Giáo trình Robot hàn cung cấp cho người học các kiến thức: Cấu hình và chức năng của hệ thống robot hàn Almega AX-C; Vận hành hệ thống robot hàn Almega AX-C; Kỹ thuật lập trình cơ bản; Hàn đường thẳng(bằng các câu lệnh Move L, lệnh A reLon và A reLo ff); Hàn đường cong(bằng câu lệnh Move C, lệnh AreCon và lệnhoff).
BỘ NÔNG NGHIỆP & PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ GIỚI NINH BÌNH *-* GIÁO TRÌNH GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN: ROBOT HÀN NGHỀ: HÀN TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG NGHỀ/TRUNG CẤP NGHỀ Ban hành kèm theo Quyết định số: /QĐ-TCGNB ngày …….tháng… năm 2017 Trường cao đẳng nghề Cơ giới Ninh bình Ninh Bình, 2018 -1- -2TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu thuộc loại giáo trình nên nguồn thơng tin phép dùng ngun trích dùng để mục đích đào tạo tham khảo Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh bị nghiêm cấm -3- LỜI GIỚI THIỆU Khoa học công nghệ ngày phát triển giới Chúng ta cần cung cấp khoa học công nghệ cho người lao động, người mong muốn học tập nghiên cứu để tiếp tục nghiệp phát triển công nghiệp đại Để đáp ứng nhu cầu trên, giáo trình “Robot Hàn” viết theo chương trình khung Bộ Lao động Thương binh xã hội phê duyệt Giáo trình “Robot Hàn” mơn học ứng dụng khoa học công nghệ vào sản xuất Đáp ứng nhu cầu thị trường lao động Giáo trình đưa phương pháp vận hành lập trình cho hệ thống Robot Almega AX-C tiến hành hàn tự động Nội dung giáo trình cịn đưa nhiều học lý thuyết kết hợp với thực hành bổ ích hiệu cho học viên Chúng tơi hy vọng giáo trình sử dụng hữu ích việc phát triển khả nghề học sinh sinh viên môi trường làm việc cơng nghiệp đích thực Trong q trình biên soạn, cố gắng, song không tránh khỏi thiếu sót, mong đồng nghiệp nhà chun mơn có góp ý chân thành để giáo trình Robot Hàn hồn thiện Ninh Bình ngày năm 2018 Tham gia biên soạn Chủ biên: Nguyễn Dỗn Tồn Trần Tuấn Anh Nguyễn Văn Thắng -4- MỤC LỤC LỜI GIỚI THIỆU GIỚI THIỆU VỀ ROBOT Lịch sử đời phát triển robot Nghiên cứu chuyển động cánh tay người So sánh cấu tạo người robot 10 Hệ thống robot hàn ax-v6 11 BÀI 1: CẤU HÌNH CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C 14 1.1 Cấu hình hệ thống robot hàn almega ax-c 14 1.2 Đặc điểm tay máy 15 1.3 Tủ điều khiển robot hàn almega ax - c 16 1.4 Cấu tạo chức bảng dạy 18 1.4.1 Cấu tạo 18 1.4.2 Chức bảng dạy 19 1.5 Hộp thao tác (operation panel box) 29 BÀI VẬN HÀNH HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C 31 2.1 Điều khiển rôbốt theo trục độc lập 31 2.2 Điều khiển robot theo hệ toạ độ đề (tọa máy) 34 BÀI 3.KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CƠ BẢN 36 3.1 Mở, tạo file 36 3.1.1 Gọi chương trình 36 3.1.2 Liệt kê chương trình hình 37 3.2 Sao chép, sửa đổi tên file xoá file 38 3.2.1 Sao chép chương trình 38 3.2.2 Sao chép file 39 3.2.3 Xóa file 43 3.2.4 Chức lệnh 44 3.3 Soạn thảo chương trình 46 3.3.2 Những thao tác dạy 47 3.3.3 Xác định tọa độ đường tay máy 48 3.3.4 Lưu chương trình 48 3.3.5 Chạy mô 48 BÀI HÀN ĐƯỜNG THẲNG 50 4.1 Mở file 50 4.1.1 Nhập số chương trình 50 4.1.2 Liệt kê chương trình hình 50 4.2 Soạn thảo chương trình với lệnh move J , lệnh move L, lệnh ARC L/off, lệnh ARC L/on 51 4.2.1 Soạn thảo với lệnh Move J, lệnh Move L 51 4.2.2 Lệnh ARC L/off, lệnh ARC L/ on 52 