ĐATN này là tâm huyết của mình trong 4 năm đại học, nó đã giúp mình đạt điểm 9. File này mình đã ghi chi tiết đầy đủ cách đấu nối, lắp ráp và code. các bạn tải về và làm theo thôi nhé. Chúc các bạn thành công.
TP.HCM – 2020 LỜI CẢM ƠN Khi viết dòng này, bọn em sinh viên năm Nhưng khơng hơm nay, ngày mai, ngày mà cịn nhiều ngày sau nữa, định em tiếp tục cố gắng Để gặp ai, trò chuyện ai, tự hào nói, chúng em, sinh viên khoa CNKT Điện - Điện Tử chuyên ngành Tự Động Hóa trường Đại học Cơng Nghiệp Thực Phẩm TPHCM, Với tình cảm chân thành, em xin gửi lời cảm ơn tới trường Đại học Công Nghiệp Thực Phẩm TPHCM tạo điều kiện cho em có môi trường học tập tốt suốt thời gian chúng em học tập, nghiên cứu trường, để từ hồn thành đề tài đồ án kết thúc khóa học Đặc biệt, em xin tha thiết cảm ơn Thầy Dương Văn Khải tận tâm bảo hưởng dẫn em qua buổi học, nói chuyện, thảo luận đề tài nghiên cứu Nhờ yêu cầu nâng tầm hướng dẫn, dạy bảo mà đồ án chúng em hoàn thiện chỉnh chu nhiều Một lần nữa, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Bên cạnh khơng thể thiếu lịng cảm mến, biết ơn sâu sắc tới quý Thầy / Cô Khoa CNKT Điện - Điện Tử bạn bè khóa 08DH-TDH tận tình dẫn, trao đổi, truyền đạt kiến thức, kinh nghiệm cho chúng em suốt trình học tập nói chung q trình thực đồ án tốt nghiệp nói riêng (i) TĨM TẮT ĐỀ TÀI Với phát triển xã hội, khoa học kĩ thuật nói chung vi điều khiển nói riêng ngày ứng dụng hầu hết lĩnh vực, phát triển cách vượt bậc thực làm thay đổi mặt giới Các vi điều khiển có khả xử lý nhiều hoạt động phức tạp mà cần chip vi mạch nhỏ, dần thay tủ điều khiển lớn phức tạp mạch điện gọn nhẹ, dễ dàng thao tác sử dụng Trong phải kể đến hệ thống dây chuyền công nghiệp giúp cho công nhân nhà máy giảm bớt sức lực thời gian lao động suất cao nhiều lần Sau thời gian giảng dạy thầy cô trường Đại học Công Nghiệp Thực phẩm TPHCM, đồng thời giúp đỡ nhiệt tình thầy Dương Văn Khải bạn khoa, em thiết kế, thi công Mơ hình phân loại sản phẩm theo theo màu sắc dùng sử lý ảnh Hệ thống em sử dụng Arduino Uno – board mạch tích hợp phổ biến giới Ngoài em sử dụng cảm biến hồng ngoại, động servo, sử dụng ngôn ngữ C# để tạo giao diện điều khiển xử lý phần mềm Visual Studio Em xin chân thành cảm ơn giúp giúp đỡ nhiệt tình thầy Dương Văn Khải để em hoàn thành tốt đồ án chuyên ngành học kỳ Trong trình thiết kế viết báo cáo khơng tránh khỏi sai sót mong thầy bỏ qua, lần em xin cảm ơn thầy (ii) MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu nhiệm vụ đề tài 1.3 Ý nghĩa đề tài 1.4 Phạm vi nghiên cứu đề tài CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tổng quan Robot 2.1.1 Các lĩnh vực ứng dụng Robot 2.1.2 Robot xử lý ảnh lĩnh vực phân loại hàng hóa 2.1.3 Xử lý ảnh thị giác máy tính 2.2 Cánh tay Robot 2.2.1 Phân loại cánh tay 2.2.2 Cơ cấu cánh tay Robot 2.3 Xử lý ảnh 10 2.3.1 Khái niệm xử lý ảnh 10 2.3.2 Các khái niệm xử lý ảnh 11 2.3.3 Không gian màu 12 2.4 Xử lý ảnh với Visual Studio C# kết hợp thư viện EmguCV 14 2.4.1 Ưu điểm cài đặt thư viện EmguCV 15 (iii) 2.4.2 Chuyển đổi ảnh màu RGB thành ảnh xám 16 2.4.3 Chuyển đổi