Đang tải... (xem toàn văn)
Độ rơ là một vấn đề tồn tại trong hệ truyền động cơ khí, ảnh hƣởng rất lớn đến cách toán điều khiển vị trí và vận tốc của các hệ thống trong công nghiệp, robot, xe ô- tô và các ứng dụng[r]
(1)i
CƠNG TRÌNH ĐƢỢC HỒN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM
Cán hƣớng dẫn khoa học: TS Nguyễn Duy Anh
Luận văn Thạc sĩ đƣợc bảo vệ Trƣờng Đại học Công nghệ TP HCM ngày tháng năm 2016
Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm:
TT Họ tên Chức danh Hội đồng
1 Chủ tịch
2 Phản biện
3 Phản biện
4 Ủy viên
5 Ủy viên, Thƣ ký
Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau Luận văn đƣợc sửa chữa
Chủ tịch Hội đồng đánh giá luận văn
(2)ii TRƢỜNG ĐH CÔNG NGHỆ TP HCM
PHÒNG QLKH – ĐTSĐH
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ
Họ tên học viên : LÊ VĂN PHÚC Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 05/06/1988 Nơi sinh: Quảng Ngãi Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử MSHV: 1341840025 I- Tên đề tài:
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN KHỬ RƠ KẾT CẤU TRUYỀN ĐỘNG CƠ KHÍ BACKLASH
II- Nhiệm vụ nội dung:
Nhiệm vụ: Thiết kế điều khiển khử rơ cho kết cấu truyền động khí backlash Nội dung:
- Tổng quan
- Phân tích, thiết kế điều khiển khả thi cho hệ thống - Nhận dạng hệ thống mô
- Thực nghiệm hệ chuyển động tuyến tính - Kết thảo luận
III- Ngày giao nhiệm vụ: Ngày 26 tháng năm 2015 IV- Ngày hoàn thành nhiệm vụ: Ngày tháng năm V- Cán hƣớng dẫn: TS.NGUYỄN DUY ANH
CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH
(3)iii
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng thầy hƣớng dẫn Các số liệu, kết nêu Luận văn trung thực chƣa đƣợc cơng bố cơng trình khác
Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực Luận văn đƣợc cảm ơn thơng tin trích dẫn Luận văn đƣợc rõ nguồn gốc
Học viên thực Luận văn
Lê Văn Phúc
(4)iv
LỜI CẢM ƠN
Lời em xin gửi lời cám ơn chân thành đến Thầy TS Nguyễn Duy Anh tận tình hƣớng dẫn em chun mơn kinh nghiệm để giúp em thực luận văn tốt nghiệp
Tiếp theo em xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc đến quý thầy giảng viên Trƣờng Đại học Công Nghệ Tp.HCM Trƣờng Đại học Bách Khoa Tp.HCM nhiệt tình giảng dạy, truyền đạt kiến thức kinh nghiệm quý báu cho chúng em q trình giảng dạy khóa cao học trƣờng Đại học Công Nghệ Tp HCM
Em biết ơn giúp đỡ gia đình, bạn bè đồng nghiệp giúp đỡ, động viên bên cạnh em suốt trình học làm luận văn tốt nghiệp
Em xin gửi lời cám ơn đến anh/chị, bạn học viên giúp đỡ, trau dồi kiến thức suốt trình học tập làm luận văn tốt nghiệp
(5)v
TÓM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN
Trong q trình cơng nghiệp hóa nay, việc khử rơ cho truyền động khí quan trọng Làm để khử rơ truyền động ?
Việc thiết kế điều khiển khử rơ truyền động khí quan trọng cần thiết điều khiển Luận văn thiết kế điều khiển khử rơ cho kết cấu truyền động khí Mục đích luận văn phân tích, thiết kế mô điều khiển khả thi cho hệ thống
Các phƣơng án khử rơ: Khử rơ cách hiệu chỉnh thiết kế khí hệ truyền động điều chỉnh hành trình, khử rơ giải thuật điều khiển Thực nghiệm hiệu chỉnh điều khiển hệ servo driving mechanism
Sau có đƣợc sai lệch khâu, tiến hành áp dụng khử rơ ngƣợc Ở phần cung cấp điều khiển khử rơ khác nhau, chất lƣợng điều khiển khử rơ tùy theo hệ thống mà có phù hợp
(6)vi
ABSTRACT
In the age of industrialization, the important problem is de-trailers of mechanical actuators How can we it ?