4.2.3 Gây hồ quang 58 4.2.5 Lưu chương trình 60 4.2.6 Chạy mô 60 BÀI HÀN ĐƯỜNG CONG 61 5.1 Mở, tạo file 61 -55.1.1 Nhập số chương trình 61 5.1.2 Liệt kê chương trình hình 61 5.2 Soạn thảo với lệnh move C move J, lệnh ARC C/on, lệnh ARC C/off 62 5.2.1 Soạn thảo với lệnh Move C Move J 62 5.2.2 Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on 63 5.2.3.Dạy hồ quang 63 5.2.4 Xác định tọa độ đường tay máy 64 5.2.5 Lưu chương trình 65 5.2.6 Chạy mô 65 BÀI 6: HÀN TỔ HỢP .63 6.1 Mở, tạo file 66 6.1.1 Nhập số chương trình 66 6.1.2.Liệt kê chương trình hình 66 6.2 Soạn thảo với lệnh move L, lệnh move C move J, lệnh ARC L/on, lệnh ARC L/off, lệnh ARC C/on, lệnh ARC C/off 67 6.2.1 soạn thảo với lệnh Move C Move J 67 6.2.2 Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on 68 6.2.3 Dạy hồ quang 68 6.2.4 Xác định tọa độ đường tay máy 69 6.2.5 Lưu chương trình 69 6.2 chạy mô 70 -6MÔ-ĐUN RÔBỐT HÀN Mã số mơ đun: MĐ 29 I VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MƠ ĐUN - Vị trí: Là mơn đun bố trí cho học sinh sau học xong môn học chung theo quy định Bộ LĐTB-XH học xong môn học bắt buộc đào tạo chun mơn nghề từ MH07 đến MH13 - Tính chất: Là mô đun chuyên ngành tự chọn II MỤC TIÊU CỦA MƠ ĐUN Học xong mơ-đun người học có khả năng: - Trình bày cấu tạo chức phận hệ thống robot hàn Almega AX-C - Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ nguyên vật liệu đầy đủ an toàn - Vận hành thiết bị robot hàn thành thạo - Tạo mở file dự liệu thành thạo - Tạo chương trình hàn liên kết hàn có biên dạng khác xác - Chọn chế độ hàn phù hợp với chiều dày, tính chất vật liệu kiểu liên kết hàn - Quản lý tốt tệp dự liệu, khắc phục lỗi chương trình - Thực tốt cơng tác an tồn vệ sinh phân xưởng III NỘI DUNG MÔ ĐUN 1.Nội dung tổng quát phân phối thời gian: Loại Mã Tên bài/chương mục Địa điểm Tổng dạy số MĐ 29-1 MĐ 29-2 MĐ 09-3 MĐ 29-4 MĐ 29-5 Cấu hình chức hệ thống Tích robot hàn Almega hợp AX-C Vận hành hệ thống Tích robot hàn hợp Almega AX-C Kỹ thuật lập trình Tích hợp Hàn đường thẳng(bằng câu Tích lệnh Move L, lệnh A hợp reL\on A reL\o ff) Hàn đường cong(bằng Lý câu lệnh Move C, lệnh AreC\on thuyết lệnh\off Thời lượng Lý Thực Kiểm thuyết hành tra Xưởng thực hành 20 15 Xưởng thực hành 20 14 Xưởng thực hành 20 15 Xưởng thực hành 20 14 Xưởng thực hành 20 14 1 -7- Loại Mã Tên bài/chương mục Địa điểm Tổng dạy số MĐ 29-6 Hàn đường có biên dạng tổ hợp Kiểm tra hết mơn Cộng Tích hợp Xưởng thực hành Lớp học 20 120 Thời lượng Lý Thực Kiểm thuyết hành tra 30 14 56 IV Ph-ơng pháp nội dung đánh giá Phng phỏp đánh giá - Kiểm tra đánh giá trước thực mô- đun: Được đánh giá qua kiểm tra trắc nghiệm tự luận, trắc nghiệm khách quan thực hành đạt yêu cầu MĐ 29 - Kiểm tra đánh giá thực mô-đun: Được đánh giá qua kiểm tra viết, kiểm tra vấn đáp, kiểm tra thực hành thực hành trình thực mô-đun yêu câu đạt mục tiêu học có mơ-đun - Kiểm tra sau kết thúc mô đun Nội dung đánh giá * Về kiến thức Được đánh giá qua kiểm viết, kiểm tra vấn đáp đạt yêu cầu sau: - Mô tả cấu tạo chức phận hệ thống robot hàn - Trình bày rõ ràng bước lập trình vận hành thiết bị hàn robot - Giải thích đầy đủ quy định an toàn sử dụng thiết bị hàn robot * Về kỹ Được đánh giá kiểm tra trực tiếp thao tác máy, qua trình thực hiện, qua chất lượng tập, qua tổ chức nơi làm việc đạt yêu