Hệ thống điều khiển nhúng dùng logic mờ

CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : TS Nguyễn Thiện Thành Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét : Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng năm TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc -oOo Tp HCM, ngày 02 tháng 07 năm 2009 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: MAI THĂNG LONG Phái: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 15/09/1981 Nơi sinh: Hậu Giang Chuyên ngành: TỰ ĐỘNG HÓA MSHV: 01507316 1- TÊN ĐỀ TÀI: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHÚNG DÙNG LOGIC MỜ 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: Tìm hiểu hệ thống nhúng Tìm hiểu giải thuật điều khiển dùng logic mờ Ứng dụng kỹ thuật điều khiển dùng logic mờ để xây dựng hệ thống nhúng để điều khiển mơ hình thực 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 19/02/2009 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 02/07/2009 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Ghi đầy đủ học hàm, học vị ): TS NGUYỄN THIỆN THÀNH Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) KHOA QL CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN Đầu tiên, xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Thiện Thành trực tiếp hướng dẫn, giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn Thầy Cơ K.Điện-Điện Tử tích cực tạo điều kiện, định hướng cho học tập nghiên cứu suốt khóa học Cuối cho tơi gửi lời cảm ơn tới người thân, gia đình bạn bè động viên, khuyến khích tơi suốt trình học tập nghiên cứu TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Luận văn trình bày cách thức để xây dựng hệ thống nhúng sử dụng giải thuật fuzzy logic Sau có tìm hiểu sơ lý thuyết điều khiển mờ, lý thuyết hệ nhúng cách tiếp cân lập trình nhúng, tới việc ứng dụng chúng vào việc điều khiển mơ hình thưc tế Với việc ứng dụng hệ thống nhúng dùng logic mờ để điều khiển hệ lắc ngược đơn, ta có kết để chúng tỏ ưu điểm hệ nhúng ABSTRACT This thesis will present the basic issues for building an embedded system using fuzzy logic algorithms After having the preliminary knowledge of fuzzy control theory, theory of embedded systems and embedded programming approach, we will go to the applying them to control a real model With the applying embedded system using fuzzy logic system to control the inverted pendulum, we will have results to show the advantages of a embedded system Keywords : inverted pendulum, control the inverted pendulum using embeded system… MỤC LỤC Chương GIỚI THIỆU VẤN ĐỀ 1 Đặt vấn đề 1.1 Hệ thống nhúng 1.2 Logic mờ 2 Nội dung nghiên cứu Bố cục đề tài Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN MỜ .4 Các khái niệm .4 1.1 Định nghĩa tập mờ 1.2 Đặc điểm hàm liên thuộc 1.3 Biến ngôn ngữ 1.4 Các phép toán tập mờ .8 1.5 Luật hợp thành 1.5.1 Mệnh đề mờ 1.5.2 Mệnh đề hợp thành .9 1.6 Giải mờ 10 1.6.1 Phương pháp cực đại 10 1.6.2 Phương pháp trọng tâm .11 1.6.3 Phương pháp trung bình có trọng số 11 Điều khiển mờ 13 2.1 Bộ điều khiển mờ .13 2.2 Trình tự thiết kế điều khiển mờ 14 2.3 Cơ sở luật mờ, giải mờ mờ PID(theo phương pháp Mamdani) 15 2.4 Nhận xét chung 16 Chương 3: HỆ THỐNG NHÚNG .17 Các đặc điểm hệ thống nhúng 17 1.1 Đặc điểm phần cứng phần mềm hệ thống nhúng .17 1.2 Các yêu cầu thiết kế hệ thống nhúng 20 Vi điều khiển hệ thống nhúng .21 2.1 Kiến trúc vi điều khiển 21 2.1.1 Von Neumann 21 2.1.2 Harvard .22 2.1.3 Đơn vị xử lý trung tâm .23 2.1.4 Rom 24 2.1.5 Ram 25 2.1.6 Các cổng xuất nhập(In/Out Ports) 25 2.1.7 