Giáo trình robot hàn

Giáo trình rôbot hàn được xây dựng trên cơ khở chương trình khung của tổng cục được cập nhật kiến thức mới và hình ảnh trên nên tẳng của phần mềm hỗ trợ AX ST và AX PM nên có tĩnh thực tiên cao. Xây dựng trên nền tẳng dạy học tích hợp và khia thác tối đa tính đa dạng trong tổ chức lên lớp của cán bộ giáo viên

TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu thuộc loại sách giáo trình nên nguồn thơng tin phép dùng nguyên trích dùng cho mục đích đào tạo tham khảo Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh bị nghiêm cấm LỜI NÓI ĐẦU Thực đạo Ban Giám hiệu Nhà trường việc biên soạn, chỉnh sửa chương trình, giáo trình theo Luật Giáo dục nghề nghiệp năm 2014 Thông tư hướng dẫn thực số: 03/2017/TT-BLĐTBXH Khoa Cơ khí tiến hành biên soạn lại tồn chương trình giáo trình mơn học, mơ đun nghề Hàn; Cắt gọt kim loại, Nguội sửa chữa máy công cụ Nguội lắp ráp khí Giáo trình “Mơ đun Rơ bốt hàn” biên soạn nhằm phục vụ cho công tác giảng dạy học tập nghề hàn trình độ Cao đẳng dùng làm nguồn tài liệu tham khảo cho người làm việc lĩnh vực liên quan Giáo trình biên soạn theo hướng tích hợp lý thuyết thực hành, giúp cho người học vận dụng kiến thức lý thuyết học vào thực tiễn, góp phần nâng cao chất lượng đào tạo Nội dung giáo trình gồm kiến thức rô bốt hàn kỹ thuật cần thiết để thực lập trình rơ bốt hàn hàn mối hàn vị trí không gian phương pháp hàn MIG Cuối học có câu hỏi ơn tập lại kiến thức lý thuyết quy trình hướng dẫn thực thực hành cụ thể tương ứng với kiến thức học Với cấu trúc giáo trình giúp người học dễ dàng hình thành kỹ lập trình rơ bốt hàn đáp ứng thực tiễn sản xuất sau trường Mặc dù có nhiều cố gắng q trình biên soạn, song chắn khơng thể tránh thiếu sót Rất mong nhận đóng góp ý kiến bạn đọc để giáo trình xuất lần sau hồn thiện Mọi ý kiến đóng góp xin gửi địa chỉ: Tổ mơn Hàn, Khoa Cơ khí, Trường Cao đẳng nghề Cơng nghiệp Thanh Hóa Thanh Hóa ngày 30 tháng năm 2018 Chủ biên: Lê Hồng Phong MỤC LỤC TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC CHƢƠNG TRÌNH MƠ ĐUN BÀI CẤU HÌNH VÀ CHỨC NĂNG CỦA HỆ THỐNG RÔ BỐT HÀN AX – V6 Mã bài: MĐ27-01 Cấu hình hệ thống rơ bốt hàn AX - V6 1.1 Thực chất hệ thống rô bốt AX - V6 1.2 Cấu hình rơ bốt AX – V6 1.3 Chuyển động khâu, khớp rô bốt 10 Cấu tạo hệ thống rô bốt AX – V6 11 2.1 Cấu tạo chung 11 2.2 Cấu tạo chức tay máy 12 2.3 Cấu tạo nguồn điều khiển (CPU) 12 2.4 Bảng dạy 13 2.5 Hộp thao tác 18 Các kỹ thuật lập trình 19 3.1 Điều khiển rô bốt theo trục tọa độ 19 3.2 Kỹ thuật lập trình 21 Vận hành hệ thống hàn AX – V6 26 4.1 Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, vật liệu 26 4.2 Trình tự vận hành hệ thống rô bốt AX-V6 27 4.3 Các cố thường sảy vận hành hệ thống rô bốt hàn AX – V6 27 4.4 Kiểm tra đánh giá trình vận hành 27 4.5 An toàn lao động vệ sinh phân xưởng 28 Bài tâp thực hành 28 5.1 Kiến thức 28 5.2 Kỹ 28 Đánh giá kết học tập 29 BÀI LẬP TRÌNH HÀN ĐƢỜNG THẲNG 32 Mã bài: MĐ27-02 32 Chuẩn bị dụng cụ, thiết bị, phôi hàn 32 1.1 Dụng cụ 32 1.2 Thiết bị 32 1.3 Phôi liệu 33 Cài đặt chế độ hàn 33 Kỹ thuật lập trình hàn đƣờng thẳng 33 3.1 Tạo file 33 3.2 Đặt tên chương trình (tên file) 33 3.3 Soạn thảo