cầu sau: - Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ an toàn - Tạo mở phai dự liệu, tạo chương trình, vận hàn robot hàn thành thạo - Chọn chế độ cắt phù hợp với chiều dày tính chất vật liệu - Điều khiển robot hàn mối hàn có biên dạng khác đảm bảo độ sâu ngấu khơng rỗ khí ngậm xỉ khơng cháy cạnh, biến dạng * Về thái độ Được đánh giá phương pháp quan sát có bảng kiểm, đạt yêu cầu: - Đảm bảo thời gian học tập - Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm với cơng việc - Cẩn thận,tỷ mỉ, xác, tiết kiệm nguyên vật liệu -8- GIỚI THIỆU VỀ ROBOT Giới thiệu học Đây giới thiệu chung lịch sử đời phát triển hệ thống Robot nói chung hệ thống Robot hàn nói riêng Mục tiêu Sau học xong này, người học có khả : - Trình bày hiểu biết hệ thống Robot, cấu tạo nguyên lý làm việc - Xác định số bậc tự cánh tay robot, kết nối hệ thống Robot hàn - Kết nối theo sơ đồ để đảm bảo an toàn cho người, thiết bị nhà xưởng Nội dung LỊCH SỬ RA ĐỜI VÀ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT - Năm 1968 Trường ĐHBK Leningrat viện Hải dương học liên xô chế tạo thành công mẫu Robot làm việc nước - Năm 1969 Nhật Bản đầu tư 6,3 triệu USD để chế tạo Robot - Năm 1971 Liên Xô chế tạo thành công Robot kiểu YM-1 Univeral đưa vào sử dụng nhiều nhà máy xí nghiệp - 1972, Mỹ sản xuât 25- 30 Robot/tháng - Từ năm 80 kỷ 20 nhở phát triển kỹ thuật vi sử lý công nghệ thông tin, số lượng Robot sản xuất tăng nhanh, giá thành giảm, tính phát triển vượt bậc - Hiện giới có 200 cơng ty chế tạo sản xuất Robot có 300 kiểu Robot khác Hình Nguyên lý cấu tạo Robot -9- NGHIÊN CỨU CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA CÁNH TAY CON NGƯỜI Khớp vai Khớp khuỷu tay Khớp cổ tay Hình Cấu tạo cánh tay người tay Robot Định vị vật thể theo không gian chiều hướng dịch chuyển hướng quay tròn hướng dịch chuyển + hướng quay tròn =Tổng cộng bậc tự Hình Hướng di chuyển vật không gian - 57 - B3: Thiết lập thông số chế độ - Weav cond file: nhập tên file gắn chữ số - Frequency (Hz): Tần số dao động- số lần dao đông khoảng thời gian giây (tần số dao động giới han khoảng -20) - Function type: Kiểu dao động- Hệ thống đưa kiểu dao động: Lineardao động huyến tính (răng cưa), circle- dao động vịng trịn lệch, Sine wave- dao động hình sin Ba kiểu dao động minh hoạ phía Để lựa chọn kiểu dao động, ta nhấn phím Enter, sau lựa chọn kiểu dao động tiếp tục Enter - Radius Amplitude (mm): Biên độ dao- Chiều cao dao động tính từ tâm đường hàn đến đỉnh dao động Theo hướng di chuyển mỏ hàn ta có: + Right (mm): Biên độ phía phải + Left (mm): Biên độ phía trái - 58 Chiều rộng mối hàn tổng biên độ bên trái biên độ bên phải Trong q trình thiết lập đặt giá trị biên độ phía trái phía phải khác - Stopping time (S): Thời gian dừng vị trí đặc biệt phương pháp dao động: Right 1/4 Sine wave 1/4 Circle 1/4 Linear h-íng hµn center Left 3/4 center h-íng hµn h-íng hµn center 3/4 3/4 + Vị trí dừng 1/4: vị trí đỉnh dao động tính chu kỳ dao động Vị trí tuỳ thuộc vào hướng dao động chọn dao động bắt đầu dao động phía trái hay phải + Center: vị trí giao tuyến phương dao động với phương đường hàn (như hình vẽ) + Vị trí dừng 3/4: vị trí đỉnh thứ hai dao động tính chu kỳ dao động - Move at stop time: Rơbốt có thực di chuyển (không thực dao động) vị trí dừng hay khơng? Có hai lựa chọn: + Not