Các định thời(Timers) .25 2.1.8 Hoạt động ngăt .25 2.2 Vi điều khiển nhúng P89V51RD2XX .26 Ngơn ngữ C lập trình nhúng với chip vi điều khiển 29 3.1 Bố trí chương trình nhúng .29 3.2 Cách viết thực viết chương trình nhúng C Keil C 30 Chương THIẾT KẾ MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC ĐƠN 33 Khảo sát mô hình tốn học hệ xe lắc ngược đơn 33 1.1 Mơ hình tốn học hệ xe lắc ngược đơn 34 1.2 Mơ hình tốn động DC 36 1.3 Mơ hình tốn hệ xe, motor, lắc ngược đơn .37 Phân tích, thiết kế điều khiển mờ điều khiển hệ xe lắc ngược đơn 38 2.1 Phân tích lựa chọn phương thức điều khiển 38 2.2 Thiết kế điều khiển mờ 40 2.2.1 Bộ mờ vị trí 40 2.2.2 Bộ mờ góc 41 2.2.3 Bộ mờ Swing up 43 Mô với mơ hình tốn hệ xe lắc ngược đơn 44 3.1 Mô Simulink .44 3.2 Mô m-file Matlab 50 3.3 Mô C 60 3.4 Nhận xét 63 Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG NHÚNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH THỰC CON LẮC NGƯỢC ĐƠN DÙNG LOGIC MỜ 64 Thiết kế thi công mơ hình hệ lắc ngược đơn 64 Thiết kế thi công phần mạch điều khiển nhúng 67 Kết điều khiển với mơ hình thực .70 3.1 Lưu đồ giải thuật điều khiển 70 3.2 Kết điều khiển với mô hình thực đánh giá 72 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 74 Nhận xét kết thu .74 Hướng phát triển đề tài 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO 75 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG 77 DANH SÁCH CÁC HÌNH Hình 2.1: Biểu diễn hàm liên thuộc tập rõ tập mờ Hình 2.2: Biểu diễn số hàm liên thuộc Hình 2.3: Biểu diễn biến ngôn ngữ miền giá trị Hình 2.4: Giải mờ theo phương pháp cực đại 10 Hình 2.5: Giải mờ theo phương pháp trọng tâm 11 Hình 2.6: Giải mờ theo phương pháp trung bình có trọng số 12 Hình 2.7: Một điều khiển mờ 13 Hình 2.8: Một điều khiển mờ PID 13 Hình 2.9: Cơ sở luật mờ giải mờ mờ PID 15 Hình 3.1: Cấu trúc hệ thống nhúng .17 Hình 3.2: Sự gia tăng số lượng transitor chip tích hợp theo năm 18 Hình 3.3: Các kiểu nhớ thông thường hệ thống nhúng .18 Hình 3.4: Cấu trúc hệ thống nhúng thời gian thực 19 Hình 3.5: Minh họa việc xử lý phần mềm hệ thống nhúng 19 Hình 3.6: Cấu trúc vi điều khiển 21 Hình 3.7: Vùng nhớ chip MC68705C theo kiến trúc Von Neumann 22 Hình 3.8: Vùng nhớ chip PIC 16c74 theo kiến trúc Harvard 23 Hình 3.9: Minh họa đơn vị xử lý trung tâm (CPU) vi điều khiển .23 Hình 3.10: Hình dạng chip P89L51RD2XX .26 Hình 3.11: Cấu trúc phần cứng chip P89L51RD2XX .27 Hình 3.12: Cấu trúc chương trình nhúng 29 Hình 4.1: Minh họa mơ hình hệ xe lắc ngược đơn .33 Hình 4.2: Phân tích lực hệ xe lắc 34 Hình 4.3: Minh họa tổng quát điều khiển cho hệ lắc ngược đơn 39 Hình 4.4 : Tập mờ biến vào với điều khiển mờ vị trí 40 Hình 4.5 : Tập mờ biến vào với điều khiển mờ góc 42 Hình 4.6: Vùng hoạt động điều khiển Swing up 43 Hình 4.7: Sơ đồ simulink mô điều khiển hệ lắc ngược đơn 44 Hình 4.8: Vị trí góc lắc áp điều khiển với vị trí góc lệch ban đầu 0.2 rad 45 Hình 4.9: Vị trí góc lắc áp điều khiển với vị trí góc lệch ban đầu -0.3 rad 45 Hình 4.10: Vị trí xe, với điểm đặt 0.3(m), vị trí góc ban đầu (rad) 46 Hình 4.11: Vị trí xe, với điểm đặt 0.5(m), vị trí góc ban đầu (rad) 46 Hình 4.12: Vị trí xe, vị trí góc lắc, với điểm đặt vị trí xe -0.5(m) góc lệch ban đầu 0.2 (rad) .47 Hình 4.13: Swingup, với điểm đặt vị trí xe 0.2(m) góc lệch ban đầu pi (rad) 48 Hình 4.14: Swingup, với điểm đặt vị trí xe thay đổi góc lệch ban đầu pi (rad) 49 Hình 4.15: Lưu đồ mô dùng m-file .50 Hình 4.16: Biểu diễn hàm liên thuộc đánh số 51 Hình 4.17: Ví dụ cách xác định giá trị mờ hóa 53 Hình 4.18: Ví dụ tính diện tích hàm thuộc ngõ giải mờ 56 Hình 4.19: Swingup, với điểm đặt vị trí xe 0.5(m) góc lệch ban đầu pi (rad) 59 Luận Văn Thạc Sĩ - 63 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành 3.4 Nhận xét: Thông qua việc mô phỏng, ta nhận thấy kết mơ tốt, điều tạo tin tưởng cho ta thực thi mô hình thực Khi mơ với Matlab, chương trình chạy chậm chuyển qua mô ngơn ngữ C thi chương trình chạy nhanh, điều phù hợp ta chuyển chương trình vào hệ nhúng Chương 4: Thiết kế mô … Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 64 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành Chương 5: THIẾT KẾ HỆ THỐNG NHÚNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH THỰC CON LẮC NGƯỢC ĐƠN DÙNG LOGIC MỜ Thiết kế thi cơng mơ hình hệ lắc ngược đơn: Phần cứng mơ hình thiết kế dựa trện mơ hình minh họa sau: Hình 5.1: Minh họa mơ hình hệ xe lắc ngược đơn Chương 5: Thiết kế hệ thống nhúng… Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 65 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành Ở mô hình có số phần đáng quan tâm là: - Cơ cấu xe lắc: gồm thân xe, trục bạc đạn encoder 2500 xung - Motor DC 24VDC 53W có gắn bánh encoder 240 xung - Cơ cấu puli kéo - Cơ cấu dây đai Mơ hình thực tế xây dựng sau: Hình 5.2:Mơ hình thực tế hệ xe lắc ngược đơn Chương 5: Thiết kế hệ thống nhúng… Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 66 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành Hình 5.3: Mơ hình thực tế thân xe, trục bạc đạn encoder 2500 xung Hình 5.4: Mơ hình thực tế - Motor DC 24VDC 53W có gắn bánh encoder 240 xung Chương 5: Thiết kế hệ thống nhúng… Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 67 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành Hình 5.5: Cơ cấu puli kéo Thiết kế thi công phần mạch điều khiển nhúng: Phần mạch điều khiển nhúng thi công theo sơ đồ khối sau: Hình 5.6: Mơ hình hệ nhúng Chương 5: Thiết kế hệ thống nhúng… Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 68 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành Sơ đồ thiết kế mạch điện tử: VCC LCD1 LCD + C17 10u 10 11 12 13 14 15 16 19 Q3 12M + R1 K1 K2 K3 K4 12 Y1 DA Y2 Y3 74C922_0 Y4 A12 VCC A11 A10 A9 A8 R C7 P32 P33 P34 P35 VCC + 10uF R5 R8 R GND 13 OE R2 R D1 P10 P11 P12 P13 P14 P15 P16 P17 SW1 OSC KBM C8 + C9 + CP CP P10 P11 P12 P13 P14 P15 P16 P17 10 12 14 16 11 13 15 P10 P11 P12 P13 P14 P15 P16 P17 HEADER 8X2 C LED EA/VP U1 X1 X2 VCC R3 P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 RESET P2.0 P2.1 12 P2.2 13 INT0 P2.3 14 INT1 15 T0 P89C51RD2 P2.4 T1 P2.5 P2.6 P2.7 P1.0 P1.1 RD P1.2 WR P1.3 PSEN P1.4 P1.5 ALE/P TXD P1.6 RXD P1.7 VSS 18 10u 17 DOA 16 DOB 15 DOC 14 DOD D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 A15 A14 A13 D D D D D D D D 15 0.1uF 31 18 11 10 X1 X2 X3 X4 11 13 15 + 33p C5 33p C6 K5 K6 K7 K8 VSS VDD VEE RS RW ENB D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 A K 16 VC C C4 VCC U18 10 12 14 16 HEADER 8X2 RS232 C19 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 V- 40 0.1uF GND C2 C3 0.1uF V+ + DB9 TO PC VC C + + C2+ C2- R6 39 38 37 36 35 34 33 32 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 21 22 23 24 25 26 27 28 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 17 16 29 30 11 10 RD WR J8 J9 R22 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 R4 C C+ C1- R7 RXD R2OUT 10 TXD T2IN R2IN T2OUT C1 0.1uF + C18 10u 12 R1OUT 11 T1IN 10 12 14 16 11 13 15 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 RXD TXD P32 P33 P34 P35 WR RD 10 12 14 