chương trình 34 3.4 Chạy kiểm tra chương trình 43 Trình tự thực 44 Các cố lập trình hàn đƣờng thẳng 44 5.1 Máy khơng nhận chương trình 44 5.2 Mối hàn khơng đảm bảo hình dạng, kích thước 45 An toàn lao động lập trình rơ bốt hàn đƣờng thẳng 45 Bài tập thực hành 45 7.1 Kiến thức 45 7.2 Kỹ 46 Đánh giá kết học tập 47 BÀI LẬP TRÌNH HÀN ĐƢỜNG CONG 49 Mã bài: MĐ 27-03 49 Chuẩn bị dụng cụ, thiết bị, phôi hàn 49 1.1 Dụng cụ 49 1.2 Thiết bị: 49 1.3 Phôi liệu 50 Cài đặt chế độ hàn 50 Kỹ thuật lập trình hàn đƣờng cong 50 3.1 Đặt tên chương trình, số chương trình 50 3.2 Soạn thảo chương trình 51 3.3 Chạy kiểm tra chương trình 53 3.4 Tiến hành hàn đường cong 54 Trình tự thực 54 Các cố lập trình hàn đƣờng cong 55 5.1 Máy khơng nhận chương trình 55 5.2 Mối hàn không đảm bảo hình dạng, kích thước 55 An tồn lao động lập trình hàn đƣờng cong rô bốt hàn AX – V6 55 Bài tập thực hành 55 7.1 Kiến thức 56 7.2 Kỹ 56 Đánh giá kết học tập 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO 60 CHƢƠNG TRÌNH MƠ ĐUN Mã số mơ đun: MĐ - 27 Thời gian thực mô đun: 45 (Lý thuyết:15 giờ; Thực hành: 24 giờ, kiểm tra: giờ) Vị trí, tính chất mơ đun: - Vị trí: Mơ đun bố trí sau học xong học song song với môn học MH07- MH12 MĐ13-MĐ26 - Tính chất: Là mơ đun chun ngành bắt buộc hệ cao đẳng nghề hàn - Ý nghĩa vai trị mơ đun Hiện cơng nghệ tự động hoá ngày ứng dụng rộng dãi sản xuất chế tạo ô tô, xe máy, ngành công nghiệp nặng khác Với nhu cầu tăng suất, loại bỏ yếu tố sai sót người gây ra, nhằm nâng cao chất lượng giảm thiểu sức lao động người Rô bốt hàn ngày sử dụng nhiều nước tiên tiến Với nước ta cơng nghệ tự động hóa ngày ứng dụng nhiều Vì vậy, việc đưa vào đào tạo lập trình rơ bốt hàn giúp cho người học có kiến thức kỹ cần thiết đáp ứng nhu cầu sử dụng lao động Mục tiêu mơ đun:  Kiến thức: + Trình bày cấu tạo chức phận hệ thống rô bốt hàn AX -V6; + Nêu giải thích bước lập trình hàn đường thẳng, đường cong; + Trình bày nội dung lệnh chuyển động, lệnh chức năng; + Giải thích phương pháp nội suy rơ bốt  Kỹ năng: + Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ nguyên vật liệu đầy đủ + Vận hành hệ thống rô bốt hàn thành thạo + Chọn chế độ hàn phù hợp với tính chất vật liệu kiểu liên kết hàn + Lập trình rơ bốt hàn mối hàn kích thước, khơng bị khuyết tật ngoại dạng vị trí 1G, 1F, 2F + Khắc phục lỗi chương trình  Năng lực tự chủ trách nhiệm: + Thực tập thời gian, trình tự theo dẫn; + Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm với cơng việc; + Thực tốt cơng tác an tồn làm phân xưởng Nội dung mơ đun: BÀI CẤU HÌNH VÀ CHỨC NĂNG CỦA HỆ THỐNG RÔ BỐT HÀN AX – V6 Mã bài: MĐ27-01 Giới thiệu: Để điều khiển lập trình hệ thống rơ bốt hàn AX – V6 địi hỏi phải có kiến thức hệ thống rô bốt hàn Bài trang bị cho người học kiến thức tổng quan cấu tạo, chức hệ thống rô bốt cấu tạo bảng dạy để lập trình rơ bốt hàn Các nội dung cụ thể trình bày sau: Mục tiêu bài: - Trình bày cấu tạo hệ thống rô bốt hàn AX - V6; - Giải thích chức quy trình sử dụng cấu hệ thống; - Nhận biết cấu hệ thống rô bốt hàn AX - V6; - Ứng dụng tốt cấu hình chức hệ thống rơ bốt vào lập trình hàn; - Chuẩn bị thiết, bị dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ an tồn; - Trình bày quy trình vận hành hệ thống rô bốt hàn AX - V6; - Trình bày đầy đủ bước điều khiển, di chuyển rô bốt tay; - Điều khiển thành thạo chuyển động rô bốt theo trục độc lập; - Điều khiển thành thạo chuyển động rô bốt theo hệ toạ độ Đề Các; - Thiết lập chích xác gốc toạ độ tay rô bốt (xác định điểm 0); - Vận hành thành thạo hệ thống điều khiển rơ bốt; - Khắc phục lỗi chương trình thường gặp - Thực tốt cơng tác an tồn làm phân xưởng; - Rèn luyện tính tự giác, kỷ luật, cẩn thận, tỉ mỷ, xác; Nội dung bài: Cấu hình hệ thống rơ bốt hàn AX - V6 1.1 Thực chất hệ thống rô bốt AX - V6 Rô bốt hàn AX - V6 thiết bị hàn hồ quang tự động mơi trường khí bảo vệ Q trình chuyển động rô bốt thực thông qua chuyển động khớp với bậc tự Rô bốt hàn AX- V6 sử dụng phương pháp hàn MIG / MAG Phương pháp hàn MIG (Metal Inert Gas welding) hàn điện cực nóng chảy mơi trường có khí bảo vệ khí trơ: Ar, He 1.2 Cấu hình rô bốt AX – V6 Bảng 2.1 Bảng thông số khâu, khớp hệ thống DAIHEN AX-V6 Kiểu khớp thẳng đứng Cấu trúc Số trục điều khiển Hệ thống truyền động Cánh tay Phạm vi hoạt động J1 Động Servo xoay chiều 360o (±180o) J2 140o (-180o60o) J3 390o (-132o258o) 720o (±360o) J4 Cổ tay J5 Cánh tay J6 J1 J2 280o (±50o230o) 720o (±360o) 1.75 rad/s (100o/s) 1.57 rad/s (90o/s) J3 J4 1.66 rad/s (95o/s) 2.62 rad/s (226o/s) Cổ tay J5 J6 J1 2.62 rad/s (226o/s) 3.94 rad/s (305o/s) 951 N.m Cánh tay J2 J3 951 N.m 490 N.m J4 J5 J6 88.9 kg.m2 88.9 kg.m2 44.1 kg.m2 Tốc độ tối đa Mômen cho phép Cổ tay 40A đến 350A 16V đến 60V I cho phép (max/min) U cho phép (max/min) Diện tích mặt cắt phạm vi hoạt động 4.15m2 x 340o Trọng lượng 1260 kg Bảng 2.2 Đặc điểm, thông số kỹ thuật tay máy rô bốt hàn AX – V6 Hạng mục Thông số kỹ thuật Tên Kết cấu Số trục Tải trọng có ích tối đa Sai số lặp lại vị trí Cơng suất dẫn động Phản hồi vị trí AX-MV6 Kiểu khớp thẳng đứng 6 kg ±0.08 mm 2750W Thiết bị mã hóa tuyệt đối 3.14 m2x340o ~ 450C 20 ~ 80% RH 155 kg 10 kg Tại sàn Cánh tay màu trằng, đế màu xanh Mặt cắt ngang tay máy Nhiệt độ môi trường xung quanh Độ ẩm mơi trường xung quanh Trọng lượng Tải trọng có ích tay nâng Kiểu lắp đặt Màu sơn 1.3 Chuyển động khâu, khớp rô bốt - Chuyển động tịnh tiến theo hướng x, y, z không gian Descarde, thơng thường tạo nên hình khối; - Chuyển động quay quanh trục x, y, z ký hiệu R (Roatation); - Rô bốt hàn AX - V6 gồm bậc tự vận hành theo hai hệ tọa độ thường dùng hệ tọa độ trục (joint) hệ tọa độ máy (rô bốt);  Hệ tọa độ trục (Joint): Mỗi trục rô bốt hoạt động độc lập với điều khiển Các chuyển động trục thực tách biệt không ảnh hưởng tới trạng thái hay chuyển động trục khác Tuy nhiên tọa độ khớp với tọa độ gốc rô bốt thay đổi Cá nh tay quay Hình 1.1 Chuyển động trục rô bốt hàn sử dụng hệ tọa độ trục  Hệ tọa độ máy (rô bốt): 10 Đầu rô bốt chuyển động theo đường thẳng dọc theo tọa độ lấy mốc quy chiếu rô bốt Khi thực chuyển động trục đồng thời chuyển động khoảng cách đầu mỏ hàn so với hệ mặt phẳng quy chiếu khơng bị thay đổi Hình 1.2 Chuyển động rô bốt hệ tọa độ rô bốt Cấu tạo hệ thống rô bốt AX – V6 2.1 Cấu tạo chung - Tay máy; - Tủ điều khiển; - Bảng dạy; - Nguồn hàn; - Hệ thống khí bảo vệ; - Cơ cấu cấp