exist: Khơng di chuyển vị trí dừng Khi đó, rơbốt thực đứng ngun vị trí ví trí dừng + Exist: Khi đến vị trí dừng rơbốt khơng dao động, trình dịch chuyển tiếp tục Nếu lựa chọn “Not exist” vùng “Keep weaving time” se hiển thị - Keep weaving time: Giữ nguyên tần số dao động hay khơng? Có hai lựa chọn: + Not keep: tần số dao động không giữ nguyên, mà bị thay đổi + Keep: tần số dao động giữ nguyên - Comment: tạo thông tin cá nhân người thiết lập Mục thiết lập khơng cần thiết lập Ví dụ: Người thiết lập file muốn cho biết tên “Mr” Để ghi tên kết hợp hai phím “Enable+Edit” 4.2.3 Gây hồ quang Bây thử dạy vài bước thực trình hàn: việc thiết lập khơng khó, bước phải đưa lệnh ghi vị trí bắt đầu kết thúc đường hàn Các bước thực theo sơ đồ sau - 59 B1 : Sử dụng phím vận hành để di chuyển Robot đến bước Trên tình trạng lệnh dịch chuyển sẵn sàng lựa chọn thông số như: + Tốc độ: thay đổi cách sử dụng phím SPD + Độ xác : ACC + Phương pháp nội suy: enable + interp/coor + Kết thúc ấn phím O.Write/Rec B2: Vị trí bắt đầu làm việc + Sử dụng phím di chuyển để đưa Robot vị trí bước + Lựa chọn phương pháp di chuyển tốc độ đến bước + Kết thúc ấn phím O.Write/Rec B3: Cài đặt chế độ hàn + Nhấn phím f7(AS) cách dạy thơng thường + Nhấn phím f2 cách dậy dễ dàng + Sử dụng lệnh chức FN414 Suất hình cài đặt điều kiện hàn Thiết lập chế hàn Hoàn thành việc cài đặt: nhấn phím f12(complete) B4: Lựa chọn phương thức dao động mỏ hàn + Nhấn phím f8( WS): cách dạy thông thường + Nhấn kết hợp enable+ f2: Cách dạy dễ dàng Xuất hình hiển thị, thiết lập thơng số Hồn thành việc cài đặt cách nhấn phím f12(complete) B5: Dịch chuyển Robot đến cuối đường hàn + Di chuyển Robot đến cuối đường hàn sau lựa chọn chế độ cho phù hợp Ghi lại lệnh di chuyển: O.write/rec B6: Kết thúc đường hàn hồ quang: + Nhấn kết hợp enable + f7: cách dạy thơng thường + Nhấn phím f3: cách dạy dễ dàng B7: Kết thúc dao động mỏ hàn + Nhấn tổ hợp phím enable+ f8 + Nhấn tổ hợp phím enable+f3: cách dạy dễ dàng B8: Di chuyển Robot lên vị trí cách vật hàn 15cm + Lựa chọn phương pháp nội suy, tốc độ , độ xác phù hợp nhất: + Ghi lại lệnh di chuyển B9: Di chuyển Robot vị trí bắt đầu + Lựa chọn phương pháp nội suy, tốc độ, độ xác phù hợp + Ghi lại lệnh di chuyển B10: Kết thúc chương trình - 60 + Nhấn phím f6 + Gọi lệnh chức FN99 4.2.4 Xác định tọa độ đường tay máy Thực hành máy: + Di chuyển hệ tọa độ trục + Di chuyển hệ tọa đô đềcác + Phối hợp chuyển động hệ trục tọa độ 4.2.5 Lưu chương trình + Sau thiết lập chương trình tự động lưu vào nhớ 4.2.6 Chạy mơ Sau lập trình, phải chuyển chương trình vào trạm lưu trữ (nơi thực gọi chương trình chạy tự động - Nếu không chuyển chương trình vào trạm Robot khơng hiểu khơng thực chương trình) Để thực thao tác ta làm sau: B1: Lựa chọn biểu tượng : Station Set (bên phải hình thao tác), Nhấn phím chức tương ứng (f9); B2: Nhập tên chương trình vào vùng: Product B3: Hoàn thành việc thiết lập: Nhấn f12 (Complete) Câu hỏi ơn tập Câu 1: Trình bày cách thiết lập file gây hồ quang, file tắt hồ quang, file dao động hệ thống Robot hàn? Câu 2: Các bước lập trình để hàn đường thẳng thực hành hệ thống Robot hàn? Câu 3: Lập trình tay chương trình hàn đường thẳng qua hai điểm cho trước kiểm tra lại hệ thống robot? - 61 - BÀI HÀN ĐƯỜNG CONG Mã bài: MĐ 29-5 Giới thiệu Bài trình