Khảo sát động học và mô phỏng robot trong gia công bằng tia laze

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - PHẠM NGỌC HẢI KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG ROBOT TRONG GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ Hà Nội - 2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - PHẠM NGỌC HẢI KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG ROBOT TRONG GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE Chuyên ngành: Kỹ thuật khí LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Hà Nội - 2016 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc LỜI CAM ĐOAN Tôi là: Phạm Ngọc Hải Lớp: 14BCTM – Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tên đề tài: Khảo sát động học mô robot gia công tia laze Chuyên ngành: Công nghệ chế tạo máy Mã số: CB140308 Tôi xin cam đoan, luận văn riêng tơi Các kết trình bày luận văn phát triển, chưa cơng bố tài liệu nào./ Hà Nội, ngày 28 tháng năm 2016 Người viết Phạm Ngọc Hải MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 12 1.1 Ứng dụng robot gia công tia laze 12 1.1.1 Robot công nghiệp 12 1.1.2 Ứng dụng robot công nghiệp gia cơng khí 12 1.1.3 Ứng dụng robot gia công tia laze 22 1.2 Cấu trúc động học robot gia công tia laze .37 1.2.1 Cấu trúc chung robot công nghiệp 37 1.2.2 Cấu trúc chung robot gia công tia laze .39 1.2.3 Cơ cấu chấp hành robot gia công tia laze 42 1.3 Cơ sở khảo sát động học robot .42 1.3.1 Tọa độ ma trận biến đổi tọa độ 42 1.3.2 Phương pháp Denavit-Hartenberg 46 1.3.3 Phương pháp ma trận truyền biến đổi tọa độ DenavitHartenberg 47 CHƯƠNG 2: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT TRONG GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE 49 2.1 Các hệ tọa khảo sát, tham số động học 49 2.1.1 Các hệ tọa độ khảo sát .49 2.1.2 Các tham số động học Denavit-Hartenberg .50 2.1.3 Các ma trận biến đổi tọa độ Denavit-Hartenberg 50 2.2 Thiết lập phương trình động học robot 51 2.2.1 Ma trận trạng thái khâu thao tác theo trạng thái thao tác gia công công nghệ 51 2.2.2 Ma trận trạng thái khâu thao tác theo cấu trúc động học 52 2.2.3 Phương rình động học robot 52 2.3 Phương pháp giải toán động học robot 53 2.3.1 Bài toán động học thuận 53 2.3.2 Bài toán động học ngược 55 2.3.3 Phương pháp số giải toán động học ngược 58 CHƯƠNG 3: MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG ROBOT GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE .59 3.1 Thiết kế mơ hình cấu trúc robot gia công tia laze 59 3.1.1 Các phần mềm thiết kế khí 59 3.1.2 Thiết kế cấu trúc 3D cấu chấp hành robot 60 3.1.3 Tạo liệu định dạng cấu trúc robot .63 3.2 Tính tốn quy luật chuyển động robot .64 3.2.1 Giải thuật tính toán 64 3.2.2 Lập trình ngơn ngữ Maple 65 3.2.3 Mô số kết tính tốn 69 3.3 Mô hoạt động robot .86 3.3.1 Thiết kế giao diện chương trình mơ robot 87 3.3.2 Cấu trúc chương trình 90 3.3.3 Mô hoạt động thao tác robot 92 KẾT LUẬN .93 TÀI LIỆU THAM KHẢO 94 DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Đặc điểm số loại laze phổ biến 24 Bảng 1.2 Bảng tham số động học theo Denavit-Hartenberg 47 Bảng 2.1 Bảng tham số động học theo D-H 50 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Sơ đồ làm việc robot RBM–5 phục vụ máy đột dập cỡ nhỏ 15 Hình 1.2 Sơ đồ bố trí robot phục vụ nhiệt luyện bánh 16 Hình 1.3 Sơ đồ làm việc robot dây chuyền hàn vỏ ô tô Toyota 17 Hình 1.4 Robot phục vụ máy tiện bán tự động 18 Hình 1.5 Cơ cấu phân phối phụ 19 Hình 1.6 Sơ đồ bố