dây; - Các cáp nối Hình 1.3 Cấu tạo hệ thống Rô bốt hàn AX – V6 11 7.2 Kỹ 7.2.1 Đọc vẽ - Lập trình hàn 1G rô bốt hàn AX - V6; - Hàn hết chiều dài mối hàn; - Mối hàn kích thước vẽ bóng mịn, khơng bị khuyết tật: Rỗ khí, chảy xệ, khơng ngấu, cháy cạnh (khuyết tật  10mm tính khuyết tật) - Khơng bị chập điện cực - Bảo đảm thời gian thực hiện: 30 phút/1sp/1hs; 7.2.2 Chỉ dẫn học sinh thực tập - Bài tập ứng dụng phải lập trình phương pháp, vị trí hệ thống rô bốt hàn AX – V6 - Nếu học sinh lựa chọn sai phương pháp, sai vị trí hàn bị loại khơng tính điểm - Vật liệu thép CT3 có chiều dày S =6 mm; Dây hàn MAG, khí CO2 - Hàn đính chắn, mối hàn đính có chiều dài khơng q 15 mm - Thời gian cho phép chỉnh máy thử trước hàn 10 phút - Tuân thủ qui định an toàn lao động, qui định xưởng thực tập 7.2.3 Trình tự thực hàn Bảng 2.12 Bảng trình tự thực lấp trình hàn 1G rô bốt AX – V6 TT Nội dung công việc Chuẩn bị Dụng cụ thiết bị Máy cắt thủy lực, thước lá, bàn chải sắt, giũa Bản vẽ - Hình minh họa u cầu kỹ thuật Cắt phơi đảm bảo độ song song Đính chắn, gá đính khơng có khe hở Đính trực tiếp gián tiếp 46 Bước 2: Kiểm tra an toàn : Bút điện, kìm cắt dây, đồng hồ vạn Kiểm tra cần thận khâu khớp máy thiết bị điện trước tiến hành khởi động hệ thống Bước 3: Bật hệ thống rô bốt hàn Hệ thống rơ bốt hàn Vận hành máy trình tự ý cảnh báo để xử lý kịp thời Bước 4: Lập trình hàn đường thẳng Hệ thống rơ bốt hàn Đặt tên file rõ ràng, Các bước chuyển động cài đặt đầy đủ vận tốc, kiểu nội suy Định vị điểm hàn chọn chế độ hàn xác Chỉnh góc độ mỏ hàn kiểu dao động Bước 5: Tiến hành hàn tự động Kìm cắt dây, hệ thống rô bốt hàn Chạy thử chương trình trước hàn Tiến hành hànmối hàn kích thước bảo đảm yêu cầu không bị khuyết tật Bước 6: Kiểm tra đánh giá Dụng cụ kiểm tra mối hàn Kiểm tra mối hàn, chương trình hàn; Đánh giá chất lượng mối hàn Đánh giá kết học tập Kết người học đạt sau học xong đánh giá với nội dung đánh giá, tiêu chí đánh giá, phương pháp đánh giá tình bày qua bảng đánh sau: Bảng 2.13 Bảng nội dung phương pháp đánh giá kết học TT Tiêu chí đánh giá I Kiến thức Trình bày đầy đủ loại thiết bị, dụng cụ vật liệu cần dùng để thực tập Trình bày cách chọn chế độ hàn MAG/ MIG q trình nhập thơng số chế độ vào chương tình lập trình Trình bày kỹ thuật lập trình hàn đường thẳng II Phƣơng pháp đánh giá -Vấn đáp -Vấn đáp - Làm tự luận trắc nghiệm -Vấn đáp - Làm tự luận trắc nghiệm Trình bày trình tự thực lập trình hàn -Vấn đáp hàn đường thẳng rô bốt hàn AX –V6 - Làm tự luận trắc nghiệm Trình bày nguyên nhân cách khắc phục -Vấn đáp cố lập tình hàn đường thẳng - Làm tự luận trắc nghiệm Kỹ 47 III Chuẩn bị đầy đủ dụng cụ, thiết bị, vật liệu theo Kiểm tra công tác chuẩn bị, đối chiếu yêu cầu thực tập với kế hoạch lập Gá đính phôi hàn đảm bảo yêu cầu kỹ thuật Kiểm tra công tác chuẩn bị, đối chiếu với kế hoạch lập Chọn chế độ hàn Kiểm tra yêu cầu, đối chiếu với tiêu chuẩn Thực lập trình hàn mối hàn 1G đảm Quan sát thao tác đối chiếu với bảo yêu cầu theo vẽ thời gian thực quy trình thao tác Kiểm tra chất lượng mối hàn Theo dõi việc thực hiện, yêu cầu vẽ Thái độ Tác phong công nghiệp Theo dõi việc thực hiện, đối chiếu Đảm bảo thời gian