16 11 13 15 RXD TXD P32 P33 P34 P35 WR RD C U9 13 14 R1IN T1OUT J7 C P1 J6 LCD RESISTOR SIP HEADER 8X2 HEADER 8X2 ALE/P TXD RXD 20 J1 HEADER J10 J4 VCC C16 P13 P15 C C15 U7 P11 C P12 P17 OUT1 10 OUT2 encoder R15 R VCC R16 R R17 100 10K 10K J11 HEADER GN D 24v HEADER 8X2 R19 LMD18201/TO TFOUT BIN DIN PGND/SENSE PWMIN P12 P11 P17 11 13 15 R18 JP3 11 BTP1 BTP2 10 12 14 16 D6 blue D7 D8 red yelow J5 VCC R11 0.3 + C14 CP P14 P16 R20 K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 HEADER encoder R21 R R JP2 J2 HEADER 2 VCC J3 24v r1 r2 24v 24V D2 3A JP1 R9 1 - + R12 R r1 R14 R C12 CP 330 9VAC R13 R Q1 + C10 CP C11 R10 C + r2 Q2 U6 D3 C13 C blue D4 D5 blue red Title MACH LUAN VAN VXL+AD R RD Size A3 Date: Document Number Thursday, April 30, 2009 Rev Sheet of Hình 5.7: Sơ đồ thiết kế mạch nhúng Chương 5: Thiết kế hệ thống nhúng… Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 69 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành Một số linh kiện đáng ý mạch nhúng: - Chíp nhúng: P89V51RD2 hãng Philips - LCD 16x2 - IC cầu điều khiển động LMD18201 Hình 5.8: Phần cứng mạch nhúng thi công Chương 5: Thiết kế hệ thống nhúng… Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 70 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành Kết điều khiển với mơ hình thực: 3.1 Lưu đồ giải thuật điều khiển: Hình 5.9: Lưu đồ giải thuật chương trình Chương 5: Thiết kế hệ thống nhúng… Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 71 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành Hình 5.10: Lưu đồ giải thuật chương trình tính tốn mờ Hình 5.11: Lưu đồ giải thuật chương trình tính hiển thị Chương 5: Thiết kế hệ thống nhúng… Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 72 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành 3.2 Kết điều khiển với mơ hình thực đánh giá: Hình 5.12: Kết điều khiển thu thập điều khiển mơ hình thực Chương 5: Thiết kế hệ thống nhúng… Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 73 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành Đánh giá: Q trình điều khiển cịn chưa đạt độ xác cao, sai số chưa loại bỏ Các sai số phần thi cơng chưa xác cao Do mơ hình phần bị giới hạn tầm hoạt động xe lắc nên cho điều khiển mơ hình thực ta chưa thực việc điều khiển cân lắc xe bám theo vị trí Bộ mờ với đáp ứng ngõ cho kết chấp nhận Chương 5: Thiết kế hệ thống nhúng… Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 74 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Nhận xét kết thu được: Qua q trình mơ phỏng, với thuật tốn mờ, điều khiển mờ xây dựng cho kết tốt Sau thực thi điều khiển hệ thống với mơ hình thực, ta nhận thấy q trình điều khiển cho kết chưa tốt Nhưng qua ứng dụng kỹ thuật logic mờ vào hệ thông nhúng Điều giúp ta minh chứng ưu điểm hệ thống điều khiển nhúng Hướng phát triển đề tài: Quá trình trở nên linh hoạt ta sử dụng chip điều khiển có nhớ tốc độ xử lý lớn hệ thống nhúng phụ thuộc nhiều vào cấu trúc chip điều khiển Bộ điều khiển mờ hoạt động tốt kết hợp vào phần điều khiển thích nghi giải thuật điều khiển đại khác Chương 7: Nhận xét kết thu được… Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 75 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Kevin M.Passino and Stephen Yurkovich 1998 Fuzzy Control [2] David Kadjo 2006 A Fuzzy Classifier for an Inverted Pendulum [3] Dario Maravall, Changjiu Zhou, Javier Alonso.International journal of intelligent systems, Vol 20,195-211(2005) Hybrid Fuzzy Control of Inverted Pendulum via VerticalForces [4] Nenad Muskinja, Boris