(4) Suy ra ma trận hướng và ma trận vị trí điểm.. cuối của tay máy.[r]
(1)TRƯỜNG CĐ KT CAO THẮNG ĐỀ THI HK LỚP CĐ CĐT15
KHOA CƠ KHÍ MƠN ROBOT CN
BM CƠ ĐIỆN TỬ THỜI GIAN 75 PHÚT
(Lưu ý: SV không sử dụng tài liệu)
ĐỀ 1:
Câu 1: (4 điểm)
Cho hệ trục tọa độO0 On khơng gian hình bên
a (3)Tìm ma trận chuyển đổi 0Tn
b (5)Cho điểm
T n
x y z
PP P P
thuộcOn Tìm 0P thuộcO0
Cho biết: γ=135o, α=120o, O
0On=100cm, 0 10 20
T
nP cm cm
, Tìm 0P thuộc O0
Câu 2: (6 điểm)
Cho tay máy hình bên
a (2)Đặt hệ trục tọa độ DH lên khớp
b (2)Xác định thông số DH
c (3)Tìm ma trận chuyển đổi Tn0 (4)Suy ma trận hướng ma trận vị trí điểm
cuối tay máy
d (1)Vẽ tay máy l1=20cm; l2 =30cm; l3=35cm;
θ1=30o; θ2=45o; θ3=0;
(1),(2),(3),(4),(5) chuẩn đầu ngành CĐT
(2)(3)Đáp án
Câu Nội dung Điểm
1 - T(O0,On)
0
T
Rx,( γ-(π-α))
1 T - Rz,-π/2 T
- Ma trận
0
3
T T T T b
0
3 n
(4)=
c Thay số:
0P=
=
Câu 2 Đặt hệ trục
Bảng DH
Link θ α a d
1 θ1 90 l1
2 θ2 l2
3 θ3 90 0
4 0 l3
(5)T1=
T2=
T3=
T4=
T=T1 T2 T3 T4 =
Ma trận hướng
(6)(7)TRƯỜNG CĐ KT CAO THẮNG ĐỀ THI HK LỚP CĐ CĐT15
KHOA CƠ KHÍ MƠN ROBOT CN
BM CƠ ĐIỆN TỬ THỜI GIAN 75 PHÚT
(Lưu ý: SV không sử dụng tài liệu)
ĐỀ 2:
Câu 1: (4 điểm)
Cho hệ trục tọa độO0 On không gian hình bên
a (3)Tìm ma trận chuyển đổi 0Tn
b (5)Cho điểm
T n
x y z
PP P P
thuộcOn Tìm 0P thuộcO0
Cho biết: α =30o, β =45o, O
0On=80cm, 0 20 25
T
nP cm cm
, Tìm 0P thuộc O0
Câu 2: (6 điểm)
Cho tay máy hình bên
a (2)Đặt hệ trục tọa độ DH lên khớp
b (2)Xác định thông số DH
c (3)Tìm ma trận chuyển đổi Tn0 (4)Suy ma trận hướng ma trận vị trí điểm
cuối tay máy
d (1)Vẽ tay máy l
1=40cm; l2 =30cm; l3=25cm;
θ1=45o; θ2=135o; θ4=-150o;
(1),(2),(3),(4),(5) chuẩn đầu ngành CĐT
(8)(9)Câu Nội dung Điểm - T(O0,On)
0
T
Ry,( π – β-(π/2-α))
1 T - Rx,π/2 T
- Ma trận
0
3
T T T T
b
0
3 n
(10)=
c Thay số:
0P=
=
Câu Đặt hệ trục Bảng DH
Link θ α a d
1 θ1 90 l1
2 θ2 90 0
3 -90 l2
(11)Ma trận
T1=
T2=
T3=
T4=
T=T1 T2 T3 T4 =
(12)