 2.2 Bé ®iÒu chØnh xung ¸p mét chiỊu………………………………………………………………… ……… 23 2.2.1 Bé ®iỊu chØnh xung điện áp không đảo chiều .23 2.2.2 Bộ Điều chỉnh xung điện áp đảo chiều . 28 2.3 Mạch điện điều khiển hệ thống điều chỉnh xung áp chiều .34 2.3.1 Bé ®iỊu chØnh ®é réng xung………………………………….……………………….…… .35 2.3.2 Kh©u gi n thêi gian logic…………………………………………… ……………………………… 37 2.3.3 Bé khëi ®éng cùc gèc…………………………………… …………………………………… 38 2.4 Hàm truyền điều chỉnh xung áp biÕn ®ỉi ®é réng xung.… .… … .… … .… … .… … .… … . 39 2.5 Đặc tính mạch vòng hở điều khiển động điện chiều hệ thống điều chỉnh xung điện áp. … … ….…40 2.6 Điều khiển động chiều mạch vòng kín hệ Điều chỉnh xung điện áp. 43 Chơng - Xây dựng sơ đồ điều khiển động điện truyền động di chuyển xe nâng tự hành 63 3.1 Khảo sát hệ truyền động di chuyển xe nâng kiểu cũ . 63 3.1.1 Sơ đồ nguyên lý …… ……………… ………… …… ……………… …… .… … … 63 3.1.2 Sơ đồ nguyên lý mạch điện khống chế hệ truyền động di chuyển xe nâng điều khiển điện trë…….……… …… ……………… ……… … … 64 3.1.3 Mô hình toán học mô tả động học hệ truyền động di chuyển xe nâng kiểu cũ 65 3.1.4 Các đặc tính hệ thống .66 3.2 Xây dựng sơ đồ điều khiển động điện truyền động di chuyển xe nâng mạch vòng hở hệ điều chỉnh xung điện áp 70 3.2.1 Mô hình toán học mô tả động học hệ truyền động 70 3.2.2 Xây dựng sơ đồ cấu trúc hệ hở hệ truyền động di chuyển xe nâng 71 3.2.3 Kết chạy mô hệ điều khiển động truyền động di chuyển xe nâng tự hành 72 3.3 Xây dựng sơ đồ điều khiển động truyền ®éng di chun xe n©ng b»ng hƯ ®iỊu chØnh xung áp chiều với mạch vòng kín .75 3.3.1 Phơng trình toán học hệ kín truyền động ®iƯn di chun xe n©ng… .… … .… … .… … .… … .… … .… … .… 76 3.3.2 Khai b¸o C¸c tham sè cđa hƯ thèng……………………………….…… …… . 79 3.3.3 Kết mô hệ kín truyền ®éng di chun xe n©ng b»ng ®iỊu khiĨn xung ®iƯn ¸p mét chiÒu … .… …82 KÕt luËn vµ kiÕn nghÞ…………… 87 Tài liệu tham khảo 90 Danh mục bảng Bảng 1.1 Một số thông số kỹ thuật xe nâng tự hành tay hảng CE hàn quốc Bảng 1.2 Một số thông số kỷ thuật xe nâng - chuyến điện hiệu FEELER - Đài loan B¶ng 2.1 So sánh ĐAMC đảo chiều hai cực cực (khi chịu tải nặng) 32 Danh mục hình vẽ, Đồ thị Hình 1.1 Xe nâng tự hành tay thấp Hình 1.2 Xe nâng tự hành tay cao Hình 1.3 Xe nâng tự hành động Diezent Hình 1.4 Xe nâng tự hành điện bán tù ®éng H×nh 1.5 Xe nâng tự hành điện tự động Hình 1.6 Xe nâng tự hành điện Hình.1.7 Kích thớc đồ thị xe nâng tự hành đợc truyền động 10 động chiều KTNT Hình.1.8 Các thiết bị xe nâng - chuyển đợc truyền ®éng 10 b»ng ®éng c¬ mét chiều KTNT Hình 1.9 Sơ đồ nguyên lý động ®iƯn mét chiỊu kÝch tõ nèi tiÕp 16 Hình 1.10 Từ thông động điện chiều kích từ nối tiếp phụ thuộc vào dòng điện phần ứng ( dòng điện kích từ ) 16 Hình 1.11 Đặc tính động điện chiều kích từ nối tiÕp 18 H×nh 1.12 Sơ đồ lực xe nâng tự hành truyền động chạy xe động chiều KTNT 19 Hình 2.1 Mạch điện ĐAMC không đảo chiều đơn giản 23 Hình 2.2 Mạch điện điều chỉnh xung áp chiều không đảo chiều có đờng cho dòng điện h m 26 Hình 2.3 Mạch điện ĐAMC đảo chiều dạng H kiểu Điốt 28 Hình 2.4 Đặc tính hệ điều chỉnh xung áp chiều 33 Hình 2.5 Đặc tính hệ thống điều tốc hệ ĐAMC kiểu cực bị hạn chế (Lúc động c¬ quay thuËn) 34 H×nh 2.6 Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều chế độ rộng xung điều khiển hai mạch vòng kín 35 Hình 2.7 Bộ điều chỉnh độ rộng xung ca UPW 36 Hình 2.8 Đồ thị sóng điều chỉnh độ rộng xung sóng ca 37 H×nh 2.9 Tín hiệu điện áp xung cực gốc có xét đến thời gian mở thông 37 Hình 2.10 Đồ thị dòng điện cực gốc yêu cầu đống më bãng b¸n dÉn 42 Hình 2.11 Đặc tính hệ thống điều tốc hệ ĐAMC kiểu cực bị hạn chế (Lúc động quay thuËn) 42 Hình 2.12 Đồ thị dòng điện tốc độ quay trình khởi động hệ thống điều chỉnh tèc ®é 47 Hình 2.13 Hệ thống điều chỉnh tốc độ hai mạch vòng kín tốc độ quay dòng điện 49 ,, Hình 2.14 Sơ đồ cấu trúc trạng thái ổn định hệ thống điều chỉnh tốc độ hai mạch vòng kín 50 Hình 2.15 Đờng đặc tính tĩnh hệ thống điều chỉnh tốc độ hai 52 mạch vòng kín Hình 2.16 Sơ đồ cấu trúc trạng thái động hệ thống điều chỉnh tốc độ mạch vòng kín 54 Hình 2.17 Đồ thị tốc độ quay dòng điện hệ thống điều chỉnh tốc độ hai mạch vòng kÝn 55 Hình 2.18 Đồ thị dòng điện gián tiếp đoạn khởi động không tải hệ thống điều chỉnh tốc độ hai mạch vòng kín 58 Hình 2.19 Tác dụng chống nhiễu trạng thái động hệ thống điều tốc 60 Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lý mạch điện khống chế hệ truyền ®éng di chun xe n©ng ®iỊu khiĨn b»ng ®iƯn trë 63 Hình 3.2 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động di chuyển xe nâng điều chỉnh tốc độ điện trở mạch phần ứng 64 Hình 3.3 Đặc tính khởi động động mét chiỊu kÝch tõ nèi tiÕp qua cÊp ®iƯn trë phô 64 Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý máy điện chiều kích từ nối tiếp 65 H×nh 3.5 Sơ đồ thay động điện chiều kÝch tõ nèi tiÕp 65 Hình 2.6 Sơ đồ khối mô tả động điện chiều kích từ nối tiếp 66 Hình 3.7 Sơ đồ cấu trúc Matlap hệ truyền động di chuyển xe nâng khởi động điều chỉnh tốc độ điện trở mạch phần ứng 68 Hình 3.8 Đờng đặc tính tốc