Today, the vital and necessary thing is that we have to design a control panel in order to reduce trailers in processing This thesis will be analyzed, designed and simulated a control panel of backlash in mechanical actuators
The methods to re-trailers: meachinal design adjustment of tranmission or stoke adjustment, and control algorithm The empirical calibration with controller on servo driving mechanism driving mechanism
(7)vii
MỤC LỤC
Chƣơng 1: TỔNG QUAN Giới thiệu chung 1.1
Các phƣơng án khử rơ 1.2
1.2.1 Khử rơ cách hiệu chỉnh thiết kế khí điều chỉnh hành trình
1.2.2 Khử rơ giải thuật điều khiển: Tính cấp thiết đề tài 1.3
Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu 1.4
1.4.1 Tình hình nghiên cứu giới 1.4.2 Tình hình nghiên cứu nƣớc Mục tiêu nội dung nghiên cứu đề tài 1.5
Chƣơng 2: PHÂN TÍCH, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN KHẢ THI CHO HỆ THỐNG
Phân tích thiết kế điều khiển 2.1
2.1.1 Hàm rơ, hàm rơ ngƣợc phƣơng pháp xác định hàm rơ 10 2.1.2 Thiết kế hệ thống điều khiển 13 Điều khiển đáp ứng 17 2.2
Chƣơng 3: NHẬN DẠNG HỆ THỐNG VÀ MÔ PHỎNG 22 Nhận dạng hệ thống 22 3.1
Mô nhận dạng hệ thống 25 3.2
Mơ điều khiển thích nghi 29 3.3
(8)viii
Hệ thống điều khiển thực nghiệm 36
4.1 4.1.1 Điều khiển máy tính 37
4.1.2 Điều khiển vi điều khiển 41
4.1.3 Vấn đề truy nhập nhớ trực tiếp DMA 42
Thực nghiệm hệ servo driving mechanism 45
4.2 4.2.1 Thực nghiệm độ rơ 45
4.2.2 Nhận dạng hệ thống 46
4.2.3 Áp dụng điều khiển thực nghiệm 46
4.2.4 Đánh giá kết hệ thống điều khiển 60
Chƣơng 5: KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 61
Kết thực nghiệm khử rơ thảo luận 61
5.1 Đánh giá 63
5.2 Phụ lục A: THIẾT KẾ MƠ HÌNH THÍ NGHIỆM 64
(9)ix
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
CNC: Computer(ized) Numerical(ly) Control(led)
MIT: Massachusetts Institute of Technology PID: Proportional Integral Derivative
DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 1: 45
Bảng 2: 46
Bảng 3: 61
Bảng 4: 65
Bảng 5: 65
(10)x
DANH MỤC CÁC HÌNH
Hình 2.1 Mơ hình giải thuật điều khiển đề tài 9
Hình 2.2 Đồ thị ví dụ minh họa hàm rơ 11
Hình 2.3 Đồ thị hàm rơ ngƣợc 12
Hình 2.4 Đồ thị hàm Backlash Inverse hiệu chỉnh 12
Hình 2.5 Mơ hình hệ thống 13
Hình 2.6 Trình tự thiết kế giải thuật 14
Hình 2.7 Hệ thống 15
Hình 2.8 Tính tốn hình học để xác định thơng số độ rơ 16
Hình 2.9 Hệ thống đƣợc khử rơ hàm rơ ngƣợc 16
Hình 2.10 Mơ hình điều khiển thích nghi theo mơ hình tham chiếu 18
Hình 2.11 Sơ đồ MRAS 20
Hình 3.1 Các bƣớc nhận dạng hệ thống 23
Hình 3.2 Đồ thị đáp ứng hệ thống khơng có rơ có rơ (Tín hiệu vào dạng sóng tam giác) 26
Hình 3.3 Đồ thị đáp ứng hệ thống khơng có rơ có rơ (Tín hiệu vào dạng sóng sin) 26
Hình 3.4 Đồ thị khử rơ 27
Hình 3.5 Đồ thị nhận dạng hàm truyền 28
Hình 3.7 Kết mô MRAS hiệu chỉnh luật MIT 29
Hình 3.8 Kết mơ MRAS hiệu chỉnh luật MIT 31
Hình 3.9 Sai số quỹ đạo điều khiển 32
Hình 3.10 Quỹ đạo trục X Y 32
Hình 3.11 Kết mơ MRAS hiệu chỉnh luật MIT 33