bày cho bước để lập trình đường hàn cong hệ thống robot hàn tiến hành hàn tự động hệ thống robot hàn Almega AX-C Mục tiêu Sau học xong người học có khả năng: - Trình bày bước lập trình cho chương trình hàn đường cong - Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ - Lập trình chương hàn đường cong xác câu lệnh Move C, lệnh ArcC\on ArcC\off - Chọn chế độ hàn đường cong hợp lý - Điều khiển rô bốt hàn mối hàn đường cong đảm bảo yêu cầu kỹ thuật - Thực tốt cơng tác an tồn vệ sinh phân xưởng Nội dung 5.1 MỞ, TẠO FILE MỚI Khi dạy thao tác robot, phải cấp số cho chương trình chạy mà đĩa dược tạo 5.1.1 Nhập số chương trình B1: Chọn chương trình dạy (teach mode) + Hộp thao tác : Lựa chọn phương pháp dạy (Teach mode) + Bảng dạy : Lựa chọn phương pháp dạy (Teach mode) B2: Ấn đồng thời (ENABLE) (PROGRAM/ STEP) B3: Nhập số miền “designed program” ấn enter B4: Ấn enter Chương trình mở chương trình (vào thời điểm việc dạy bắt đầu Chú ý: Nếu số chương mà chưa sử dụng, kiểm tra chương trình tạo cách luật kĩ chúng hình 5.1.2 Liệt kê chương trình hình B1: Chọn chế độ Teach mode B2: Trong giữ [Enable] + [Prog/Step] Xuất cửa sổ: Progamme selection B3: Dịch chuyển trỏ xuống Directory ấn Enter Dịch trỏ cách sử dụng phím chức di chuyển Danh sách chương lập trình thể hình - 62 - Nếu muốn mở chương trình lập trình: Sử dụng phím dịch chuyển để trỏ di chuyển đến chương trình đó Enter - Các nội dung hiển thị tên chương trình; Cột hiển thị tên chương trình Trong điều khiển AX-C, tên file bao gồm: + Tên Robot XXXX + Kiểu định dạng XXX + Số chương trình Cột hiển thị số bước chương trình Cột hiển thị ghi có 5.2 SOẠN THẢO VỚI CÁC LỆNH MOVE C VÀ MOVE J, LỆNH ARC C/ON, LỆNH ARC C/OFF 5.2.1 Soạn thảo với lệnh Move C Move J a Cách dạy dễ dàng Nhập số chương trình hồn thành việc chuẩn bị dạy Ấn [Clamp/ARC] Bạn làm cho việc lựa cho bạn dễ dàng với Robot Bằng cách sử dụng phím nhập số học lệnh chọn: ví dụ: P, L, C, AS,AE,END… Các bước thực B1: Ấn[clamp/ARC] Các lệnh thường dùng hiển thị bên cạnh phím chức f B2: Ấn phím change key thị nhóm lệnh bên cạnh phím chức f B3: Bạn chọn lệnh cách ấn phím chức f lệnh B4: Muốn hủy phương thức ấn [clamp/ARC] lại lần b.Cách dạy thông thường Đây phương thức dạy dùng cho điều khiển AX-C - 63 Tốc độ, độ xác kiểu nội suy quy định ghi cách riêng rẽ cách sử dụng phím đặc biệt: + Tốc độ: SPD + Độ xác: ACC + Kiểu nội suy: Enable + interp/coor 5.2.2 Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on Khi Robot sử dụng cho việc hàn hồ quang cài đặt đầu vào phím chức xuất hình - Welding on/off: gây hồ quang tắt hồ quang - Weaving on/off: chọn kiểu dao động đóng hay mở - Arc start command: lựa chọn lệnh bắt đầu hàn - Arc end command selection: kết thúc đường hàn - Weaving start command: lựa chọn phương thức dao động hàn bắt đầu dao động đường hàn - Weaving end command selection: kết thúc dao động vị trí Chú ý: Điểm khác biệt lệnh soạn thảo hàn đường thẳng hàn đường cong là: + Đối với lệnh Move L: Để hàn theo đường thẳng phải dạy cho Robot ghi nhớ hai điểm + Đối với lệnh Move C: Để hàn theo đường cong phải dạy cho Robot ghi nhớ ba điểm 5.2.3.Dạy hồ quang Bây thử dạy vài bước thực trình hàn: việc thiết lập khơng khó, bước phải đưa lệnh ghi vị trí bắt đầu kết thúc đường hàn Các bước thực theo sơ đồ sau B1: Sử dụng phím