ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP.HCM TRѬӠNG ĈҤI HӐC BÁCH KHOA _o0o _ CAO PHÚ HҦI ĈIӄU KHIӆN HӖI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ MӠ THÍCH NGHI CHUN NGÀNH: TӴ ĈӜNG HĨA LUҰN VĂN THҤC SƬ Tp Hӗ Chí Minh, tháng 12 năm 2010 TRѬӠNG ĈҤI HӐC BÁCH KHOA KHOA ĈIӊN-ĈIӊN TӰ CӜNG HOÀ XÃ HӜI CHӪ NGHIÃ VIӊT NAM Ĉӝc Lұp - Tӵ Do - Hҥnh Phúc -oOo Tp HCM, ngày tháng năm NHIӊM VӨ LUҰN VĂN THҤC SƬ Hӑ tên hӑc viên: CAO PHÚ HҦI Phái: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 16 / 06 / 1984 Nѫi sinh: Phú Thӑ Chuyên ngành: TӴ ĈӜNG HOÁ MSHV: 01508335 1- TÊN Ĉӄ TÀI: ĈIӄU KHIӆN HӖI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ THÍCH NGHI MӠ 2- NHIӊM VӨ LUҰN VĂN: ¾ Tìm hiӇu vӅ lý thuyӃt hӗi tiӃp tuyӃn tính hố kinh ÿiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố mӡ thích nghi ¾ ThiӃt kӃ hӋ thӕng ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố kinh ÿiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố mӡ thích nghi ¾ Áp dөng lý thuyӃt hӗi tiӃp tuyӃn tính hoá ÿӇ thiӃt kӃ bӝ ÿiӅu khiӇn cho ÿӕi tѭӧng thӵc hӋ bӗn nѭӟc kép nӕi tiӃp ¾ KiӇm tra kӃt quҧ ÿiӅu khiӇn thӵc tӃ mơ hình thӵc hӋ bӗn nѭӟc kép nӕi tiӃp ¾ Ĉánh giá, nhұn xét hѭӟng phát triӇn 3- NGÀY GIAO NHIӊM VӨ : 1-2010 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIӊM VӨ : 12-2010 5- HӐ VÀ TÊN CÁN BӜ HѬӞNG DҮN : PGS TS DѬѪNG HOÀI NGHƬA Nӝi dung ÿӅ cѭѫng Luұn văn thҥc sƭ ÿã ÿѭӧc Hӝi Ĉӗng Chuyên Ngành thơng qua CÁN BӜ HѬӞNG DҮN CHӪ NHIӊM BӜ MƠN QUҦN LÝ CHUN NGÀNH KHOA QL CHUN NGÀNH CƠNG TRÌNH ĈѬӦC HOÀN THÀNH TҤI TRѬӠNG ĈҤI HӐC BÁCH KHOA ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP HӖ CHÍ MINH Cán bӝ hѭӟng dүn khoa hӑc : PGS TS DѬѪNG HOÀI NGHƬA Cán bӝ chҩm nhұn xét : Cán bӝ chҩm nhұn xét : Luұn văn thҥc sƭ ÿѭӧc bҧo vӋ tҥi HӜI ĈӖNG CHҨM BҦO Vӊ LUҰN VĂN THҤC SƬ TRѬӠNG ĈҤI HӐC BÁCH KHOA, ngày tháng năm LӠI CҦM ѪN Tôi xin chân thành c̫m ˯n th̯y PGS.TS D˱˯ng Hoài Nghƭa ÿã r̭t nhi͏t tình h˱ͣng d̳n tơi nghiên cͱu, h͟ trͫ tài li͏u, ki͇n thͱc, ÿ͓nh h˱ͣng ÿánh giá su͙t q trình thc hi͏n lu̵n văn cao h͕c Tơi cNJng xin chân thành c̫m ˯n ṱt c̫ th̯y cô b͡ môn Ĉi͉u Khi͋n T Ĉ͡ng, th̯y cô khoa Ĉi͏n Ĉi͏n T͵ tr˱ͥng Ĉ̩i H͕c Bách Khoa TPHCM ÿã gi̫ng d̩y, cung c̭p cho nhi͉u ki͇n thͱc b͝ ích q trình nghiên cͱu h͕c t̵p t̩i tr˱ͥng Xin c̫m ˯n b̩n bè khoá cao h͕c T Ĉ͡ng Hoá 2008 ÿã giúp ÿͩ tơi q trình h͕c t̵p làm ÿ͉ tài Cao Phú Hҧi Trang TÓM TҲT LUҰN VĂN Luұn văn nghiên cӭu vӅ phѭѫng pháp tuyӃn tính hố hӋ phi tuyӃn bҵng hӗi tiӃp xây dӵng bӝ ÿiӅu khiӇn cho hӋ hӗi tiӃp tuyӃn tính hố Hӗi tiӃp tuyӃn tính hố phѭѫng pháp thiӃt kӃ hӋ thӕng ÿiӅu khiӇn áp dөng cho ÿӕi tѭӧng phi tuyӃn cӵc tiӇu pha có thӇ hӗi tiӃp tuyӃn tính hố ÿó tín hiӋu ÿiӅu khiӇn u(t) xuҩt hiӋn tuyӃn tính phѭѫng trình trҥng thái Mӝt cách tәng qt kӻ thuұt hӗi tiӃp tuyӃn tính hố nhҵm biӃn ÿәi hӋ phi tuyӃn thành hӋ tuyӃn tính bҵng cách hӗi tiӃp vӅ biӃn trҥng thái kӃt hӧp vӟi phѭѫng pháp biӃn ÿәi hӋ trөc toҥ ÿӝ Luұt ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố lý tѭӣng ÿѭӧc xây dӵng cѫ sӣ biӃt ÿѭӧc mơ hình tốn cӫa ÿӕi tѭӧng phi tuyӃn Trong trѭӡng hӧp không xác ÿӏnh ÿѭӧc mơ hình tốn cӫa ÿӕi tѭӧng hay mơ hình phi tuyӃn có yӃu tӕ khơng chҳc chҳn luұt ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố vүn có thӇ thӵc hiӋn ÿѭӧc bҵng phѭѫng pháp nhұn dҥng gҫn ÿúng Trong luұn văn hai phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố ÿѭӧc thӵc hiӋn Phѭѫng pháp thӭ nhҩt ta phҧi xác ÿӏnh phѭѫng trình ÿӝng hӑc mơ tҧ ÿӕi tѭӧng sau