thực tập với quy định an toàn VSCN Đảm bảo an toàn lao động VSCN Cộng Ghi nhớ: - Kiến thức:  Kỹ thuật lập tình hàn đường thẳng;  Các cố thường gặp biện pháp khắc phục lập trình hàn đường thẳng - Kỹ năng:  Thực lập trình hàn mối hàn 1G hệ thống rô bốt hàn AX – V6 đảm bảo yêu cầu kỹ thuật;  Đảm bảo an toàn cho người thiết bị trình thực hành - Năng lực tự chủ chịu trách nhiệm  Tự giác trình học tập tuân thủ quy trình hướng dẫn giáo viên  Hợp tác với thành viên nhóm để hồn thành tập 48  BÀI LẬP TRÌNH HÀN ĐƢỜNG CONG Mã bài: MĐ 27-03 Giới thiệu: Lập trình rơ bốt hàn ngơn ngữ có kết hợp kiến thức tin học, kiên thức chuyên môn nghề hàn kỹ thuật điều khiển vận hành tay máy thục Khi hàn với mối hàn có biên dạng cong, q trình di chuyển lập trình khó khăn nhiều so với hàn đường thẳng Khi tay máy lập trình điều khiển nào? Bài học hướng sẫn kiến thức, kỹ cần thiết Mục tiêu bài: - Trình bày bước lập trình chương trình hàn đường ; - Nêu lỗi lập trình hàn đường cong cách sử lý; - Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ; - Chọn chế độ hàn đường cong hợp lý; - Lập trình chương hàn đường cong xác, quy trình; - Rơ bốt hàn tự động mối hàn cong đảm bảo yêu cầu kỹ thuật; - Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm với cơng việc; - Thực tốt cơng tác an tồn làm phân xưởng; - Cẩn thận, tỷ mỉ, xác, tiết kiệm nguyên vật liệu Nội dung học: Chuẩn bị dụng cụ, thiết bị, phôi hàn 1.1 Dụng cụ Kìm rèn, găng tay da, múa nguội, mỏlet, kìm cắt dây, mo hàn, dây nối mạng lan 1.2 Thiết bị: Hệ thống rô bốt hàn AX – V6 đủ bộ: 49 - Hệ thống điều khiển tay rô bốt - Hệ thống máy hàn MIG DC 350 - Hệ thống khí bảo vệ 1.3 Phơi liệu Thép CT3 có chiều dày S = 6mm gá đính giáp mối khơng vát mép Hình 3.1 Đường cong - Bán kính cong R Phơi gá đính chắn Yêu cầu: Phôi làm bề mặt, gá chắn kích thước vẽ Cài đặt chế độ hàn Bảng 3.1 Bảng chế độ hàn Bề dày thép 1.2 Khe hở giáp mối Đƣờng kính dây hàn 0.9÷ Dịng hàn Điện áp hàn Tốc độ hàn Lƣu lƣợng khí 70÷ 80 17÷18 45÷55 10 Số lớp hàn 3.2 1÷1.2 0.9÷1.2 130÷150 19÷21 50÷55 10÷15 Kỹ thuật lập trình hàn đƣờng cong 3.1 Đặt tên chương trình, số chương trình - Ấn tổ hợp phím ENABLE + pro (step) display suất khung program selection - Nhập số chương trình cần tạo ô hiểm thị mầu xanh Desigeled program số phím bảng dạy - Đặt tên chương trình (tên file) 50 3.2 Soạn thảo chương trình Điều chỉnh rơ bốt hàn vị trí Điều chỉnh kiểu nội suy điểm lưu tọa độ cách ấn phím REC Hình 3.2 Bước lập trình hàn đường cong Điều chỉnh rơ bốt tới gần vị trí bắt đầu mối hàn cách 100200mm lưu vị trí thứ hai Hình 3.3 Điểm thứ hai xác đinh lập trình hàn đường cong Di chuyển mỏ hàn rơ bốt tới vị trí đầu mối hàn, giữ nguyên kiểu nội suy Hình 3.4 Nội suy điểm thứ lập trình hàn đường cong Điều chỉnh góc độ mỏ hàn, khoảng nhơ điện cực tương ứng vị trí hàn - Ấn phím Clamb /Arc hình hiểm thị bảng dạy thay đổi sang chế độ cài đặt lệnh trực tiếp - Ấn phím f2 để lựa chọn cài đặt chế độ hàn bảng lựa chọn thông số chế độ hàn 51 Hình 3.5 Hình cài đặt chế độ hàn ban đầu đường cong - Welding process ô hiểm thị loại dây hàn, khí bảo vệ, chủng loại máy hàn cần lựa chọn - Current cond: Để lựa chọn cách thức cài đặt chế độ hàn