Hình 3.12 Sai số quỹ đạo điều khiển 34
Hình 3.13 Quỹ đạo trục X Y 34
Hình 4.1 Sơ đồ đồ khối hệ thống thực nghiệm 36
Hình 4.2 Sơ đồ xung thời gian 38
Hình 4.3 Mơ hình lập trình song song chia sẻ nhớ 39
Hình 4.4 Giao diện điều khiển chƣơng trình 40
(11)xi
Hình 4.6 Frame truyền liệu từ máy tính xuống 41
Hình 4.7 Lƣu đồ giải thuật 44
Hình 4.8 Tín hiệu điều khiển mong muốn tín hiệu có tác động độ rơ 47
Hình 4.9 Sai số tín hiệu mong muốn tín hiệu có tác động độ rơ 47
Hình 4.10 Tín hiệu điều khiển mong muốn tín hiệu với bù rơ 48
Hình 4.11 Sai số tín hiệu điều khiển mong muốn tín hiệu với bù rơ 48
Hình 4.12 Các giai đoạn q trình khử rơ 49
Hình 4.13 Tín hiệu điều khiển mong muốn tín hiệu cách bù xung 50
Hình 4.14 Sai số tín hiệu điều khiển mong muốn tín hiệu cách bù xung 50
Hình 4.15 Tín hiệu bám theo tín hiệu vào nhƣng dao có dao động lớn 51
Hình 4.16 Tín hiệu điều khiển mong muốn tín hiệu với điều khiển PID không khử rơ 52
Hình 4.17 Sai số tín hiệu điều khiển mong muốn tín hiệu với điều khiển PID khơng khử rơ tính tƣợng trễ 52
Hình 4.18 Sai số tín hiệu điều khiển mong muốn tín hiệu với điều khiển PID không khử rơ, bỏ qua tƣợng trễ 53
Hình 4.19 Tín hiệu điều khiển mong muốn tín hiệu với điều khiển PID khơng khử rơ kết hợp điều khiển khử rơ 55
Hình 4.20 Sai số tín hiệu điều khiển mong muốn tín hiệu với điều khiển PID kết hợp khử rơ 55
Hình 4.21 Sai số tín hiệu điều khiển mong muốn tín hiệu với điều khiển PID kết hợp khử rơ, bỏ qua tƣợng trễ 56
Hình 4.22 Tín hiệu với điều khiển PID khơng có khử rơ kết hợp khử rơ 57
Hình 4.23 Đầu so với tín hiệu mong muốn điều khiển đảo chiều 58
Hình 4.24 Sai số điều khiển thích nghi 59
Hình 5.1 Sơ đồ ngun lý 64
Hình 5.2 Mơ hình tính lực 71
(12)xii
Hình 5.4 Bố trí q trình thực nghiệm 73
Hình 6.1 Khử rơ ngƣợc độ rơ 0.185mm 74
Hình 6.2 Khử rơ PID kết hợp bù rơ ngƣợc độ rơ 0.185mm thời gian thực 74
Hình 6.3 Khử rơ PID kết hợp bù rơ ngƣợc độ rơ 0.185mm bỏ qua độ trễ 74
Hình 6.4 Điều khiển đáp ứng độ rơ 0.185mm thời gian thực 75
Hình 6.5 Điều khiển đáp ứng độ rơ 0.185mm bỏ qua độ trễ 75
Hình 6.6 Khử rơ ngƣợc độ rơ 0.547mm 75
Hình 6.7 Khử rơ PID kết hợp bù rơ ngƣợc độ rơ 0.547mm thời gian thực 76
Hình 6.8 Khử rơ PID kết hợp bù rơ ngƣợc độ rơ 0.547 mm bỏ qua độ trễ 76
Hình 6.9 Điều khiển đáp ứng độ rơ 0.547 mm thời gian thực 76
Hình 6.10 Điều khiển đáp ứng độ rơ 0.547mm bỏ qua độ trễ 77
Hình 6.11 Khử rơ ngƣợc độ rơ 1.180 mm 77
Hình 6.12 Khử rơ PID kết hợp bù rơ ngƣợc độ rơ 1.180 mm thời gian thực 77
Hình 6.13 Khử rơ PID kết hợp bù rơ ngƣợc độ rơ 1.180 mm bỏ qua độ trễ 78
Hình 6.14 Điều khiển đáp ứng độ rơ 1.180 mm thời gian thực 78
Hình 6.15 Điều khiển đáp ứng độ rơ 1.180 mm bỏ qua độ trễ 78
Hình 6.16 Khử rơ ngƣợc độ rơ 1.665mm 79
Hình 6.17 Khử rơ PID kết hợp bù rơ ngƣợc độ rơ 1.665mm thời gian thực 79
Hình 6.18 Khử rơ PID kết hợp bù rơ ngƣợc độ rơ 1.665mm bỏ qua độ trễ 79
Hình 6.19 Điều khiển đáp ứng độ rơ 1.665 mm thời gian thực 80
(13)1
Chƣơng 1: TỔNG QUAN
Giới thiệu chung 1.1.