Tovornik Process Control Laboratory,University Maribor, Slovenia Apdaptive State Controller for Inverted Pendulum [5] Lawrence Bush, Computer Science Department, Renselaser Polytechnic Institute, New York 2001 Fuzzy Logic Controller for the Inverted Pendulum Problem [6] P Chalupa, B Reznicek Tomas Bata University, Czech Republic Fuzzy Control of inverted pendulum using Real-Time Toolbox [7] K.J Astrom, K.Furuta Automatica 36(2000) 287-295 Swinging up a pendulum by energy control [8] Katarina Zakova International joural of Education and Information Technolgies, Issue 3, Volume1, 2007 Experiment with Inverted Pendulum: from Simulations to Remote Control [9] S McGilvray IEEE Student Paper Contest, 2002 Self-Erecting Inverted Pendulum:Swing up and Stabilization Control [10] IIEE Visionaries Pakistan Inverted Pendulum [11] Dilian Hristov Stoikov, Technical University of Sofia,2000 Control of Nonlinear Under – Actuated Dynamic Systems(Comparative Study of Modern Control Methods in Application to Swing-up Control of Inverted Pendulum.) Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ [12] Yasar Becerikli, - 76 B Koray GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành Celik.Turkey 2007 Elsevier Ltd (www.sciencedirect.com) Control of inverted pendulum and concept of stability using Java application [13] Valluru B.Rao 2005 C++ Neural Networks and Fuzzy Logic [14] Ahmad M Ibrahim 2004 Fuzzy logic for Embedded Systems Applications [15] Systems Byte Craft Limited 2002, (www.bytecraft.com) First Steps with Embedded [16] Walter Banks , Gordon Hayward 2002 By Byte Craft Limited (www.bytecraft.com ) Fuzzy Logic in Embedded Microcomputers and Control Systems [17] Joseph A.Fisher Paolo Faraboschi Cliff Young.2005 Embedded Computing [18] Oliver H.Bailey Embedded Systems [19] Machel Barr 1999 Programming Embedded Systems in C and C++ [20] Ken Arnold Embedded Controller Hardware Design [21] Martin P.Bates (www.newespress.com) Programming – Bit Pic Microcontrollers in C- [22] PGS TS Nguyễn Thị Phương Hà Lý thuyết điều khiển đại [23] TS Huỳnh Thái Hoàng Hệ thống điều khiển thông minh [24] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước Lý thuyết điều khiển mờ [25] TS Lưu Hồng Việt Tài liệu tóm tắt giảng Hệ Thống Điều Khiển Nhúng Kỹ sư: Mai Thăng Long - 77 - LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Mai Thăng Long Nam Ngày, tháng, năm sinh: 15/09/1981 Nơi sinh: Hậu Giang Địa liên lạc: 19/9A Lạc Long Quân, Phường 9, Quận Tân Bình, HCM QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Từ 1999-2004 : học Đại học trường Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Từ 2007-nay : học Cao học trường Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Q TRÌNH CƠNG TÁC Từ 2004-2006 : Sỹ quan dự bị, công tác Trung Đoàn 575, Quân Khu 5, Đà Nẵng Từ 2006-2009 : làm việc Tp Hồ Chí Minh Từ 03/2009-nay : Giảng viên trường Đại học Công Nghiệp Tp Hồ Chí Minh ... dụng hệ thống nhúng, lý thuyết logic mờ phương pháp ứng dụng logic mờ để điều khiển Dựa lý thuyết nghiên cứu, tiến hành xây dựng hệ thống nhúng dựa giải thuật điều khiển logic mờ để điều khiển. .. thức điều khiển là: - Một điều khiển mờ PD để điều chỉnh vị trí góc lắc, lựa chọn mờ có 49 luật - Một điều khiển mờ PD để điều chỉnh vị trí xe hệ, lựa chọn mờ có 49 luật - Một điều khiển mờ dùng. .. thuyết điều khiển mờ Kỹ sư: Mai Thăng Long Luận Văn Thạc Sĩ - 13 - GVHD: TS.Nguyễn Thiện Thành Điều khiển mờ: Ở đây, ta ý lý thuyết điều khiển mờ mờ PID 2.1 Bộ điều khiển mờ: - Một điều khiển mờ