độ dòng điện phần øng ë chÕ ®é khëi ®éng víi cÊp ®iƯn trỏ phụ mạch phần ứng 69 Hình 3.9 Đờng đặc tính tốc độ dòng điện phần ứng động làm việc với cấp điện trở Rf1 mach phần ứng 69 H×nh 3.10 Sơ đồ cấu trúc hệ hở hệ truyền động di chuyễn xe nâng đợc điều khiển hệ điều chỉnh xung điện áp chiều 71 Hình 3.11 Sơ đồ cấu trúc Malap điều khiển động truyền động di chuyễn xe nâng đợc điều chØnh hƯ xung ¸p mét chiỊu 71 Hình 3.12 Các đờng đặc tính tốc ®é cđa ®éng c¬ trun ®éng 72 di chun xe n©ng Hình 2.13 Các ®−êng ®Ỉc tÝnh ω = f(t); I− = f(t); U− = f(t) hệ thống mạch vòng hở 73 Hình 2.14 Các đờng đặc tính ω = f(t); I− = f(t); U− = f(t) cña hệ thống mạch vòng hở xe nâng làm việc có tải thay đổi 73 Hình 2.15 Các đờng tín hiệu xung điện áp hệ thống mạch vòng hở xe nâng 74 Hình 3.16 Bộ điều chỉnh tÝch ph©n tû lƯ PI 75 Hình 3.17 Sơ đồ khối hệ truyền động di chuyển xe nâng đợc điều khiển điều chỉnh xung áp chiều 78 H×nh 3.18 Các đờng đặc tính = f(t) ; Ia = f(t); Ua = f(t) hƯ lµm viƯc víi tải định mức 82 H×nh 3.19 Các đờng đặc tính = f(t); Ia = f(t); Ua = f(t) hệ làm việc với tải định mức, nhng dòng điện khởi động đợc giới hạn ph¹m vi cho phÐp 83 H×nh 3.20 TÝn hiƯu, xung ®iỊu khiĨn ®Õn cùc ®iỊu khiĨn (G) bé IGBT UG Dòng điện phần ứng I động cơ, Dòng điện đặt hệ thống Iref xe làm việc với tải định mức 83 Hình 3.21 Tín hiệu xung điều khiển đến cực điều khiển (G) IGBT UG Dòng điện phần ứng I động cơ, Dòng điện đặt hệ thống Iref xe làm việc với tải định mức đợc giới hạn dòng điện khởi động 84 Hình 3.22 Các đặc tính tốc độ động hệ thống đợc ë chÕ ®é ®iỊu chØnh 84 H×nh 3.23 HƯ thèng giới hạn dòng điện khởi động nhiều mức khác với trờng hợp tải định mức 85 H×nh 3.24 Đờng đặc tính tốc độ đặc tính dòng điện động tải thay đổi 85 Hình 3.25 Đặc tính dòng điện I , đặc tính dòng điện đặt Iref sau PI Và tín hiệu điện áp xung đợc phát đa đến cực G IGBT trờng hợp hệ thống làm việc với tải thay đổi 87 ... truyền động di chuyển xe, điều khiển động cơ, hệ thống bảo vệ Chơng sâu khảo sát tìm giải pháp cho hệ điều khiển động điện truyền động di chuyển xe nâng tự hành - 22 - Chơng Điều khiển động điện. .. loại động điện chiều kích từ nối tiếp làm động truyền động di chuyển cho xe nâng tự hành 1.4 Phơng pháp Tính chọn công suất động truyền động xe nâng tự hành Sơ đồ lực xe nâng tự hành truyền động. .. đợc cấp cho động cơ, Động đợc dùng để nâng động dùng di chuyển xe - Tải trọng nâng từ 100kg đến vài - Tù träng xe tõ 396 kg ®Õn 475 kg - Xe nâng tự hành điện tự động Xe nâng điện tự động Đài