ảnh xám sang ảnh nhị phân 16 2.4.4 Thay đổi độ sáng ảnh 17 2.4.5 Tạo màu âm 17 CHƯƠNG THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 18 3.1 Sơ đồ khối tổng quát hệ thống 18 3.1.1 Khối nguồn 19 3.1.2 Khối Webcam 20 3.1.3 Khối cảm biến 21 3.1.4 Khối vi xử lý 23 3.1.5 Khối cấu chấp hành 27 3.1.6 Khối băng tải 32 3.1.7 Khối hiển thị LCD 1602 36 3.2 Sơ đồ ngun lý hoạt động mơ hình 38 3.3 Hoàn thiện cấu đo đạc 39 3.3.1 Cánh tay robot 39 3.3.2 Băng tải 40 3.4 Xây dựng tính tốn mơ hình 41 3.4.1 Xây dựng mơ hình 41 3.4.2 Tính tốn khoảng cách điểm gắp vật so với cảm biến 42 3.4.3 Tính khoảng cách từ điểm gốc cánh tay đến vị trí gắp vật 42 3.4.4 Tính tốn khoảng cách cánh tay vị trí đặt vật 45 CHƯƠNG THIẾT KẾ GIAO DIỆN PHẦN MỀM 47 4.1 Thiết kế giao diện Windows Form 47 4.2 Lưu đồ giải thuật tổng quát hệ thống 50 4.3 Lưu đồ trình nhận dạng màu sắc 52 4.4 Hiển thị kết lên giao diện 54 4.5 Điều khiển cánh tay 57 4.5.1 Lưu đồ giải thuật trình điều khiển cánh tay 57 4.5.2 Lưu đồ giải thuật chu trình gắp cánh tay 59 (iv) 4.6 Lưu đồ trình nhận diện xuất liệu cảm biến 62 4.7 Xác định tọa độ góc quay Servo 63 CHƯƠNG KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM .65 5.1 Kết thi công phần cứng 65 5.2 Giao diện điều khiển giám sát hệ thống Visual Studio 69 5.3 Kết thực điều kiện ánh sáng tốt 70 5.4 Kết thực điều kiện ánh sáng yếu 70 5.5 Kết điều khiển cánh tay 71 5.6 Đánh giá chung 72 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG ĐỀ TÀI 73 6.1 Tổng kết đề tài 73 6.2 Hướng phát triển đề tài 73 (v) DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Ảnh minh họa vai trò Robot với người Hình 2.2 Mơ hình phân loại sản phẩm thực sinh viên Hình 2.3 Hệ thống phân loại trái cơng nghiệp Hình 2.4 Ứng dụng thị giác máy tính vấn đề xe ô tô tự lái Hình 2.5 Robot hệ tọa độ cầu .7 Hình 2.6 Robot dị mìn dùng lĩnh vực quân Hình 2.7 Robot phục vụ lĩnh vực ngành y học Hình 2.8 Robot ngành sản xuất công nghiệp Hình 2.9 Các khâu khớp cánh tay máy Hình 2.10 Ảnh minh họa xử lý ảnh 10 Hình 2.11 Quá trình xử lý ảnh 10 Hình 2.12 Hình biễu diễn ảnh tĩnh 11 Hình 2.13 Hình biểu diễn chuỗi ảnh 11 Hình 2.14 Ảnh xám ảnh nhị phân đối tượng 12 Hình 2.15 Khối lập phương khơng gian màu RGB 13 Hình 2.16 Mơ hình khơng gian màu HSV 13 Hình 2.17 Giao diện thực chương trình C# .14 Hình 2.18 Thư viện EmguCV với máy tính 15 Hình 2.19 Ảnh trước sau chuyển sang ảnh xám .16 Hình 2.20 Ảnh trước sau chuyển sang nhị phân 16 Hình 2.21 Ảnh trước sau chuyển đổi với độ sáng tăng lên 17 Hình 2.22 Ảnh trước sau tạo màu âm 17 Hình 3.1 Sơ đồ khối tổng quát hệ thống .18 Hình 3.2 Nguồn tổ ong 5V – 10A .19 Hình 3.3 Webcam USB 2.0 - Mega Pixels OEM 20 Hình 3.4 Cảm biến vật cản hồng ngoại .21 Hình 3.5 Sơ đồ chân cảm biến E18 - D80NK 22 Hình 3.6 Boad mạch Arduino Uno R3 23 Hình 3.7 Phân bố vùng chân theo chức Arduino Uno R3 25 Hình 3.8 Giao diện lập trình Arduino IDE 26 (vi) Hình 3.9 Giá đỡ chữ U 27 Hình 3.10 Giá đỡ bề mặt 28 Hình 3.11 Đĩa Servo kim loại tròn 28 Hình 3.12 Tay kẹp gắp vật 29 Hình 3.13 Cấu tạo bên RC Servo .29 Hình 3.14 Điều khiển vị trí trục