Trong tất chuyển động thiết bị máy móc, truyền động khí Độ rơ vấn đề tồn hệ truyền động khí, ảnh hƣởng lớn đến cách toán điều khiển vị trí vận tốc hệ thống cơng nghiệp, robot, xe ô-tô ứng dụng điều khiển khác
Có nhiều nghiên cứu độ rơ đƣợc thực từ năm 1940 Đây tốn phức tạp, đặc biệt có u cầu độ xác cao Độ rơ xuất có khe hở cấu truyền động, gây nhiễu truyền động, đặc biệt có đảo chiều vận tốc tƣơng đối khâu Bài tốn điều khiển hệ truyền động khí có độ rơ thƣờng gây sai số xác lập, xấu nhất, xuất “vòng tròn giới hạn” (limit circle) hệ thống trạng thái bất ổn định Do đó, tốn khử rơ cho hệ thống khí cần thiết quan trọng
Các phƣơng án khử rơ 1.2.
Từ năm 1993, tƣợng rơ hệ thống truyền động khí đƣợc ý có nghiên cứu để giảm thiểu loại bỏ vấn đề Hai hƣớng tiếp cận bao gồm: Khử rơ cách hiệu chỉnh thiết kế khí hệ truyền động điều chỉnh hành trình, khử rơ giải thuật điều khiển Từ năm 2012, số nghiên cứu theo hƣớng lắp đặt cấu bổ sung (ví dụ nhƣ lắp thêm động đảo chiều, cảm biến…) xây dựng điều khiển tƣơng ứng với cấu bổ sung
1.2.1 Khử rơ cách hiệu chỉnh thiết kế khí điều chỉnh hành trình Khử rơ cách hiệu chỉnh thiết kế khí khơng làm thay đổi đặc tính điều khiển hệ thống mà giúp giảm thiểu độ rơ hiệu Các chi tiết gây nên độ rơ truyền động (nhƣ bánh răng, đai ốc) đƣợc hiệu chỉnh để tự bù đắp độ rơ hệ truyền động đảo chiều Một số thiết kế khí để khử rơ tiêu biểu:
(14)2
nửa bánh tự chuyển động bám theo nửa bánh cố định, đồng thời ln có hai nửa bánh trì tiếp xúc với bánh cấu Thiết kế ƣu tiên độ xác vị trí theo chiều thuận chiều ngƣợc, nhiên truyền động tải nhỏ
Khử rơ cách truyền động chiều Ví dụ điểm hoạt động di chuyển hƣớng phía bên trái, muốn đến điểm nằm phía bên phải điểm tại, ngƣời sử dụng di chuyển điểm hoạt động bên phải, vƣợt qua điểm cần đến, di chuyển ngƣợc phía trái trở lại Phƣơng pháp đảm bảo độ xác vị trí tải theo chiều
Giảm độ rơ truyền vít me-đai ốc đai ốc chống rơ Ba cấu đai ốc chống rơ phổ biến công nghiệp: ép hƣớng tâm, kéo nén cấu bù độ rơ Cơ cấu khử độ rơ hiệu nhƣ tiết kiệm kinh tế Phƣơng pháp hữu dụng để hạn chế độ rơ mài mòn, đƣợc sử dụng phổ biến máy CNC sử dụng vít-me đai ốc ren hình thang