trí robot phối hợp làm việc dây chuyền tự động 20 Hình 1.7 Dây chuyền máy phay tự động có hai robot phục vụ 20 Hình 1.8 Tỷ lệ phân bố loại công việc dùng robot 22 Hình 1.9 Sơ đồ phân bố tỷ lệ loại robot với loại phương pháp điều khiển khác 22 Hình 1.10 Nguyên lý gia công chùm tia laze 23 Hình 1.11 Ngun lý gia cơng chùm tia laze 25 Hình 1.12 Cắt tia laze 26 Hình 1.13 Máy gia cơng tia laze mặt phẳng 34 Hình 1.14 Cơng đoạn cắt hình máy laze 34 Hình 1.15 Cấu trúc máy gia công tia laze 35 Hình 1.16 Các sản phẩm gia công máy laze 35 Hình 1.17 Các tay máy ứng dụng gia công tia laze 36 Hình 1.18 Robot gia cơng tia laze gắn giá để tăng phạm vi gia công 37 Hình 1.19 Cấu trúc chung robot cơng nghiệp 38 Hình 1.20 Ví dụ kết cấu modun 39 Hình 1.21 Cấu trúc chung robot gia công tia laze 40 Hình 1.22 Mơ hình 3D robot ba bậc tự 41 Hình 1.23 Mơ hình robot gia cơng điển hình với năm bậc tự 42 Hình 1.24 Khảo sát vật B hệ quy chiếu 43 Hình 1.25 Gắn khâu robot theo trục dọc khớp 46 Hình 1.26 Khâu robot dịch chuyển theo trục dọc khớp 47 Hình 2.1 Hệ trục tọa độ Robot năm bậc tự 49 Hình 3.1 Giao diện SolidWorks 60 Hình 3.2 Các loại tài liệu SolidWorks 61 Hình 3.3 Hình vẽ 3D chi tiết khâu gắn với giá cố định 62 Hình 3.4 Hình vẽ 3D chi tiết khâu robot laze 62 Hình 3.5 Hình vẽ 3D chi tiết khâu robot laze 62 Hình 3.6 Hình vẽ 3D chi tiết khâu robot laze 62 Hình 3.7 Hình vẽ 3D chi tiết khâu (khâu thao tác cuối) robot laze 62 Hình 3.8 Xuất liệu mơ hình định dạng STL 63 Hình 3.9 Màn hình giao diện chương trình tính tốn Maple hãng Maplesoft 66 Hình 3.10 Mơ hình robot laze gia cơng lỗ tròn bề mặt nằm ngang vỏ máy 70 Hình 3.11 Đồ thị biểu diễn quy luật chuyển động mũi laze 71 Hình 3.12 Đồ thị biểu diễn quy luật vận tốc chuyển động mũi laze 71 Hình 3.13 Đồ thị biểu diễn quy luật gia tốc chuyển động mũi laze 72 Hình 3.14 Đồ thị biểu diễn vị trí khâu thao tác 72 Hình 3.15 Đồ thị biểu diễn vận tốc khâu thao tác 73 Hình 3.16 Đồ thị biểu diễn gia tốc khâu thao tác 73 Hình 3.17 Đồ thị biểu diễn vị trí khâu 74 Hình 3.18 Đồ thị biểu diễn vận tốc khâu 74 Hình 3.19 Đồ thị biểu diễn gia tốc khâu 74 Hình 3.20 Đồ thị biểu diễn vị trí khâu 75 Hình 3.21 Đồ thị biểu diễn vận tốc khâu 75 Hình 3.22 Đồ thị biểu diễn gia tốc khâu 75 Hình 3.23 Đồ thị biểu diễn vị trí khâu 76 Hình 3.24 Đồ thị biểu diễn vận tốc khâu 76 Hình 3.25 Đồ thị biểu diễn gia tốc khâu 76 Hình 3.26 Đồ thị biểu diễn vị trí khâu 77 Hình 3.27 Đồ thị biểu diễn vận tốc khâu 77 Hình 3.28 Đồ thị biểu diễn gia tốc khâu 77 Hình 3.29 Đồ thị biểu diễn vị trí khâu 78 Hình 3.30 Đồ thị biểu diễn vận tốc khâu 78 Hình 3.31 Đồ thị biểu diễn gia tốc khâu 78 Hình 3.32 Đồ thị biểu diễn vị trí mũi laze 79 Hình 3.33 Đồ thị biểu diễn vận tốc mũi laze 79 Hình 3.34 Đồ thị biểu diễn gia tốc mũi laze 80 Hình 3.35 Đồ thị biểu diễn vị trí theo phương x mũi laze 80 Hình 3.36 Đồ thị biểu diễn sai lệch vị trí theo phương x mũi laze 81 Hình 3.37 Đồ thị biểu diễn vị trí theo phương y mũi laze 81 Hình 3.38 Đồ thị biểu diễn sai lệch vị trí theo phương y mũi laze 81 Hình 3.39 Đồ thị biểu diễn vị trí theo phương z mũi laze 82 Hình 3.40 Đồ thị biểu diễn sai lệch vị trí theo phương z mũi laze 82 Hình 3.41 Đồ thị biểu diễn vận tốc theo phương x mũi laze 82 Hình 3.42 Đồ thị biểu diễn sai lệch vận tốc theo phương x mũi laze 83 Hình 3.43 Đồ thị biểu diễn vận tốc theo phương y mũi laze 83 Hình 3.44 Đồ thị biểu diễn sai lệch vận tốc theo phương y mũi laze 83 Hình 3.45 Đồ thị biểu diễn vận tốc theo