động cách điều chế độ rộng xung 30 Hình 3.15 Sơ đồ chân RC Servo .30 Hình 3.16 Động RC Servo MG996R 31 Hình 3.17 Băng tải sản xuất cơng nghiệp 32 Hình 3.18 Vị trí thành phần cần có băng tải 33 Hình 3.19 Relay JQC-3FF-S-Z 34 Hình 3.20 Ký hiệu chân Relay JQC-3FF-S-Z .35 Hình 3.21 Sơ đồ ngun lí hoạt động Relay có opto cách ly .36 Hình 3.22 Hình ảnh LCD 1602 36 Hình 3.23 Module chuyển giao tiếp LCD sang I2C 37 Hình 3.24 Sơ đồ đấu dây LCD giao tiếp I2C với arduino 37 Hình 3.25 Bản vẽ sơ đồ nguyên lý hệ thống .38 Hình 3.26 Sơ đồ mạch in hệ thống .38 Hình 3.27 Bản vẽ mơ cánh tay máy .39 Hình 3.28 Kích thước cánh tay máy dạng hình học phẳng .40 Hình 3.29 Mơ kích thước băng tải 40 Hình 3.30 Mơ vị trí thành phần mơ hình 41 Hình 3.31 Khoảng cách điểm gắp vật so với cảm biến .42 Hình 3.32 Mơ tốn dạng hình học phẳng 42 Hình 3.33 Bài tốn tìm K 43 Hình 3.34 Bài tốn tìm X tứ giác BCYF 43 Hình 3.35 Tìm BF góc thỏa điều kiện tứ giác vng BCYF 44 Hình 3.36 Khoảng cách điểm gốc cánh tay với mép băng tải 45 Hình 3.37 Phạm vi đặt sản phẩm cánh tay 46 Hình 3.38 Mơ vị trí khoảng cách hộp đựng vật so với cánh tay46 Hình 4.1 Giao diện giám sát đếm số lượng sản phẩm 47 Hình 4.2 Giao diện giám sát trạng thái hoạt động .48 (vii) Hình 4.3 Giao diện kết nối điều khiển hệ thống 49 Hình 4.4 Lưu đồ giải thuật tổng quát hệ thống 50 Hình 4.5 Các khối màu cần xử lý 51 Hình 4.6 Lưu đồ giải thuật trình nhận diện màu sắc 52 Hình 4.7 Các khối màu cần xử lý 53 Hình 4.8 Khối màu cần xử lý trước Camera .54 Hình 4.9 Hiển thị kết xử lý ảnh lên giao diện 54 Hình 4.10 Hiển thị số lượng sản phẩm lên giao diện 55 Hình 4.11 Hiển thị số lượng sản phẩm lên hình LCD .55 Hình 4.12 Vị trí lưu số sản phẩm ghi nhớ EEPROM 56 Hình 4.13 Lưu đồ giải thuật trình điều khiển cánh tay .57 Hình 4.14 Lưu đồ giải thuật chu trình gắp cánh tay 59 Hình 4.15 Lưu đồ trình nhận diện xuất liệu cảm biến 62 Hình 4.16 Sơ đồ mạch điện điều khiển Bluetooth 63 Hình 4.17 Giao diện điều khiển điện thoại Android 63 Hình 5.1 Mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc hồn chỉnh 65 Hình 5.2 Mặt sau mơ hình 66 Hình 5.3 Mặt bên mơ hình 66 Hình 5.4 Vật di chuyển băng tải cánh tay vị trí gốc .67 Hình 5.5 Cánh tay di chuyển gắp vật băng tải 67 Hình 5.6 Cánh tay gắp vị trí vật màu xanh dương .68 Hình 5.7 Giao diện kết 68 Hình 5.8 Giao diện điều khiển giám sát hệ thống 69 (viii) DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.1 Thông số kỹ thuật nguồn tổ ong 5V – 10A 19 Bảng 3.2 Thông số kỹ thuật Webcam USB 2.0 - Mega Pixels OEM 20 Bảng 3.3 Thông số kỹ thuật cảm biến hồng ngoại E18-D80NK .22 Bảng 3.4 Chức chân cảm biến hồng ngoại E18-D80NK 22 Bảng 3.5 Thông số kỹ thuật Arduino Uno R3 24 Bảng 3.6 Thông số kỹ thuật RC Servo MG996R 31 Bảng 3.7 Thông số kỹ thuật Relay JQC-3FF-S-Z 34 Bảng 3.8 Chức chân Relay JQC-3FF-S-Z 35 Bảng 4.1 Giá trị tọa độ góc quay 64 Bảng 5.1 Kết thực điều kiện ánh sáng tốt 70 Bảng 5.2 Kết thực điều kiện ánh sáng yếu 71 Bảng 5.3 Thống kê số lần gắp xác cánh tay 71 (ix) CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề Nhận thấy lĩnh vực Robot phân loại