Phƣơng pháp sử dụng cặp bánh đặc biệt gia tăng độ phức tạp thiết kế gia công, chi phí theo gia tăng, đồng thời độ bền khả chịu tải giảm đáng kể Phƣơng pháp áp dụng cho hệ truyền động có tải cơng suất trung bình thấp Phƣơng pháp bù trừ, gia công theo chiều đảm bảo đƣợc tải độ xác vị trí theo chiều, nhiên hành trình gia cơng ln bị tăng thêm khoảng khơng cần thiết, kéo theo tăng thêm chi phí gia cơng chi phí thời gian cho khoảng dƣ Cơ cấu đạt hiệu cao vít me-đai ốc chống rơ đảm bảo độ xác cho hệ thống sử dụng cấu Trong thực tế, gần nhƣ hệ thống kết hợp nhiều cấu truyền động khác nhau, sử dụng phƣơng pháp khơng giải đƣợc vấn đề
1.2.2 Khử rơ giải thuật điều khiển:
(15)3
Đối với hệ thống mà hàm rơ không xác định, giải thuật điều khiển hƣớng tới việc sử dụng điều khiển tự cập nhật thông số theo thời gian (điều khiển đáp ứng, neuron…) Hàm rơ hàm phi tuyến không khả vi Đối với hệ phi tuyến không khả vi, thông số hệ thống thƣờng không xác định trƣớc, từ nghiên cứu tham khảo điều khiển đáp ứng có kết hiệu
Tuy nhiên, hầu hết điều khiển đáp ứng thƣờng mang lại hiệu cao cho hệ tuyến tính hệ phi tuyến nhƣng khả vi Gang Tao Kokotovic giới thiệu sử dụng hàm rơ ngƣợc (Backlash Inverse) [16] để khử rơ cho hệ thống có độ rơ, đồng thời kết hợp điều khiển đáp ứng để cập nhật thơng số hàm rơ ngƣợc để đảm bảo tín hiệu hệ thống vịng kín bị chặn Kết mơ lý thuyết cho thấy tính hiệu phƣơng pháp cao so với phƣơng pháp trƣớc
Tính cấp thiết đề tài 1.3.
Tự động hóa xu tất yếu cơng nghiệp, robot phải đóng vai trò chủ chốt hoạt động
Tại Việt nam, việc sử dụng robot đƣợc ghi nhận nhiều nhà máy nƣớc đầu tƣ rải rác số doanh nghiệp nƣớc Ở Việt nam nói chung thành phố Hồ Chí Minh nói riêng, có ba nguồn cung cấp robot cho lĩnh vực sử dụng khác nhau:
• Nhập ngun từ cơng ty chế tạo nƣớc ngồi
• Sử dụng robot qua sử dụng thu gom từ nhà máy nƣớc ngồi
• Các đề tài nghiên cứu ứng dụng khoa học, sản phẩm đặt hàng cho nhà khoa học kỹ thuật, đơn vị nghiên cứu, sản xuất nƣớc
(16)4
sản phẩm nhựa, robot hàn, Đây nguồn cung cấp robot nội địa cho sản xuất, chƣa có doanh nghiệp chế tạo nhƣ lắp ráp robot cho thị trƣờng nƣớc Các nhóm nghiên cứu khơng có trang bị nhƣ đầu tƣ bản, dài cho sản xuất robot làm cho sản phẩm dừng mức nghiên cứu hay đáp ứng yêu cầu trƣớc mắt
Một khó khăn lớn việc chế tạo robot Việt Nam khả chế tạo xác khí Do thiết bị tự động sản xuất phải chấp nhận độ sai số định, cao, thƣờng độ rơ (backlash) khí gây
Do lý trên, đề tài đề xuất giải pháp nâng cao độ xác khí giải thuật điều khiển dựa việc giảm tác động độ rơ hệ truyền động khí
Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu 1.4.