ÿó thӵc hiӋn luұt ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố xác Phѭѫng pháp thӭ ta giҧ sӱ không biӃt ÿѭӧc mô hình tốn cӫa ÿӕi tѭӧng ÿó ta phҧi tiӃn hành nhұn dҥng ÿӕi tѭӧng sau ÿó sӱ dөng thông tin nhұn dҥng gҫn ÿúng ÿӇ thiӃt kӃ bӝ ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố Hai phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn thích nghi trӵc tiӃp gián tiӃp ÿѭӧc ÿӅ cұp ÿӇ nhұn dҥng trӵc tuyӃn luұt ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố Các bӝ ÿiӅu khiӇn sau ÿѭӧc thiӃt kӃ bҵng lý thuyӃt mô phӓng sӁ ÿѭӧc kiӇm chӭng bҵng cách áp dөng vào ÿiӅu khiӇn ÿӕi tѭӧng thӵc LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang MӨC LӨC CHѬѪNG : MӢ ĈҪU trang I) GIӞI THIӊU TӘNG QUAN trang II) GIӞI THIӊU LUҰN ÁN trang 2.1) Mөc ÿích trang 2.2) Phѭѫng pháp nghiên cӭu trang 2.3) Ĉӕi tѭӧng sӱ dөng ÿӅ tài trang 2.4) Cҩu trúc luұn văn trang CHѬѪNG : LÝ THUYӂT HӖI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ VÀ THÍCH NGHI trang I) HӖI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ Hӊ PHI TUYӂN trang 1.1) Hӗi tiӃp tuyӃn tính hố hӋ SISO trang 1.2) Hӗi tiӃp tuyӃn tính hố hӋ MIMO trang 11 II) ĈIӄU KHIӆN HӖI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ THÍCH NGHI trang 13 2.1) ĈiӅu khiӇn thích nghi gián tiӃp trang 13 2.2) ĈiӅu khiӇn thích nghi trӵc tiӃp trang 18 CHѬѪNG : XÂY DӴNG BӜ ĈIӄU KHIӆN HӖI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ trang 23 PHҪN : XÂY DӴNG BӜ ĈIӄU KHIӆN HӖI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ CHO Hӊ SISO trang 23 I) TUYӂN TÍNH HỐ Hӊ THӔNG BҴNG HӖI TIӂP trang 24 1.1) Cѫ sӣ lý thuyӃt trang 24 1.2) Mô phӓng kiӇm tra hӋ thӕng trang 25 II) XÂY DӴNG BӜ ĈIӄU KHIӆN CHO Hӊ THӔNGHӖI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ trang 27 2.1) Bӝ ÿiӅu khiӇn gán cӵc bám trang 27 2.2) Bӝ ÿiӅu khiӇn PD trang 31 2.3) Bӝ ÿiӅu khiӇn LQR trang 33 III) BӜ ĈIӄU KHIӆN HӖI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ THÍCH NGHI trang 37 LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 3.1) ĈiӅu khiӇn thích nghi gián tiӃp IAC trang 37 3.2) ĈiӅu khiӇn thích nghi trӵc tiӃp DAC trang 45 PHҪN : XÂY DӴNG BӜ ĈIӄU KHIӆN HӖI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ CHO Hӊ MIMO trang 51 I) TUYӂN TÍNH HỐ Hӊ THӔNG BҴNG HӖI TIӂP trang 53 1.1) Tính tốn lý thuyӃt trang 53 1.2) Mô phӓng kiӇm tra trang 55 II) XÂY DӴNG BӜ ĈIӄU KHIӆN CHO Hӊ HӘI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ MIMO trang 56 2.1) Bӝ ÿiӅu khiӇn gán cӵc bám MIMO trang 56 2.2) Bӝ ÿiӅu khiӇn thích nghi gián tiӃp IAC_MIMO trang 60 2.3) Bӝ ÿiӅu khiӇn thích nghi trӵc tiӃp DAC_MIMO trang 66 CHѬѪNG : KӂT QUҦ KIӆM NGHIӊM THӴC Tӂ trang 72 I) KӂT QUҦ KIӆM NGHIӊM CHO CÁC BӜ ĈIӄU KHIӆN SISO trang 72 1.1) Bӝ ÿiӅu khiӇn gán cӵc bám trang 72 1.2) Bӝ ÿiӅu khiӇn PD trang 75 1.3) Bӝ ÿiӅu khiӇn LQR trang 78 1.4) Bӝ ÿiӅu khiӇn IAC trang 80 1.5) Bӝ ÿiӅu khiӇn DAC trang 82 II) KӂT QUҦ KIӆM NGHIӊM CHO CÁC BӜ ĈIÈU KHIӆN MIMO trang 84 2.1) Bӝ ÿiӅu khiӇn gán cӵc bám_MIMO trang 84 2.2) Bӝ ÿiӅu khiӇn IAC_MIMO trang 86 2.3 ) Bӝ ÿiӅu khiӇn DAC_MIMO trang 89 CHѬѪNG : KӂT LUҰN VÀ KIӂN NGHӎ trang 93 PHӨ LӨC trang 94 - Phө lөc : trang 94 LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang CHѬѪNG : MӢ ĈҪU I) GIӞI THIӊU TӘNG QUAN: Trong vài thұp niên gҫn ÿây, có rҩt nhiӅu cơng trình nghiên cӭu phѭѫng pháp ÿӇ thiӃt kӃ bӝ ÿiӅu khiӇn cho hӋ phi tuyӃn Phân tích ÿiӅu khiӇn hӋ thӕng tuyӃn tính ÿã ÿѭӧc ÿӅ cұp nhiӅu công cө lý thuyӃt tѭѫng ÿӕi