vật xử lý ảnh đề tài rộng có nhiều hướng học hỏi, nghiên cứu, định chọn đề tài Ý tưởng từ trang trại thu hoạch cà chua, sản phẩm thu khơng đồng màu sắc Quả sống có màu xanh, chín có màu vàng đỏ bị hư có màu tím, tái,… Các trộn lẫn vào nhau, khó việc vận chuyển bảo quản Người thu hoạch cần phân loại cà chua vào hộp riêng, hộp có cách thức vận chuyển bảo quản phù hợp với màu sắc tương ứng với độ chín cà chua Bên cạnh người dùng cần có thơng tin số lượng theo màu, từ đánh giá chất lượng đưa hướng giải tốt cho mùa vụ Nhận thấy nhu cầu thực tế từ vấn đề này, luận văn thực mơ hình phân loại sản phẩm khối màu theo màu sắc khác nhau: Đỏ, vàng, xanh lục, xanh dương, tím Do dựa tảng kiến thức học, vốn hiểu biết điện tử công nghệ xử lý ảnh với đồng ý giáo viên hướng dẫn Thầy, em xin chọn đề tài: “Thiết kế thi công mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc” 1.2 Mục tiêu nhiệm vụ đề tài + Sử dụng camera ghi hình, hệ thống phân tích thơng tin màu sắc phân loại sản phẩm theo màu + Điều khiển cánh tay robot gồm có khớp xoay thực thao tác gắp vật băng tải xếp vào khay theo vị trí Quy trình sử dụng kết từ bước phân loại bên để xếp vật vào khay tương ứng với sản phẩm màu khác + Tạo giao diện thực việc điều khiển, giám sát ghi nhận lại số lượng sản phẩm phân loại truyền nhận liệu thông qua cổng nối tiếp Serial Port đến vi xử lý Arduino để thực việc điều khiển động Servo Các động làm quay cánh tay Robot gắp vật băng tải đưa vật đến vị trí tương ứng -1- Thread.Sleep(300); sendToArduinoAndWait("2=90;"); sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP); } // xanh duong private void goto4() { sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP); sendToArduinoAndWait(GRIP_POSITION); sendToArduinoAndWait(CLOSE_GRIP); sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("1=30;");//1=22 sendToArduinoAndWait(POSITION_4); sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP1); sendToArduinoAndWait("14=;"); sendToArduinoAndWait("2=90;");//2=70 sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP); } - 112 - // tim private void goto5() { sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP); sendToArduinoAndWait(GRIP_POSITION); sendToArduinoAndWait(CLOSE_GRIP); sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("1=127;"); sendToArduinoAndWait(POSITION_5); //Thread.Sleep(300); sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP1); sendToArduinoAndWait("13=;"); sendToArduinoAndWait("2=90;"); //sendToArduinoAndWait("2=30;"); Thread.Sleep(100); sendToArduinoAndWait("3=120;"); //sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP); } private void goto6() - 113 - { //sendToArduinoAndWait("15=;"); sendToArduinoAndWait("1=55;");// 95 //sendToArduinoAndWait("15=;"); sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("6=;"); } void Button8Click(object sender, EventArgs e) { sendToArduino(OPEN_GRIP); } void Button9Click(object sender, EventArgs e) { sendToArduino(CLOSE_GRIP); } void Button10Click(object sender, EventArgs e) { sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("1=15;"); - 