theo dòng điện hay tốc độ dây thông số dòng điện điện áp hàn Để lựa chọn: Ấn phím mũi tên để di chuyển lên, xuống, trái, phải Nếu thay đổi hay nhập giá trị vào ấn enter để lưu lại thay đổi - Ấn complete để hoàn thành cài đặt - Điều chỉnh tọa độ rơ bốt tới cuối mối hàn phím điều chỉnh tọa độ - Điều chỉnh khoảng nhô điện cực L = (10÷15)mm giữ ngun góc độ mỏ hàn Chuyển từ kiểu nội suy điểm sang kiểu nội suy đường cong Cài lại tốc độ di chuyển rô bốt (300500)mm/min Điều chỉnh cấp xác cấp A1A8 - Ấn REC/ lưu lại vị trí điều chỉnh - Lập trình điểm cuối mối hàn Điều chỉnh mỏ hàn tới điểm cuối mối hàn, chọn kiểu nội suy đường cong, giữ nguyên thông số chế độ hàn thông số tốc độ Ấn Rec lưu vị trí cuối mối hàn - Lập trình cài đặt lệnh chức chế độ lấp rãnh hồ quang Ấn Anable + F7 cửa sổ cài đặt 52 Hình Hình cài đặt chế độ lấp rãnh hồ quang - Dòng điện kết thúc, điện áp hàn, thời gian khí sau hàn điều chỉnh cách dùng phím mũi tên ảng dạy di chuyển sáng mầu xanh theo ô Mỗi thay đổi giá trị cần ấn enter để ghi nhận Cuối ấn F12 để hồn thành q trình cài lệnh chức - Dùng phím chuyển động chỉnh mỏ hàn di chuyển lên vị trí cách cuối mối hàn (100÷200)mm - Chọn kiểu nội suy điểm Thay đổi tốc độ di chuyển rơ bốt cịn 20 % - Ấn Rec để lưu dòng lệnh vừa cài đặt - Điều chỉnh cho rơ bốt vị trí ban đầu ấn lưu tọa độ cuối rô bốt kiểu nội suy điểm - Ấn FN nhập giá trị 92 để cài đặt lệnh kết thúc chương trình end - Q trình lập trình hồn thành 3.3 Chạy kiểm tra chương trình - Kiểm tra chương trình tay: Ấn check back – check go kiểm tra bước trình lập trình - Cài chương trình chạy tự động Ấn F9 bảng nhập chương trình - Nhập số chương trình 1và enter sau kết thúc f12 (complete) - Chuyển công tắc từ chế độ tay sang chế độ chạy tự động play back bảng dạy hộp điều khiển 53 - Ấn start hộp thao tác quan sát trình chạy tự động, tốc độ di chuyển rô bốt - Chuyển chế độ tay, mở chương trình lại kiểm tra lại lần cuối bước lập trình 3.4 Tiến hành hàn đường cong - Ấn F2 hai lần từ OFF chuyển sang trạng thái hàn ON - Ấn F12 kiểm tra lưu lượng khí bảo vệ mối hàn - Làm mỏ hàn kiểm tra lại tiếp điện dây mát vào bàn hàn - Chuyển chế độ sang chạy tự động - Ấn Start để rơ bốt thực hàn hồn thiện đường hàn đường cong Trình tự thực Bước Bước 1: Chuẩn bị Bước 2: Kiểm tra an tồn : Bảng 3.2 Trình tự thực hàn đường cong Nội dung công việc Chuẩn bị dụng cụ thiết bị, phôi liệu, bảo hộ lao động Kiểm tra nguồn hàn cáp nối nguồn hàn Kiểm tra vị trí định vị; Kiểm tra trang thái dừng khẩn cấp; Kiểm tra giới hạn khớp; Kiểm tra độ cứng vững tay máy Bước 3: Bật Đóng cầu dao điện; Bật atomat nguồn; Bật atomat ổn áp rô bốt kiểm tra hệ thống rô điện áp đạt 200V; bốt hàn AX – Bật nguồn CPU ON, quan sát hình bảng dạy hộp thao tác V6 Khi máy khởi động hình bảng dạy Thực chương trình load Hệ thống đèn khởi động bảng điều khiển núm stop mầu đỏ sáng nhấp nháy Sau chương trình khởi động hồn thành hình bảng dạy hiển thị giao diện lập trình Bước 4: Lập Tạo file; đặt tên file; chọn kiểu nội suy; Cài đặt lệnh chuyển động từ step trình hàn đến step đường cong Cài đặt chế độ hàn đường cong: Kiểu dao động: F8; Chế độ hàn F7, chế độ lấp rãnh: enable +F7; Cài đặt độ xác A1 ÷ A8 Cài đặt chạy tự động: F9 Bước 5: Tiến Ấn check để kiểm tra bước lập trình Chạy tự động Bật chạy tự động hành hàn tự weld on, bật dao động, ấn công tắc chạy tự động động Ấn F2 hai lần từ OFF sang IN OFF chuyển sang chế độ hàn ON Ấn F12 kiểm tra lưu lượng khí bảo vệ mối hàn 54 Bước 6: Kiểm tra đánh giá Làm mỏ hàn kiểm tra lại tiếp điện dây mát vào bàn hàn Chuyển chế độ sang chạy tự động Ấn start để rô bốt hàn mối hàn đường cong Kiểm tra chất lượng mối hàn; Đánh giá chất lượng mối hàn Các cố lập trình hàn đƣờng cong 5.1 Máy khơng nhận chương trình - Ngun nhân:  Lập trình sai bước;  Chèn sai lệnh chức năng;  Nhập sai chương trình chạy tự động - Cách khắc phục:  Kiểm tra bước lập trình;  Chèn lại lệnh chức năng;  Nhập số chương trình chạy tự động 5.2 Mối hàn khơng đảm bảo hình dạng, kích thước - Ngun nhân:  Cài đặt vận tốc hàn sai;  Chọn tần số dao động chuyển động không đúng;  Chọn tốc độ tay máy tốc độ hàn không tương thích;  Nhập lệnh chuyển động sại - Cách khắc phục:  Cài đặt vận tốc hàn;  Chọn tần số dao động hợp lý 10÷12Hz;  Chọn tốc độ máy 800 ÷ 1200mm/min;  Nhập thứ tự lệnh chuyển động kiểu nội suy An tồn lao động lập trình hàn đƣờng cong rô bốt hàn AX – V6 - Tuân thủ nội quy phân xưởng vận hành trang thiết bị - Thực tốt cơng tác an tồn lao động - Vệ sinh công nghiệp sau ca thực tập kỹ nghề Bài tập thực hành 55 7.1 Kiến thức Câu 1: Trình bày cơng tác chuẩn bị, chọn chế độ hàn cho lập trình hàn đường cong rơ bốt hàn AX – V6 Câu 2: Hãy trình bày kỹ thuật lập trình hàn đường cong rơ bốt hàn AX – V6 7.2 Kỹ 7.2.1 Đọc vẽ Hình 3.7 Bản vẽ hàn đường cong - Lập trình hàn đường cong 1G rơ bốt hàn AX - V6; - Hàn hết chiều dài mối hàn; - Mối hàn kích thước vẽ bóng mịn, khơng bị khuyết tật: Rỗ khí, chảy xệ, khơng ngấu, cháy cạnh (khuyết tật  10mm tính khuyết tật) - Không bị chập điện cực - Bảo đảm thời gian thực hiện: 30phút /1sp/1hs; 7.2.2 Chỉ dẫn học sinh thực tập - Bài tập ứng dụng phải lập trình phương pháp, vị trí hệ thống rơ bốt hàn AX – V6 - Nếu học sinh lựa chọn sai phương pháp, sai vị trí hàn bị loại khơng tính điểm - Vật liệu thép CT3 có chiều dày S = mm; Dây hàn MAG, khí CO2 - Hàn đính chắn, mối hàn đính có chiều dài khơng q 15 mm 56 - Thời gian cho phép chỉnh máy thử trước hàn 10 phút - Tuân thủ qui định an toàn lao động, qui định xưởng thực tập 7.2.3 Trình tự thực hàn Bảng 3.3 Bảng trình tự thực lấp trình hàn đường cong rơ bốt AX – V6 TT Nội dung công việc Chuẩn bị Bước 2: Kiểm tra an toàn : Dụng cụ thiết bị Máy cắt thủy lực, thước lá, bàn chải sắt, giũa Bút điện, kìm cắt dây, đồng hồ vạn Bản vẽ - Hình minh họa Yêu cầu kỹ thuật Cắt phơi đảm bảo độ song song Đính chắn, đồng trục, gá đính phơng có khe hở Đính trực tiếp gián tiếp Kiểm tra cần thận khâu khớp máy thiết bị điện trước tiến hành khởi động hệ thống Bước 3: Bật hệ thống rô bot hàn Hệ thống rô bốt hàn Vận hành máy trình tự ý cảnh báo để xử lý kịp thời Bước 4: Lập trình hàn đường thẳng Hệ thống rơ bốt hàn Bước 5: Tiến hành hàn tự động Kìm cắt dây, hệ thống rô bốt hàn Tạo tên file rõ ràng, Số file lập trình khơng bị trùng Các bước chuyển động cài đặt đầy đủ vận tốc, kiểu nội suy Định vị điểm hàn chọn chế độ hàn xác Chỉnh