ÿҫy ÿӫ ÿӇ ta có thӇ tiӃp cұn hӋ thӕng tuyӃn tính dӉ dàng nhiên ÿa sӕ ÿӕi tѭӧng ÿiӅu khiӇn thӵc tӃ lҥi hӋ phi tuyӃn tính, lý thuyӃt ÿӇ áp dөng cho viӋc ÿiӅu khiӇn hӋ phi tuyӃn vүn cịn ÿang q trình nghiên cӭu phát triӇn ÿó cơng cө lý thuyӃt ÿӇ tiӃp cұn hӋ phi tuyӃn trӵc tiӃp thѭӡng hҥn chӃ hѫn cách mà ngѭӡi ta vүn thѭӡng hay làm ÿӇ tiӃp cұn hӋ phi tuyӃn bҵng cách ÿó biӃn ÿәi vӅ hӋ tuyӃn tính sau ÿó áp dөng phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn tuyӃn tính TuyӃn tính hố hӋ phi tyӃn mӝt vҩn ÿӅ rҩt quan trӑng lƭnh vӵc ÿiӅu khiӇn Có hai phѭѫng pháp thѭӡng ÿѭӧc áp dөng viӋc tuyӃn tính hố hӋ phi tuyӃn ÿó H͛i Ti͇p Tuy͇n Tính Hố Tuy͇n Tính Hố Quanh Ĉi͋m Làm Vi͏c ĈiӇm khác biӋt cѫ bҧn giӳa hai phѭѫng pháp phѭѫng pháp tuyӃn tính hố quanh ÿiӇm làm viӋc biӃn ÿәi hӋ phi tuyӃn thành hӋ tuyӃn tính xung quanh mӝt lân cұn cӫa ÿiӇm làm viӋc nhҩt ÿӏnh ta chӍ có thӇ áp dөng luұt ÿiӅu khiӇn tuyӃn tính lân cұn này, cịn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố biӃn ÿәi hӋ phi tuyӃn thành hӋ tuyӃn tính tồn bӝ bҵng viӋc hӗi tiӃp vӅ biӃn trҥng thái cҫn thiӃt kӃt hӧp vӟi phѭѫng pháp biӃn ÿәi hӋ trөc toҥ ÿӝ sau hӋ thӕng ÿѭӧc tuyӃn tính hố bҵng hӗi tiӃp ta có thӇ áp dөng bӝ ÿiӅu khiӇn tuyӃn tính ÿӇ ÿiӅu khiӇn hӋ thӕng, nhѭng phѭѫng pháp hӗi tiӃp tuyӃn tính hố chӍ ÿѭӧc áp dөng cho hӋ phi tuyӃn cӵc tiӇu pha, ÿӕi tѭӧng phi tuyӃn không cӵc tiӇu pha thi ta không thӇ tiӃp cұn hӋ thӕng bҵng hӗi tiӃp tuyӃn tính hố Hҫu hӃt phѭѫng pháp tiӃp cұn hӋ phi tuyӃn bҵng cách tuyӃn tính hố cә ÿiӇn ÿӅu có chung quan ÿiӇm phҧi biӃt xác phѭѫng trình tốn hӑc mô tҧ hӋ thӕng ÿӝng Tuy nhiên thӵc tӃ ÿiӅu khó khăn ta khơng thӇ mơ tҧ hồn tồn xác hӋ thӕng bҵng mӝt phѭѫng trình tốn hӑc hay xác ÿӏnh ÿѭӧc xác thông sӕ cӫa hӋ thӕng NhiӅu hӋ phi tuyӃn mà ÿһc tính ÿӝng hӑc cӫa tӗn tҥi dѭӟi dҥng kho dӳ liӋu vào - dҥng kinh nghiӋm hoһc ÿo ÿҥc ÿó khơng xác ÿӏnh ÿѭӧc phѭѫng trình tốn xác cӫa hӋ thӕng LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang II) GIӞI THIӊU LUҰN ÁN 2.1) Mөc ÿích Trong phҥm vi luұn văn phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn Hӗi TiӃp TuyӃn Tính Hố theo phѭѫng pháp kinh ÿiӇn thích nghi mӡ ÿѭӧc nghiên cӭu ӭng dөng ÿӇ ÿiӅu khiӇn hӋ phi tuyӃn Các vҩn ÿӅ cѫ bҧn luұn văn gӗm có : Nghiên cӭu lý thuyӃt ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố Nghiên cӭu lý thuyӃt ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố thích nghi Áp dөng phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn hәi tiӃp tuyӃn tính hố cho ÿӕi tѭӧng phi tuyӃn Mơ phӓng kӃt quҧ ÿiӅu khiӇn ÿӕi tѭӧng MatLab KiӇm chӭng kӃt quҧ mô phӓng bҵng thӵc nghiӋm ÿiӅu khiӇn ÿӕi tѭӧng thӵc 2.2) Phѭѫng pháp nghiên cӭu Phѭѫng pháp nghiên cӭu ÿѭӧc áp dөng ÿӇ thӵc hiӋn luұn án phân tích lý thuyӃt, mơ phӓng máy tính áp dөng kӃt quҧ vào thӵc nghiӋm Phân tích lý thuyӃt : Là nghiên cӭu lý thuyӃt cѫ sӣ liên quan ÿӃn viӋc thiӃt kӃ bӝ ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố, dӵa cѫ sӣ lý thuyӃt sӁ phân tích cho mơ hình cө thӇ ÿѭӧc sӱ dөng luұn án Mô phӓng máy tính : Sau ÿã xây dӵng xong thuұt toán ÿӅu khiӇn dѭӟi dҥng lý thuyӃt ta sӁ tiӃn hành mô phӓng Matlab ÿӇ kiӇm chӭng sӵ hoҥt ÿӝng cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn, kӃt quҧ mô phӓng sӁ rút nhұn xét vӅ thuұt toán kinh nghiӋm áp dөng bӝ ÿiӅu khiӇn vào ÿӕi tѭӧng thӵc Áp dөng kӃt quҧ vào thӵc nghiӋm: ĈӇ kiӇm chӭng tính ÿúng ÿҳn cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn thiӃt kӃ bҵng lý thuyӃt ta sӁ nhúng giҧi thuұt