1.4.1.Tình hình nghiên cứu giới
Có thể giới thiệu số nghiên cứu công bố nhƣ sau:
Mơ hình tổng qt độ rơ thƣờng đƣợc dùng để nghiên cứu điều khiển hệ thống khí có độ rơ nhƣ sau:
Hình 1.1 Mơ hình độ rơ hệ thống hai khối lƣợng (two-mass system)
: Moment, moment quán tính, vận tốc góc trục động : Độ cứng trục truyền, hệ số giảm chấn trục truyền
(17)5
: Moment, moment qn tính, vận tốc góc trục tải trọng
Tùy thuộc vào hệ khí xung quanh nơi xuất độ rơ môi trƣờng làm việc hệ truyền động, số mơ hình tốn học cho độ rơ đƣợc giới thiệu
a Mơ hình vùng chết (dead zone model):
Mơ hình thƣờng đƣợc sử dụng điều khiển khử độ rơ, đƣợc sử dụng cho phân tích mơ hệ thống trục biến dạng có độ rơ (elastic shaft with backlash) [3, 4, 5, 6, 7] Khi :
(1.1)
Trong đó, : góc xoắn, : góc chuyển vị trục Hàm vùng chết đƣợc định nghĩa nhƣ sau:
{ | |
(1.2)
b Mơ hình xác (exact model):
Khi tính đến giảm chấn trục, , moment trục cho
(1.3)
với ̇ [7,8] Trƣờng hợp này, định nghĩa góc
̇ {
( ̇ )
̇ | |
( ̇ )
(1.4)
c Mơ hình hàm mơ tả (describing function model):
(18)6
+ Tính dual-input describing function (DIDF), với hàm sin wave input đƣợc cho bởi:
(1.5)
: số offset
+ Tính moment ngõ xấp xĩ:
( ̇ ) (1.6)
Từ suy ra:
(1.7)
Và
+ Với biến độc lập, hàm có dạng:
(1.8)
d Mơ hình độ trễ (hysteresis model):
Độ trễ liên hệ với góc quay ngõ ra, , góc ngõ vào, với giả thiết trục không biến dạng:
̇ { ̇ ̇ ̇ ̇
(1.9)
Dựa mơ hình độ rơ liệt kê trên, hƣớng điều khiển khử rơ đƣợc kể đến nhƣ sau:
Điều khiển vận tốc hệ truyền động xét đến biến dạng trục độ rơ (speed control of elastic systems with internal backlash)
Điều khiển vị trí hệ truyền động xét đến biến dạng trục độ rơ (position control of elastic systems with internal backlash)
Điều khiển hệ truyền động xét đến độ rơ ngõ vào độ rơ ngõ (control of systems with backlash at the plant input or output)
(19)7
Tác động nhanh khu vực xuất độ rơ (strong action in the backlash gap) [8, 9, 10] Ý tƣởng điều khiển tăng tốc đáp ứng khoảng cách hở độ rơ tạo Phƣơng pháp bao gồm inverse compensation preload
Tác động chậm khu vực xuất độ rơ (weak action in the backlash gap)[10] Các thí nghiệm [11] chứng tỏ điều khiển tác động nhanh khu vực xuất độ rơ không cho kết tốt đề xuất tác động chậm khu vực xuất độ rơ vấn đề điều khiển khử độ rơ
Từ kết khảo sát tại, kết luận vấn đề điều khiển khử rơ chƣa thật đƣợc giải trọn vẹn
1.4.2.Tình hình nghiên cứu nƣớc
Nghiên cứu thiết kế điều khiển khử rơ cho hệ truyền động khí / Trƣờng Đại học Bách Khoa, Đại học Quốc gia TP.HCM; Nguyễn Duy Anh – 2013
Luận văn tốt nghiệp Phùng Vũ Lâm – PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến Mục tiêu nội dung nghiên cứu đề tài
1.5.
Luận văn đề xuất phƣơng án khử rơ giải thuật điều khiển Trong đó, Bộ điều khiển dựa sở mơ hình tốn học rơ, rơ ngƣợc điều khiển thích nghi theo hàm mẫu
Bộ điều khiển áp dụng cho nhiều loại hệ truyền động khí khác giải hai loại chuyển động nhiều thực tế hệ chuyển động tuyến tính chuyển động quay
Nội dung nghiên cứu:
Phân tích mơ hình rơ, truyền động khí để tìm điều khiển khả thi cho hệ thống
Cơ sở lý thuyết thiết kế giải thuật nhận dạng độ rơ, điều khiển thích nghi Mơ điều khiển thích nghi để giảm độ rơ khí MatLab
(20)