góc độ mỏ hàn kiểu dao động Chạy thử chương trình trước hàn Tiến hành hàn mối hàn kích thước bảo đảm yêu cầu không bị khuyết tật Bước 6: Kiểm tra đánh giá Dụng cụ kiểm tra mối hàn Kiểm tra mối hàn, chương trình hàn; Đánh giá chất lượng mối hàn Đánh giá kết học tập Kết người học đạt sau học xong đánh giá với nội dung đánh giá, tiêu chí đánh giá, phương pháp đánh giá tình bày qua bảng đánh sau: Bảng 3.4 Đánh giá kết hàn đường cong TT Tiêu chí đánh giá I Kiến thức Phƣơng pháp đánh giá 57 II III Trình bày đầy đủ loại thiết bị, dụng cụ vật liệu cần dùng để thực tập Trình bày cách chọn chế độ hàn MAG/ MIG q trình nhập thơng số chế độ vào chương tình lập trình Trình bày kỹ thuật lập trình hàn đường cong -Vấn đáp -Vấn đáp - Làm tự luận trắc nghiệm -Vấn đáp - Làm tự luận trắc nghiệm Trình bày trình tự thực lập trình hàn -Vấn đáp hàn đường cong rô bốt hàn AX –V6 - Làm tự luận trắc nghiệm Trình bày nguyên nhân cách khắc phục -Vấn đáp cố lập tình hàn đường cong - Làm tự luận trắc nghiệm Kỹ Chuẩn bị đầy đủ dụng cụ, thiết bị, vật liệu theo Kiểm tra công tác chuẩn bị, đối chiếu yêu cầu thực tập với kế hoạch lập Gá đính phôi hàn đảm bảo yêu cầu kỹ thuật Kiểm tra công tác chuẩn bị, đối chiếu với kế hoạch lập Chọn chế độ hàn Kiểm tra yêu cầu, đối chiếu với tiêu chuẩn Thực lập trình hàn mối hàn 1G đảm Quan sát thao tác đối chiếu với bảo yêu cầu theo vẽ thời gian thực quy trình thao tác Kiểm tra chất lượng mối hàn Theo dõi việc thực hiện, đối chiếu với quy trình kiểm tra yêu cầu vẽ Thái độ Tác phong công nghiệp Theo dõi việc thực hiện, đối chiếu Đảm bảo thời gian thực tập với quy định an toàn VSCN Đảm bảo an toàn lao động VSCN Cộng Ghi nhớ: - Kiến thức:  Kỹ thuật lập tình hàn đường cong;  Các cố thường gặp biện pháp khắc phục lập trình hàn đường cong - Kỹ năng:  Thực lập trình hàn mối hàn 1G hệ thống rô bốt hàn AX – V6 đảm bảo yêu cầu kỹ thuật;  Đảm bảo an toàn cho người thiết bị trình thực hành - Năng lực tự chủ chịu trách nhiệm  Tự giác trình học tập tuân thủ quy trình hướng dẫn giáo viên 58  Hợp tác với thành viên nhóm để hồn thành tập 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Dự án JICA-HIC –Rô bốt hàn công nghiệp-NXBLĐXH-2004 [2] Dự án ADB- Hướng dẫn sử dụng rô bốt hàn- Hãng ABB [3] Đào Văn Hiệp- Kỹ thuật rô bốt-NXBKHKT-2003 [4] Nguyễn Thiện Phúc- Điều khiển rô bốt hàn theo quỹ đạo định trước- Báo cáo khoa học [5] Trung tâm đào tạo chuyển giao cơng nghệ Việt – Đức, “Chương trình đào tạo Chun gia hàn quốc tế”, 2006 [6] Metal and How to weld them - the James F.Lincoln Arc Welding Foundation (USA) – 1990 60 ... Định vị điểm hàn chọn chế độ hàn xác Chỉnh góc độ mỏ hàn kiểu dao động Bước 5: Tiến hành hàn tự động Kìm cắt dây, hệ thống rô bốt hàn Chạy thử chương trình trước hàn Tiến hành hànmối hàn kích thước... nối Đấu đầu nguồn hàn vào bàn hàn rô bốt thiết bị hàn với Nối đầu mỏ hàn, dây hàn, khí với tay rơ bốt tới đầu mỏ hàn rô bốt hàn Nối nguồn hàn với điều khiển CPU Chuyển chế độ máy hàn từ điều chỉnh... lập trình hàn đường thẳng Bài học giúp cho người học giải đáp yêu cầu Mục tiêu bài: - Trình bày bước lập trình chương trình hàn đường thẳng rơ bốt hàn AX – V6; - Lập trình chạy mơ chương hàn