ÿiӅu khiӇn xuӕng vi sӱ lý khâu chҩp hành ÿӇ ÿiӅu khiӇn ÿӕi tѭӧng thӵc, kӃt quҧ thӵc tӃ giúp ta nhìn nhұn xác cho chҩt lѭӧng cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn ÿã ÿѭӧc thiӃt kӃ 2.3) Ĉӕi tѭӧng thӵc sӱ dөng ÿӅ tài Ĉӕi tѭӧng ÿѭӧc nghiên cӭu ÿӇ kiӇm chӭng lý thuyӃt ÿӅ tài hӋ thӕng bӗn nѭӟc kép nӕi tiӃp (APPARATUS) nhѭ hình (1.1), vӟi cҩu trúc ÿӕi tѭӧng ta có thӇ cҩu hình hӋ thӕng thành dҥng phi tuyӃn khác hӋ SISO HӋ MIMO, dӵa cҩu hình ta LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang sӁ nghiên cӭu lý thuyӃt hӗi tiӃp tuyӃn tính hố áp dөng ÿiӅu khiӇn thӵc tӃ cho cҧ hӋ SISO MIMO Cҩu trúc chi tiӃt phҫn cѫ khí ÿiӅu khiӇn cӫa ÿӕi tѭӧng thӵc ÿѭӧc trình bày phҫn phө lөc Hình 1.1: Cҩu trúc hӋ bӗn nѭӟc kép 2.4) Cҩu trúc luұn văn Luұn văn ÿѭӧc tә chӭc thӭ tӵ theo chѭѫng mөc sau: Chѭѫng : Mӣ Ĉҫu - Giӟi thiӋu tәng quan vӅ ÿӅ tài nghiên cӭu Chѭѫng : Lý ThuyӃt Hӗi TiӃp TuyӃn Tính Hố Và Thích Nghi - Giӟi thiӋu lý thuyӃt vӅ phѭѫng pháp ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố kinh ÿiӇn thích nghi Chѭѫng : ThiӃt KӃ Bӝ ĈiӅu KhiӇn HTTTH Cho Ĉӕi Tѭӧng Thӵc Bӗn Nѭӟc Kép - Trình bày chi tiӃt vӅ trình thiӃt kӃ bӝ ÿiӅu khiӇn cho ÿӕi tѭӧng bӗn nѭӟc kép Chѭѫng : KӃt Quҧ KiӇm NghiӋm Thӵc TӃ - Xây dӵng bӝ ÿiӅu khiӇn cho ÿӕi tѭӧng thӵc Chѭѫng : KiӃn Nghӏ Và Hѭӟng Phát TriӇn - Tóm tҳt luұn văn ÿѭa ý kiӃn hѭӟng phát triӇn LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 96 Cҩu hình : ChӍ sӱ dөng mӝt bѫm ÿӇ cung cҩp nѭӟc cho bӗn 1, nѭӟc tӯ bӗn sӁ ÿѭӧc lѭu thông tӵ qua bӗn thông qua van 1-2, ta sӁ sӱ dөng luұt ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hóa ÿӇ ÿiӅu khiӇn mӵc chҩt lӓng ӣ bӗn theo tín hiӋu ÿһt Ĉӕi vӟi cҩu hình nhѭ ta sӁ tҥo ÿѭӧc mӝt hӋ thӕng SISO bұc (1 input -1 output ) ÿiӅu khiӇn bҵng hӗi tiӃp tuyӃn tính hóa - Áp dөng phѭѫng trình Bernouli ta rút ÿѭӧc phѭѫng trình tốn hӑc mơ tҧ hӋ thӕng bӗn nѭӟc kép nӕi tiӃp có cҩu hình • h1 (t ) x h2 (t ) 1ª (k1u1 (t ) - a1Cd gh1 (t ) sgn(h1 (t ) h2 (t ))a12Cd12 g h1 (t ) h2 (t ) ẳ Aơ 1ê sgn(h1 (t ) h2 (t ))a12Cd12 g h1 (t ) h2 (t ) a2Cd 2 gh2 (t ) ẳ Aơ (3.1) (3.2) Cu hỡnh 2: Sӱ dөng cҧ hai bѫm ÿӇ cung cҩp nѭӟc cho cҧ hai bӗn, nѭӟc ӣ hai bӗn sӁ ÿѭӧc lѭu thông tӵ vӟi thông qua valve 1-2, ta sӁ sӱ dөng luұt ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hóa ÿӇ ÿiӅu khiӇn mӵc nѭӟc ӣ cҧ hai bӗn theo tín hiӋu ÿһt trѭӟc Ĉӕi vӟi cҩu hình ta sӁ tҥo mӝt hӋ thӕng MIMO (2 input- output) ÿiӅu khiӇn bҵng hӗi tiӃp tuyӃn tính hóa - Áp dөng phѭѫng trình Bernouli ta rút ÿѭӧc phѭѫng trình tốn hӑc mơ tҧ hӋ thӕng bӗn nѭӟc kép nӕi tiӃp có cҩu hình x h1 (t ) x h2 (t ) II) 1ª (k1u1 (t ) - a1Cd gh1 (t ) sgn(h1 (t ) h2 (t ))a12Cd12 g h1 (t ) h2 (t ) ẳ Aơ (3.3) 1ê k2u2 (t ) sgn(h1 (t ) h2 (t ))a12Cd12 g h1 (t ) h2 (t ) a2Cd 2 gh2 (t ) ẳ Aơ (3.4) THIӂT Kӂ PHҪN CӬNG CHO Hӊ BӖN NѬӞC KÉP 2.1) ThiӃt kӃ cѫ phҫn cѫ khí Dӵa theo sѫ ÿӗ khӕi cӫa hӋ thӕng phѭѫng trình tốn hӑc ta tiӃn hành thiӃt kӃ ÿӕi tѭӧng bӗn nѭӟc kép nӕi tiӃp thӵc tӃ nhѭ hình dѭӟi ÿây LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 97 Hình 3: Mơ hình thӵc bӝ bӗn nѭӟc kép Thông sӕ Các thành phҫn cӫa hӋ thӕng thӵc Bѫm 1, - Lѭu lѭѫng pump 1,2 :20 ; 12 lit/minutes - Dòng ÿӏnh mӭc :3A; 1.5 A - ĈiӋn áp cҩp :12 Vdc - Công suҩt danh ÿӏnh :12 watt - ChӃ ÿӝ ÿiӅu khiӇn :PWM - Dҥng ÿӝng cѫ :Có chәi than- Carbon Brush LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 98 Cӝt nѭӟc - Gӗm hai cӝt nѭӟc dҥng hình chӳ nhұt tiӃt diӋn ÿáy 85cm2 chiӅu cao tӕi ÿa 60 cm Van