vận hành để di chuyển Robot đến bước Trên tình trạng lệnh dịch chuyển sẵn sàng lựa chọn thông số như: + Tốc độ: thay đổi cách sử dụng phím SPD + Độ xác : ACC + Phương pháp nội suy: enable + interp/coor + Kết thúc ấn phím O.Write/Rec B2: Vị trí bắt đầu làm việc + sử dụng phím di chuyển để đưa Robot vị trí bước +lựa chọn phương pháp di chuyển tốc độ đến bước + Kết thúc ấn phím O.Write/Rec B3: Cài đặt chế độ hàn - 64 + Nhấn phím f7(AS) cách dạy thơng thường + Nhấn phím f2 cách dậy dễ dàng + Sử dụng lệnh chức FN414 Suất hình cài đặt điều kiện hàn Thiết lập chế độ hàn Hoàn thành việc cài đặt: nhấn phím f12(complete) B4: Lựa chọn phương thức dao động mỏ hàn + Nhấn phim f8( WS): cách dạy thông thường + Nhấn kết hợp enable+ f2:cách dạy dễ dàng Xuất hình hiển thị, thiết lập thơng số Hồn thành việc cài đặt cách nhấn phím f12(complete) B5: dịch chuyển Robot đến điểm nhớ Lúc Robot di chuyển đến hai vị trí đặc biệt cung trịn - Cir1: Là vị trí cung trịn Ghi nhớ lần thứ nhấtCir1 - Cir2 : Là vị trí cuối cung tròn Ghi nhớ lần thứ hai nhấn phim O.Write\RecCir2 Tại vị trí cuối cung trịn tiếp tục thưc bước sau: B6: Kết thúc đường hàn hồ quang: + Nhấn kết hợp enable + f7: cách dạy thơng thường + Nhấn phím f3: cách dạy dễ dàng B7: Kết thúc dao động mỏ hàn + Nhấn tổ hợp phím enable+ f8 + Nhấn tổ hợp phím enable+f3: cách dạy dễ dàng B8: di chuyển Robot lên vị trí cách vật hàn 15cm + Lựa chọn phương pháp nội suy, tốc độ , độ xác phù hợp + Ghi lại lệnh di chuyển B9: Di chuyển Robot vị trí bắt đầu + Lựa chọn phương pháp nội suy, tốc độ, độ xác phù hợp + Ghi lại lệnh di chuyển B10: Kết thúc chương trình + Nhấn phím f6 + Gọi lệnh chức FN99 5.2.4 Xác định tọa độ đường tay máy Thực hành máy:Di chuyển hệ tọa độ trục + Di chuyển hệ tọa đô đềcác + Phối hợp chuyển động hệ trục tọa độ - 65 5.2.5 Lưu chương trình Sau thiết lập chương trình tự động lưu vào nhớ 5.2.6 Chạy mơ Sau lập trình, phải chuyển chương trình vào trạm lưu trữ (nơi thực gọi chương trình chạy tự động - Nếu khơng chuyển chương trình vào trạm Robot khơng hiểu khơng thực chương trình) Để thực thao tác ta làm sau: B1: Lựa chọn biểu tượng : Station Set (bên phải hình thao tác ), Nhấn phím chức tương ứng (f9) B2: Nhập tên chương trình vào vùng: Product B3: Hồn thành việc thiết lập: Nhấn f12 (Complete) Câu hỏi ôn tập Câu 1: Trình bày cách thiết lập file gây hồ quang, file tắt hồ quang, file dao động hệ thống Robot hàn? Câu 2: Các bước lập trình để hàn đường cong thực hành hệ thống Robot hàn? Câu 3: Lập trình tay chương trình hàn đường cong qua ba điểm cho trước kiểm tra lại hệ thống robot? - 66 BÀI HÀN TỔ HỢP Mã bài: MĐ 29-6 Giới thiệu Bài trình bày cho bước để lập trình đường hàn tổ hợp (hàn đường thẳng kết hợp hàn đường hàn cong) hệ thống robot hàn tiến hành hàn tự động hệ thống robot hàn Almega AX-C Mục tiêu Sau học xong người học có khả năng: - Trình bày bước lập trình cho chương trình hàn có biên dạng tổ hợp - Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, nguyên vật liệu đầy đủ an tồn - Lập trình chương trình hàn có biên dạng tổ hợp cho tay máy - Chọn chế độ hàn hợp lý với biên dạng mối hàn - Điều khiển robot hàn mối hàn đảm bảo độ sâu ngấu khơng rỗ khí ngậm xỉ, khơng cháy cạch, biến dạng kim loại - Thực tốt công tác an toàn vệ sinh phân xưởng Nội dung 6.1 MỞ, TẠO FILE MỚI - Khi