• Bài toán động học nhằm xác định chuyển động của các khâu trong cơ cấu , khi không xét đến ảnh hưởng của các lực mà chỉ căn cứ vào quan hệ hình học của các khâu. • Bài toán động l[r]
(1)NGUYÊN LÝ MÁY ME3060
TS Nguyễn Chí Hưng
BM: Cơ sở thiết kế máy robot
(2)Mục đích Nội dung chính
Mơn học Ngun lý máy nghiên cứu vấn đề chuyển động tính tốn
chuyển động cấu máy
Ba vấn đề chung:
• Bài tốn cấu trúc nhằm nghiên cứu nguyên tắc cấu trúc cấu khả chuyển động cấu tùy theo cấu trúc
• Bài tốn động học nhằm xác định chuyển động khâu cấu, khi không xét đến ảnh hưởng lực mà vào quan hệ hình học khâu
(3)45 tiết (LT+BT)
Chương 1: CẤU TRÚC CƠ CẤU 3t
Chương 2: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU PHẲNG 5t Chương 3: PHÂN TÍCH LỰC CƠ CẤU PHẲNG 3t
Chương 4: CÂN BẰNG MÁY 3t
Chương 5: CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY 6t Chương 6: CƠ CẤU CAM 6t
(4)Nhiệm vụ người học HỌC
• Đi học đầy đủ,
• Thái độ học tập nghiêm túc, có ý thức xây dựng • Khơng gây trật tự ảnh hưởng đến lớp
THI
(5)Chương 1
(6)Máy tháo rời thành nhiều phận khác nhau, phận không thể tháo rời gọi chi tiết máy
(7)Trong cấu máy, toàn phận có chuyển động tương đối so với phận khác gọi khâu
(8)động
• Một khả chuyển động độc lập hệ quy chiếu
bậc tự
• Giữa hai khâu mặt phẳng btd: Tx, Ty, Qz
• Giữa hai khâu không gian btd: Tx, Ty, Tz, Qx, Qy, Qz
(9)Để tạo thành cấu, khâu để rời mà phải liên kết với theo quy cách xác định cho sau nối khâu cịn có khả chuyển động tương đối nối động khâu
(10)động
Ch ti p xúc trên m i khâu g i là ỗ ế ỗ ọ thành ph n kh p đ ngầ ộ T p h p ậ ợ
hai thành ph n kh p đ ng c a hai khâu là m t ầ ộ ủ ộ kh p đ ngớ ộ