xҧ - HӋ thӕng gӗm van xҧ ÿӅu có thӇ thay ÿәi tiӃt diӋn khoҧng tӯ 0cm2 ÿӃn cm2 Cҧm biӃn áp suҩt - HӋ thӕng dùng hai cҧm biӃn áp suҩt PG_30_101R_N ÿӇ ÿo chiӅu cao mӵc chҩt lӓng hai cӝt nѭӟc Các thơng sӕ cӫa cҧm biӃn nhѭ sau : - Pressure range : -10 : +10Kpa - Supplying voltage : 0:30VDC - Output mode : Analogue - Output voltage : 1~5 VDC - Swiching mode : Low and high level(adjustable) Hình 4: Cҧm biӃn áp suҩt PG - 30 - Ĉáp ӭng : 5ms~2.5S - Cҩp xác :േ 1% Ngõ Analogue cӫa cҧm biӃn có dҥng tuyӃn tính Giá trӏ ÿiӋn áp trҧ vӅ tӯ cҧm biӃn tӍ lӋ thuұn vӟi chiӅu cao mӵc chҩt lӓng Phѭѫng trình qui ÿәi tӯ áp suҩt chiӅu cao mӵc chҩt lӓng ÿѭӧc xác ÿӏnh gҫn ÿúng thông qua thӵc nghiӋm h 27.5*(Vin 1) ĈӇ ÿo ÿѭӧc mӵc nѭӟc xác q trình ÿiӅu khiӇn ta phҧi bù sai sӕ cӫa cҧm biӃn 2.2) ThiӃt kӃ phҫn mҥch ÿiӅu khiӇn mҥch công công suҩt 1) ThiӃt kӃ mҥch ÿiӅu khiӇn Card ÿiӅu khiӇn ÿѭӧc sӱ dөng card xӱ lý tín hiӋu sӕ (Digital signal control ) DSPF28335- Texas Instrument Card DSPF28335 có nhiӅu ngoҥi vi hӳu dөng cho phép LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 99 kӃt nӕi ÿӇ thu nhұn dӳ liӋu tӯ nhiӅu loҥi cҧm biӃn khác mӝt chӭc quan trӑng ÿó card DSP có khҧ giao tiӃp trӵc tiӃp vӟi Matlab thông qua software Code Composer va IDE link, chӭc giúp rút ngҳn trình lұp trình cho vi xӱ lý Hình 5: Card DSP-F28335 Hình 6: Card DSP-F28335 Mӝt sӕ chӭc cѫ bҧn cӫa card DSP- F28335 ÿѭӧc ӭng dөng nhѭ sau : - TMS320F28335 xӱ lý tín hiӋu sӕ 176 chân - Tӕc ÿӝ xӱ lý 150Mhz - Ram 68Kb - Bӝ nhӟ Flash memory 512 Kb - 16 Kênh chuyӇn ÿәi ADC 12 bits - Xung clock ngõ vào 30Mhz & 32 bits CPU timer - 16/32-bits giao diӋn (XINF) - kênh truy xuҩt bӝ nhӟ trӵc tiӃp - bӝ ÿiӅu chӃ ÿӝ rӝng xung (ePWM) - Chӭc giao tiӃp ngoҥi vi nӕi tiӃp thông qua cәng SPI (Serial Peripheral Interface) - Chӭc truyӅn thông nӕi tiӃp thông qua cәng SCI - Chӭc giao tiӃp ngoҥi vi nӕi tiӃp SPI - Chӭc ÿiӅu khiӇn kӃt nӕi thông qua mҥng network eCAN Các chӭc cӫa Card DSP TMS320 sӱ dөng ÿӅ tài Module ÿiӅu rӝng xung ePWM LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 100 Hình 7: Module ÿiӅu rӝng xung DSP_F28335 Ngõ vào EPWMxSYNCI ngõ EPWMxSYNCO dùng ÿӇ kӃt nӕi ÿӗng bӝ module PWM Ĉҫu tiên ta ÿһt thông sӕ vào khӕi Time-Base Counter Compare , có hoҥt ÿӝng ÿӏnh hai khӕi sӁ tҥo sӵ kiӋn ngҳt : CTR (giá trӏ cӫa bӝ ÿӃm timer) =PRD (giá trӏ ÿһt trѭӟc) ; CTR=0; CTR_DIR; CTR = CMPA; CTR = CMPB Dӵa vào sӵ kiӋn , khӕi Action Quanlifier sӁ tác ÿӝng ÿӃn ngõ cӫa PWM , có kiӇu tác ÿӝng : khơng làm cҧ; set lên mӭc cao; clear xuӕng mӭc thҩp ;dҥng công tҳc (mӭc cao chuyӇn thành thҩp, mӭc thҩp chuyӇn thành cao) Cҩu hình module ePWM Matlab Hình 9: Cӱa sә cҩu hình cho ePWM Hình 8: Module ePWM Matlab Module ADC: LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 101 Hình 10: cҩu trúc bӝ ADC Khӕi ADC gӗm bӝ ADC 12 bit vӟi bӝ lҩy mүu giӳ (Sample and Hold_S/H) - Tҫm ngõ vào tӯ 0.0V ÿӃn 3.0 V (NӃu lӟn hѫn 3.0 V cho tồn tҫm) - Tӕc ÿӝ chuyӇn ÿәi nhanh: ӣ clock 25 MHz 80ns, 12.5MSPS - 16 kênh thông qua bӝ dӗn kênh - Nguyên tҳc chuyӇn ÿәi ADC nhѭ sau ൌ Ͳ Ͳ ൌ ͶͲͻ െ Ͳ ͵ ͵ ൌ ͶͲͻͷ ͵ Cҩu hình bӝ ADC Thѭ viӋn Target Support cuҧ Matlab nhѭ hình (11),(12) Hình 11: Bӝ ADC Matlab Hình 12: cӱa sә Cҩu hình cho module ADC Module SCI LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 102 SCI cho phép giao tiӃp giӳa CPU ngoҥi vi sӕ bҩt ÿӗng bӝ sӱ dөng chuҭn NRZ (non-return-to-zero) SCI ÿѭӧc ÿӋm kép có bit cho phép, bit ngҳt riêng Chúng có thӇ hoҥt ÿӝng ÿӝc lұp hay ÿӗng thӡi ӣ chӃ ÿӝ song