dạy thao tác robot, phải cấp số cho chương trình chạy mà đĩa dược tạo 6.1.1 Nhập số chương trình B1: Chọn chương trình dạy( teach mode) + Hộp thao tác : Lựa chọn phương pháp dạy (Teach mode) + Bảng dạy : Lựa chọn phương pháp dạy (Teach mode) B2: Ấn đồng thời (ENABLE) (PROGRAM/ STEP) B3: Nhập số miền “designed program” ấn enter B4: Ấn enter Chương trình mở chương trình (vào thời điểm việc dạy bắt đầu Chú ý: Nếu số chương mà chưa sử dụng, kiểm tra chương trình tạo cách luật kĩ chúng hình 6.1.2.Liệt kê chương trình hình B1:Chọn chế độ Teach mode B2: Trong giữ [Enable] + [Prog/Step] Xuất cửa sổ: Progamme selection B3: Dịch chuyển trỏ xuống Directory ấn Enter - 67 Dịch trỏ cách sử dụng phím chức di chuyển Danh sách chương lập trình thể hình - Nếu muốn mở chương trình lập trình: Sử dụng phím dịch chuyển để trỏ đI chuyển đến chương trình đó Enter - Các nội dung hiển thị tên chương trình Cột hiển thị tên chương trình Trong điều khiển AX-C, tên file bao gồm: + Tên Robot XXXX + Kiểu định dạng XXX + Số chương trình Cột hiển thị số bước chương trình Cột hiẻn thị ghi có 6.2 SOẠN THẢO VỚI CÁC LỆNH MOVEL, LỆNH MOVE C VÀ MOVE J, LỆNH ARC L/ON, LỆNH ARC L/OFF, LỆNH ARC C/ON, LỆNH ARC C/OFF 6.2.1 soạn thảo với lệnh Move C Move J a Cách dạy dễ dàng Nhập số chương trình hoàn thành việc chuẩn bị dạy Ấn [clamp/ARC] Bạn làm cho việc lựa cho bạn dễ dàng với Robot Bằng cách sử dụng phím nhập số học lệnh chọn: Ví dụ: P, L, C, AS,AE,END… Các bước thực hiện: B1: Ấn[clamp/ARC] Các lệnh thường dùng hiển thị bên cạnh phím chức f B2: Ấn phím change key thị nhóm lệnh bên cạnh phím chức f B3: Bạn chọn lệnh cách ấn phím chức f lệnh B4: Muốn hủy phương thức ấn [clamp/ARC] lại lần b Cách dạy thông thường Đây phương thức dạy dùng cho điều khiển AX-C Tốc độ, độ xác kiểu nội suy quy định ghi cách riêng rẽ cách sử dụng phím đặc biệt: + Tốc độ: SPD + Độ xác: ACC + Kiểu nội suy: Enable + interp/coor - 68 6.2.2 Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on Khi Robot sử dụng cho việc hàn hồ quang cài đặt đầu vào phím chức xuất hình - Welding on/off: gây hồ quang tắt hồ quang - Weaving on/off: chọn kiểu dao động đóng hay mở - Arc start command: lựa chọn lệnh bắt đầu hàn - Arc end command selection: kết thúc đường hàn - Weaving start command: lựa chọn phương thức dao động hàn bắt đầu dao động đường hàn - Weaving end command selection: kết thúc dao động vị trí Chú ý: Điểm khác biệt lệnh soạn thảo hàn đường thẳng hàn đường cong là: + Đối với lệnh Move L: Để hàn theo đường thẳng phải dạy cho Robot ghi nhớ hai điểm + Đối với lệnh Move C: Để hàn theo đường cong phải dạy cho Robot ghi nhớ ba điểm 6.2.3 Dạy hồ quang Bây thử dạy vài bước thực trình hàn: việc thiết lập khơng khó, bước phải đưa lệnh ghi vị trí bắt đầu kết thúc đường hàn Các bước thực theo sơ đồ sau B1 : Sử dụng phím vận hành để di chuyển Robot đến bước Trên tình trạng lệnh dịch chuyển sẵn sàng lựa chọn thông số như: + Tốc độ: thay đổi cách sử dụng phím SPD + Độ xác : ACC + Phương pháp nội suy: enable + interp/coor + Kết thúc ấn phím O.Write/Rec B2: Vị trí bắt đầu làm việc + Sử dụng phím di chuyển để đưa Robot vị trí bước +Lựa chọn phương pháp di chuyển tốc độ đến bước + Kết thúc ấn phím O.Write/Rec B3: Cài đặt chế độ hàn + Nhấn phím f7(AS) cách dạy thơng thường + Nhấn phím f2 cách dậy dễ dàng + Sử dụng lệnh chức FN414 Suất hình cài đặt điều kiện hàn Thiết lập chế hàn Hồn thành việc cài đặt: nhấn phím f12(complete) - 69 B4: lựa chọn phương thức dao động mỏ hàn + Nhấn phim f8( WS): cách dạy thông thường + Nhấn kết hợp enable+ f2:cách dạy dễ dàng xuất hình hiển thị, thiết lập thơng số Hồn thành việc cài đặt cách nhấn phím f12(complete) B5: dịch chuyển Robot đến cuối đường hàn + di chuyển Robot đến cuối đường hàn sau lựa chọn chế độ cho phù hợp Ghi lại lệnh di chuyển: O.write/rec B6: Dịch chuyển Robot đến điểm nhớ Lúc Robot di chuyển đến hai vị trí đặc biệt cung trịn - Cir1: Là vị trí cung tròn Ghi nhớ lần thứ nhấtCir1 - Cir2 : Là vị trí cuối cung trịn Ghi nhớ lần thứ hai nhấn phím O.Write\RecCir2 Tại vị trí cuối cung tròn tiếp tục thưc bước sau: B7: Kết thúc đường hàn hồ quang + Nhấn kết hợp enable + f7: cách dạy thông thường + Nhấn phím f3: cách dạy dễ dàng B8: Kết thúc dao động mỏ hàn + Nhấn tổ hợp phím enable+ f8 + Nhấn tổ hợp phím enable+f3: cách dạy dễ dàng B9: Di chuyển Robot lên vị trí cách vật hàn 15cm + Lựa chọn phương pháp nội suy, tốc độ , độ xác phù hợp nhất: + Ghi lại lệnh di chuyển B10: Di chuyển Robot vị trí bắt đầu + Lựa chọn phương pháp nội suy, tốc độ, độ xác phù hợp + Ghi lại lệnh di chuyển B11: kết thúc chương trình + Nhấn phím f6 + Gọi lệnh chức FN99 6.2.4 Xác định tọa độ đường tay máy Thực hành máy: + Di chuyển hệ tọa độ trục + Di chuyển hệ tọa độ đềcác + Phối hợp chuyển động hệ trục tọa độ 6.2.5 Lưu chương trình Sau thiết lập chương trình tự động lưu vào nhớ - 70 6.2 chạy mơ Sau lập trình, phải chuyển chương trình vào trạm lưu trữ (nơi thực gọi chương trình chạy tự động - Nếu khơng chuyển chương trình vào trạm, Robot khơng hiểu khơng thực chương trình) Để thực thao tác ta làm sau: B1: Lựa chọn biểu tượng : Station Set (bên phải hình thao tác), Nhấn phím chức tương ứng (f9) B2: Nhập tên chương trình vào vùng: Product B3: Hồn thành việc thiết lập: Nhấn f12 (Complete) Câu hỏi ôn tập Câu 1: Trình bày cách thiết lập file gây hồ quang, file tắt hồ quang, file dao động hệ thống Robot hàn? Câu 2: Các bước lập trình để hàn đường hàn tổ hợp (hàn đường thẳng kết hợp hàn đường hàn cong) thực hành hệ thống Robot hàn? Câu 3: Lập trình tay chương trình hàn đường hàn tổ hợp (hàn đường thẳng kết hợp hàn đường hàn cong) kiểm tra lại hệ thống robot? - 71 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] DỰ ÁN JICA-HIC –ROBOT HN CÔNG NGHIỆP-NXBLĐXH-2004 [2] DỰ ÁN ADB- HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG ROBOT HN- HÃNG DAIHEN [3] ĐÀO VĂN HIỆP- KỸ THUẬT ROBOT-NXBKHKT-2003 [4] NGUYỄN THIỆN PHÚC- DIỀU KHIỂN ROBOT HN THEO QUỸ ĐẠO ĐỊNH TRƯỚC- BO CO KHOA HỌC ... thống robot hàn Almega AX-C - Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ nguyên vật liệu đầy đủ an toàn - Vận hành thiết bị robot hàn thành thạo - Tạo mở file dự liệu thành thạo - Tạo chương trình hàn liên kết hàn. .. kiện hàn - Nguồn hàn kết nối - Chố độ hàn - Điều kiện hàn: + Thời gian thổi khí trước hàn: - 9,9s + Thời gian điền đầy 0- 9,9s + Thời gian thổi khí sau hàn : -9 ,9s + Dòng hàn: - 500 A, điện án hàn: ... đủ an toàn - Kết nối thiết bị hàn với hệ thống robot - Trình bày quy trình vận hành hệ thống robot hàn Almega AX-C - Trình bày đủ bước điều khiển, di chuyển robot tay - Điều khiển thành thạo chuyển