114 - sendToArduinoAndWait(POSITION_21); sendToArduinoAndWait("2=70;"); } void Button11Click(object sender, EventArgs e) { sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("1=125;"); sendToArduinoAndWait(POSITION_5); sendToArduinoAndWait("2=70;");//2=70 Thread.Sleep(100); sendToArduinoAndWait("3=30;"); } private void MainForm_Load(object sender, EventArgs e) { //Code phóng full hình Form //this.TopMost = true; //this.FormBorderStyle = FormBorderStyle.None; //this.WindowState = FormWindowState.Maximized; } - 115 - private void label1_Click(object sender, EventArgs e) { } private void button12_Click(object sender, EventArgs e) { } private void button12_Click_1(object sender, EventArgs e) { } private void label7_Click(object sender, EventArgs e) { } private void label13_Click(object sender, EventArgs e) { } private void label14_Click(object sender, EventArgs e) { } private void label5_Click(object sender, EventArgs e) - 116 - { } private void autoCheckBox1_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { } private void label12_Click(object sender, EventArgs e) { } private void label27_Click(object sender, EventArgs e) { } private void label28_Click(object sender, EventArgs e) { } private void button13_Click(object sender, EventArgs e) { } private void button12_Click_2(object sender, EventArgs e) { - 117 - } private void button14_Click(object sender, EventArgs e) { } private void button15_Click(object sender, EventArgs e) { } private void button6_Click(object sender, EventArgs e) { sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("1=10;"); sendToArduinoAndWait(POSITION_23); sendToArduinoAndWait("2=110;");//2=70 } private void button19_Click(object sender, EventArgs e) { sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("1=142;"); sendToArduinoAndWait(POSITION_3); - 118 - Thread.Sleep(500); sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP1); Thread.Sleep(300); sendToArduinoAndWait("2=70;"); sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP); } private void button21_Click(object sender, EventArgs e) { sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("1=142;"); sendToArduinoAndWait(POSITION_32); Thread.Sleep(500); sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP1); Thread.Sleep(300); sendToArduinoAndWait("2=60;"); sendToArduinoAndWait("3=40;"); sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP); } private void button23_Click(object sender, EventArgs e) - 119 - { sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("1=125;");//1=125 sendToArduinoAndWait(POSITION_33); Thread.Sleep(500); sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP1); Thread.Sleep(300); sendToArduinoAndWait("2=70;"); sendToArduinoAndWait("3=56;"); sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP); } private void button22_Click(object sender, EventArgs e) { sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("1=125;"); sendToArduinoAndWait(POSITION_34); Thread.Sleep(500); sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP1); Thread.Sleep(300); - 120 - sendToArduinoAndWait("2=70;"); sendToArduinoAndWait(OPEN_GRIP); } private void button20_Click(object sender, EventArgs e) { } private void button24_Click(object sender, EventArgs e) { sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("1=30;"); sendToArduinoAndWait(POSITION_4); sendToArduinoAndWait("2=90;"); } private void pictureBox3_Click(object sender, EventArgs e) { } private void pictureBox1_Click(object sender, EventArgs e) { } - 121 - private void button12_Click_3(object sender, EventArgs e) { sendToArduinoAndWait(HOME_POSITION); sendToArduinoAndWait("1=125;"); sendToArduinoAndWait(POSITION_5); sendToArduinoAndWait("2=75;"); Thread.Sleep(300); sendToArduinoAndWait("1=95;"); sendToArduinoAndWait("1=125;"); sendToArduinoAndWait("2=70;"); } private void label29_Click(object sender, EventArgs e) { } private void groupBox1_Enter(object sender, EventArgs e) { } private void label33_Click(object sender, EventArgs e) { - 122 - } private void label38_Click(object sender, EventArgs e) { } private void groupBox3_Enter(object sender, EventArgs e) { } private void pictureBox2_Click(object sender, EventArgs e) { } private void label10_Click(object sender, EventArgs e) { } private void label9_Click(object sender, EventArgs e) { } private void label22_Click(object sender, EventArgs e) { } - 123 - private void label8_Click(object sender, EventArgs e) { } private void label15_Click(object sender, EventArgs e) { } private void label4_Click(object sender, EventArgs e) { } private void arduinoPortCB_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e) { } private void label3_Click(object sender, EventArgs e) { } private void label2_Click(object sender, EventArgs e) { } private void cameraListBox_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e) - 124 - }TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Creative electronic, “Control Servo from Bluetooth using Android App”, https://www.youtube.com [2] Wikipedia, “ Không gian màu RGB HSV”, https://en wikipedia.org [3] Khoa học máy tính, “ Giới Thiệu Thư Viện EmguCV Và Cách Tích Hợp Vào NET”, 22/8/2015, https://www stdio vn/ [4] Pachytrance, “Arduino Computer Vision Robot Arm”, https://www instructables.com [5] Võ Thanh Tùng, “Các lĩnh vực ứng dụng Robot ”, in Luận Văn tốt nghiệp - Cánh tay máy phân loại sản phẩm, Nhà xuất Hồ Chí Minh, 2016, pp.3 [6] Hshop, “Arduino Uno R3”, https://hshop.vn [7] Đỗ Hữu Toàn, “C# ( C Sharp ) - Nhận liệu từ Arduino”, http://arduino.vn - 125 - - 126 - ... mơ hình phân loại sản phẩm theo màu sắc” 1.2 Mục tiêu nhiệm vụ đề tài + Sử dụng camera ghi hình, hệ thống phân tích thơng tin màu sắc phân loại sản phẩm theo màu + Điều khiển cánh tay robot gồm... 2.2 Cánh tay Robot 2.2.1 Phân loại cánh tay Thế giới Robot phong phú đa dạng Có nhiều cách phân loại khác Tuy nhiên, nêu ba cách phân loại bản: theo kết cấu, theo điều khiển theo phạm vi ứng dụng. .. quy mô công nghiệp, Robot dùng nhiều việc như: + Phân loại chi tiết máy có lỗi không lỗi + Phân loại cà chua sống với chín + Phân loại rác thải + Phân loại trái Hệ thống phân loại trái công nghiệp