công ĈӇ ÿҧm bҧo dӳ liӋu, SCI kiӇm tra lӛi gián ÿoҥn, chҹn lҿ, tràn lӛi khung Có thӇ chӑn lӵa hѫn 65000 tӕc ÿӝ baud bҵng ghi chӑn tӕc ÿӝ baud 16 bit Các ÿһc tính cӫa mӛi SCI: - chân thu phát (SCIRXD SCITXD), có thӇ ÿѭӧc sӱ dөng nhѭ GPIO LSPCLK °° (BRR+1)*8 Khi BRR z ® ° LSPCLK Khi BRR = °¯ 16 - Tӕc ÿӝ baud = - Các ngҳt thu ngҳt phát có bit cho phép riêng (ngoҥi trӯ BRKDT) - Tӕc ÿӝ bit tӕi ÿa: - Sӱ dөng khuôn dҥng NRZ (non-return-to-zero) - 10 ghi ÿiӅu khiӇn SCI bҳt ÿҫu tӯ ÿӏa chӍ 7050H 150MHz 16 (3.5) 9.375x106 b/s Cҩu hình bӝ SCI Thѭ viӋn Target Support cuҧ Matlab nhѭ hình (13); (14) Hình 13: Khӕi SCI receive Hình 14: Khӕi SCI Transmit Phҫn mӅm liên quan: LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 103 Phҫn mӅm ÿѭӧc sӱ dөng ÿӇ lұp trình cho DSP Code Composer Studio, ngơn ngӳ ÿѭӧc sӱ dөng C++ Thѭ viӋn TI C2000 Target support ÿѭӧc tích hӧp sҹn Matlab Simulink cho dòng C200 DSP cӫa Texas Intrument cho phép ngѭӡi sӱ dөng có thӇ dӏch tӯ chѭѫng trình mô phӓng môi trѭӡng Matlab Simulink thành code C++ thông qua IDE link Code Composer Mӛi khӕi ngoҥi vi cӫa DSP ÿѭӧc thӇ hiӋn bҵng mӝt khӕi Simulink block có thӇ ÿѭӧc cҩu hình trӵc tiӃp thơng qua giao diӋn ÿѭӧc thiӃt kӃ sҹn ÿiӅu cho phép ngѭӡi lұp trình có thӇ thiӃt lұp cài ÿһt cho ghi bên vi xӱ lý vӟi ngoҥi vi Sau mơ hình ÿã ÿѭӧc mô phӓng bҵng khӕi chӭc môi trѭӡng Matlab Simulink, Simulink/Real-Time Workshop sӁ dӏch chѭѫng trình mơ phӓng thành mã nguӗn C++ nҥp xuӕng DSP ÿӇ thӵc thi Các khӕi chӭc khác Matlab Simulink cNJng ÿѭӧc dùng ÿӇ thiӃt kӃ mơ hình ÿiӅu khiӇn thӵc nhiên ta phҧi chuyӇn ÿәi khӕi qua dҥng rӡi rҥc tѭѫng ӭng Quá trình nҥp liӋu giám sát trình hoҥt ÿӝng cӫa DSP ÿѭӧc thӵc hiӋn thông qua bӝ J-TASK USB 110 EMULATOR Ta có thӇ xem trӵc tiӃp giá trӏ ghi cӫa chѭѫng trình thơng qua cӱa sә Watchdog, nhiên ta không thӇ thu thұp dӳ liӋu trӵc tiӃp cӫa mơ hình thӵc qua cӱa sә mà phҧi sӱ dөng phѭѫng pháp truyӅn thông cӫa DSP nhѭ SCI, RTDX, SPI ÿӇ giao nhұn dӳ liӋu tӯ DSP vӅ máy tính hay ngѭӧc lҥi.Sѫ ÿӗ liên kӃt giӳa Matlab Simulink, Code Composer DSP ÿѭӧc thӇ hiӋn thông qua sѫ ÿӗ khӕi nhѭ dѭӟi ÿây : Hình 16: Sѫ ÿӗ liên kӃt giӳa Matlab, Code Hình 15: Phҫn mӅm Code Composer cho DSP composer DSP card LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 104 Hình 17: Thѭ viӋn khӕi chӭc cӫa DSP Matlab Simulink 2) ThiӃt kӃ phҫn mҥch công suҩt Ngõ ÿiӅu rӝng xung PWM ÿѭӧc sӱ dөng ÿӇ ÿiӅu khiӇn bѫm chiӅu 12 VDC PWM phѭѫng pháp sӕ ÿӇ xҩp xӍ tín hiӋu ÿiӋn áp ÿiӅu khiӇn thơng thѭӡng ÿѭӧc sӱ dөng cho q trình chuyӇn ÿәi Digital - to - Analogue (DAC) Thay thay ÿәi biên ÿӝ ÿiӋn áp ÿiӅu khiӇn ta sӁ dùng chӭc ÿiӅu rӝng xung ÿӇ thay ÿәi chu kì làm viӋc (Ton) cӫa xung vuông ÿӇ làm thay ÿәi giá trӏ ÿiӋn áp trung bình cҩp cho motor bѫm Hình 18 : Nguyên lý xҩp xӍ ÿiӋn áp bҵng ÿiӅu rӝng xung LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 105 Trong luұn văn IC ÿiӅu rӝng xung ÿѭӧc lӵa trӑn mҥch công suҩt LMD18200T Ĉây loҥi IC cҫu H A ÿѭӧc thiӃt kӃ cho ӭng dөng ÿiӅu khiӇn vӏ trí Linh kiӋn ÿѭӧc thiӃt kӃ tích hӧp mҥch ÿiӅu khiӇn lѭӥng cӵc CMOS vӟi linh kiӋn công suҩt DMOS mӝt cҩu trúc IC thích hӧp viӋc ÿiӅu khiӇn tӕc ÿӝ ÿӝng cѫ Mӝt sӕ ÿһc tính cӫa LMD 18200T: Dòng tҧi ngõ tӕi ÿa 3A Áp cung cҩp tӕi ÿa 60 V Ngõ vào tѭѫng thích cҧ hai chuҭn TTL CMOS Có bҧo vӋ ngҳn mҥch nhiӋt ÿӝ Hình 19 : Sѫ ÿӗ chӭc cӫa LMD18200T Hình 20: Sѫ ÿӗ khӕi LMD 18200T Hình 21: IC cơng suҩt LMD18200 Mӝt sӕ chân cӫa LMD18200: Pin#2 : Output - Ngõ sӕ cӫa nӱa cҫu H Pin#3 : Direction Input - ÿiӅu khiӇn chiӅu dòng ÿiӋn chҥy tӯ Output1 – Output2 Pin#5 : PWM input - Ngõ vào ÿiӅu rӝng xung Pin#6 : Vs input - Chân cҩp nguӗn Pin#7 : Ground - Chân nӕi ÿҩt Pin#10 : Output2 - Ngõ thӭ nӱa cҫu H LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 106 Dӵa vào nguyên lý hoҥt ÿӝng sѫ ÿӗ cҩu trúc cӫa LMD18200 nhѭ ÿã trình bày ӣ ta tiӃn hành thӵc hiӋn mҥch cơng suҩt thӵc tӃ Hình 22 : ĈiӅu rӝng xung cho bѫm Hình 23: ĈiӅu rӝng xung cho bѫm Hình 24: ĈiӅu rӝng xung cho bѫm ( dӵ phịng ) Hình 25: Mҥch әn áp dung LM2576 cҩp nguӗn cho mҥch công suҩt LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 107 - Các tín hiӋu DIR, BRK, PWM tín hiӋu ÿiӅu khiӇn ÿiӅu rӝng xung xuҩt tӯ card DSP TMS320 Giӳa phҫn mҥch công suҩt mҥch ÿiӅu khiӇn ÿѭӧc cách ly bӣi OPTO hp2231 ÿӇ chӕng nhiӉu tӯ mҥch công suҩt ҧnh hѭӣng ÿӃn mҥch ÿiӅu khiӇn - Mҥch nguӗn cung cҩp cho ÿӝng cѫ bѫm 12VDC ÿѭӧc mҳc vào chân sӕ chân sӕ 10 cӫa LMD18200T Do ngõ vào cӫa LMD18200T tѭѫng thích vӟi công nghӋ TTL cNJng nhѭ CMOS nên mӭc áp logic tѭѫng ӭng cӫa volt volt lҫn lѭӧt mӭc Tҫn sӕ ÿóng ngҳt tӕi ÿa cӫa ngõ vào 500Kz Mҥch giao nhұn dӳ liӋu port nӕi tiӃp SCI ÿѭӧc thiӃt kӃ dùng ÿӇ thu thұp dӳ liӋu tӯ mơ hình thӵc tӃ có sѫ ÿӗ mҥch nhѭ hình sau Hình 3.26:Sѫ ÿӗ mҥch truyӅn thơng SCI Mӝt sӕ chӭc : - Dùng giao nhұn dӳ liӋu dҥng nӕi tiӃp không ÿӗng bӝ - ĈiӅu khiӇn truyӅn bӝ ÿӋm ( buffer ) tӵ ÿӝng cho RS485 - Tӕc ÿӝ truyӅn nhұn dӳ liӋu tӯ 300 baud tӟi 3000 Mboud Hình : IC truyӅn thơng nӕi tiӃp FTDI - Bӝ ÿӋm nhұn 384 byte bӝ ÿӋm phát 128 byte giúp truyӅn tín hiӋu tӕc ÿӝ cao - ĈiӋn áp cҩp 4.35~5.25 VDC - Tѭѫng thich vӟi USB mode 1.1 2.0 LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 108 Sau ÿã xây dӵng xong sѫ ÿӗ mҥch tӯng thành phҫn ta tiӃn hành thӵc hiӋn mҥch ÿiӅu khiӇn công suҩt thӵc tӃ ÿӇ ÿiӅu khiӇn ÿӕi tѭӧng Mҥch cơng suҩt ÿiӅu khiӇn sau hồn tҩt ÿѭӧc thӇ hiӋn hình Hình: Bo mҥch ÿiӅu khiӇn cơng suҩt sau hồn thiӋn Tóm tҳt : Phҫn ÿã hoàn thành viӋc xây dӵng ÿӕi tѭӧng thӵc tӃ, mҥch ÿiӅu khiӇn, công suҩt phҫn mӅm liên quan ÿӇ ÿiӅu khiӇn ÿӕi tѭӧng thӵc Trong thӵc tӃ phѭѫng trình tốn hӑc khơng thӇ mơ tҧ hồn tồn xác ÿӕi tѭӧng thӵc q trình phân tích lý thuyӃt ta ÿã lí tѭӣng hố mӝt sӕ ÿiӅu kiӋn thӵc tӃ Các ÿһc tuyӃn ÿáp ӭng cӫa cҧm biӃn cNJng nhѭ IC ÿiӅu khiӇn cNJng chӍ có tính tѭѫng ÿӕi ÿó ÿӇ viӋc ÿiӅu khiӇn xác ÿӕi tѭӧng thӵc ngồi viӋc xӱ lý phҫn cӭng tӕt phҫn mӅm hӛ trӧ giҧi thuұt ÿiӅu khiӇn có phҧi tѭѫng thích vӟi phҫn cӭng LUҰN VĂN THҤC SƬ TÀI LIӊU THAM KHҦO [1] B S Chen, C H Lee, and Y C Chang, “H tracking design of uncertain nonlinear SISO systems: Adaptive fuzzy approach,” IEEE Trans Fuzzy Syst., vol 4, pp 32–43, 1996 [2] Kevin M Passino ,” Stable Multi-Input Multi-Output Adaptive Fuzzy/Neural Control”, IEEE Trans On Fuzzy Systems, Vol 7, No 3, June 1999 [3] Yeong-Chan Chang, “Robust tracking control for nonlinear MIMO systems via fuzzy approache”, Automatica 36 (2000) 1535-1545 [4] N Essounbouli, A Hamzaoui, and J Zaytoon, “An improve robust adaptive fuzzy controller for MIMO systems”, Control and Intelligent Systems, [5] Karl Henrik Johansson, “The Quadruple-Tank Process: A Multivariable aboratory Process with an Adjustable Zero”, IEEE Trans Control SystemsTechnology, Vol 8, No3, 2000 [6] T.Spooner, M.Maggiore, R.Ordonez, K.Passino, “Stable adaptive control and Estimation for Nonlinear Systems: Neural and Fuzzy Approximator Techniques”, John Wiley & Sons, Inc 2002 [7] Yeong-Chan Chang, “Adaptive Fuzzy-Based Tracking Control for Nonlinear SISO Systems via VSS and H Approaches”, IEEE Trans Fuzzy Systems.vol 9, No.2, April 2001 [8] Kemin Zhou, “Robust and Optimal Control”, Prentice Hall 1996.[9] Hassan K.Khalil, “Nonlinear Systems”, Third Edition, Prentice Hall 2002 [9] Hassan K.Khalil, “Adaptive Output Feedback Control of Nonlinear Systems Represented by Input-Output Models”, IEEE Trans Automat Contr, vol 41, [10] Shankar Sastry and Marc Bodson, “Adaptive Control Stability, Convergence, and Robustness”, Prentice-Hall 1989 [11] Joseph A Ball, Pushkin Kachroo, and Arthur J Krener, “H Tracking Control for a Class of Nonlinear Systems”, IEEE Trans Automat Contr, vol 44,No.6, June 1999 [12] J Y.Hung, W.Gao, J C.Hung, “Variable Structure Control: A Survey”,IEEE Trans on Industrial Electronics, Vol.40, No.1, Feb 1993 [13] Pushkin Kachroo, Masayoshi Tomizuka, “Chattering Reduction and Error Convergence in the Sliding-Mode Control of a Class of Nonlinear Systems”, IEEE Trans Automat Contr, vol 41, No.7, July 1996 [14] Pushkin Kachroo, “Existence of Solution to a Class of NonlinearConvergent Chattering-Free Sliding Mode Control Systems”, IEEE Trans Automat.Contr, vol 44, No.8, Aug 1999 [15] HuǤnh Thái Hoàng, “HӋ thӕng ÿiӅu khiӇn thông minh”, NXB Ĉҥi Hӑc Quӕc Gia TP.HCM, 2006 [16] Li-Xin Wang, “A Course in Fuzzy Systems and Control”, Prentice-Hall International, Inc, 1997 [18] J.Abonyi, R.Babuska, F.Szeifert, “Fuzzy Modeling with Multidimensional Membership Functions: Grey-Box Identification and Control Design” [19] J.Abonyi, R.Babuska, H.B Verbruggen, F.Szeifert, “Incorporating Prior Knowledge in Fuzzy Model Identification” [20] Lennart Ljung, “System Identification Theory for the User”, Second Edition, Prentice-Hall, Inc.1999 [21] T.Takagi & M.Sugeno, “Fuzzy identification of Systems and Its application to modeling and control”, IEEE Trans System Man, Cybern, vol 15, [22] B S Chen, C H Lee, and Y C Chang, “H tracking design of uncertain nonlinear SISO systems: Adaptive fuzzy approach,” IEEE Trans Fuzzy Syst., vol 4, [23] Kevin M Passino, “Fuzzy Control”, Addison Wesley Longman, Inc.1998 “Adaptive Fuzzy Control: Experiments and Comparative Analyses”, ,” IEEE Trans Fuzzy Syst., vol 5, No 2, May, 1997 [25] HuǤnh Thái Hồng “Mơ hình hố nhұn dҥng hӋ thӕng’’ [26] Dѭѫng Hồi Nghƭa “ ĈiӅu khiӇn hӋ thӕng ÿa biӃn “NXB Ĉҥi Hӑc Quӕc Gia [27] K J Astrom, Bjorm Wittenmark, “Adaptive control ”, Addison-Wesley Publishing Company, 1989 [28] Kurt Fischle and Dierk Schrăoder, An Improved Stable Adaptive Fuzzy Control Method, IEEE Trans On Fuzzy Systems, Vol 7, No 1, February 1999 [29] NguyӉn Vƭnh Hҧo” ĈiӅu khiӇn thích nghi hӋ thӕng ÿӝng” Luұn văn thҥc sƭ kƭ thuұt 2005 [30] HuǤnh Thái Hồng “ thuұt tốn tӕi ѭu bӅn vӳng ÿӇ nhұn dҥng ÿiӅu khiӇn tӕi ѭu hӋ thӕng ÿӝng” Luұn án tiӃn sƭ kƭ thuұt 2005 ... TUYӂN TÍNH HỐ THÍCH NGHI MӠ 2- NHIӊM VӨ LUҰN VĂN: ¾ Tìm hiӇu vӅ lý thuyӃt hӗi tiӃp tuyӃn tính hố kinh ÿiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố mӡ thích nghi ¾ ThiӃt kӃ hӋ thӕng ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính. .. viӋc tuyӃn tính hố hӋ phi tuyӃn bҵng hӗi tiӃp thiӃt kӃ bӝ ÿiӅu khiӇn hӗi tiӃp tuyӃn tính hố cә ÿiӇn thích nghi Tӯ lý thuyӃt ta sӁ xây dӵng bӝ ÿiӅu khiӇn cә ÿiӇn, thích nghi, thích nghi bӅn vӳng... III) BӜ ĈIӄU KHIӆN HӖI TIӂP TUYӂN TÍNH HỐ THÍCH NGHI trang 37 LUҰN VĂN THҤC SƬ Trang 3.1) ĈiӅu khiӇn thích nghi gián tiӃp IAC trang 37 3.2) ĈiӅu khiӇn thích nghi trӵc tiӃp DAC trang 45