phương z mũi laze 84 Hình 3.46 Đồ thị biểu diễn sai lệch vận tốc theo phương z mũi laze 84 Hình 3.47 Đồ thị biểu diễn gia tốc theo phương x mũi laze 84 Hình 3.48 Đồ thị biểu diễn sai lệch gia tốc theo phương x mũi laze 85 Hình 3.49 Đồ thị biểu diễn gia tốc theo phương y mũi laze 85 Hình 3.50 Đồ thị biểu diễn sai lệch gia tốc theo phương y mũi laze 85 Hình 3.51 Đồ thị biểu diễn gia tốc theo phương z mũi laze 86 Hình 3.52 Đồ thị biểu diễn sai lệch gia tốc theo phương z mũi laze 86 Hình 3.53 Hệ tọa độ gắn với khâu robot 87 Hình 3.54 Hệ tọa độ gắn với khâu robot 88 Hình 3.55 Hệ tọa độ gắn với khâu robot 88 Hình 3.56 Hệ tọa độ gắn với khâu robot 88 Hình 3.57 Hệ tọa độ gắn với khâu (khâu thao tác cuối) robot 88 Hình 3.58 Tùy chọn hiệu chỉnh file định dạng *.STL 89 Hình 3.59 Giao diện chung mơ hoạt động cuả robot với đối tượng cơng nghệ 90 Hình 3.60 Giao diện chọn đường dẫn tới file cấu trúc robot 91 Hình 3.61 Giao diện chọn đường dẫn tới file liệu mô robot 91 * Gia tốc mũi laze Hình 3.34 Đồ thị biểu diễn gia tốc mũi laze Kết toán thuận nhận lấy quy luật chuyển động khâu từ toán ngược Kết so sánh với quy luật chuyển động khâu thao tác trùng khớp Điều cho thấy độ tin cậy tính tốn động học ngược robot Dưới so sánh vị trí, vận tốc, gia tốc theo phương mũi laze * Vị trí Theo phương x, đồ thị trùng khít lên Hình 3.35 Đồ thị biểu diễn vị trí theo phương x mũi laze 80 Sai lệch vị trí theo phương x Hình 3.36 Đồ thị biểu diễn sai lệch vị trí theo phương x mũi laze Theo phương y, đồ thị trùng khít lên Hình 3.37 Đồ thị biểu diễn vị trí theo phương y mũi laze Sai lệch vị trí theo phương y Hình 3.38 Đồ thị biểu diễn sai lệch vị trí theo phương y mũi laze 81 Theo phương z, đồ thị trùng khít lên Hình 3.39 Đồ thị biểu diễn vị trí theo phương z mũi laze Sai lệch vị trí theo phương z Hình 3.40 Đồ thị biểu diễn sai lệch vị trí theo phương z mũi laze Vận tốc theo phương x, đồ thị trùng khít lên Hình 3.41 Đồ thị biểu diễn vận tốc theo phương x mũi laze 82 Sai lệch vận tốc theo phương x Hình 3.42 Đồ thị biểu diễn sai lệch vận tốc theo phương x mũi laze Vận tốc theo phương y, đồ thị trùng khít lên Hình 3.43 Đồ thị biểu diễn vận tốc theo phương y mũi laze Sai lệch vận tốc theo phương y Hình 3.44 Đồ thị biểu diễn sai lệch vận tốc theo phương y mũi laze 83 Vận tốc theo phương z, đồ thị trùng khít lên Hình 3.45 Đồ thị biểu diễn vận tốc theo phương z mũi laze Sai lệch vận tốc theo phương z Hình 3.46 Đồ thị biểu diễn sai lệch vận tốc theo phương z mũi laze Gia tốc theo phương x, đồ thị trùng khít lên Hình 3.47 Đồ thị biểu diễn gia tốc theo phương x mũi laze 84 Sai lệch gia tốc theo phương x Hình 3.48 Đồ thị biểu diễn sai lệch gia tốc theo phương x mũi laze Gia tốc theo phương y, đồ thị trùng khít lên Hình 3.49 Đồ thị biểu diễn gia tốc theo phương y mũi laze Sai lệch gia tốc theo phương y Hình 3.50 Đồ thị biểu diễn sai lệch gia tốc theo phương y mũi laze 85 Gia tốc theo phương z, đồ thị trùng khít lên Hình 3.51 Đồ thị biểu diễn gia tốc theo phương z mũi laze Sai lệch gia tốc theo phương z Hình 3.52 Đồ thị biểu diễn sai lệch gia tốc theo phương z mũi laze 3.3 Mô hoạt động robot Mô ̣t bài toán sau tiń h toán xong cầ n có sự kiể m tra tính đúng đắ n của nó, đă ̣c biê ̣t đố i với bài toán tiń h toán đô ̣ng ho ̣c robot Việc tính tốn phức tạp, việc tính tốn mang tính túy mặt lý thuyết, chưa có thực tế kiểm nghiệm nên chưa biết thực tế mơ hình robot hoạt động Do vậy, tiến hành chế tạo robot để kiểm nghiệm 86 lý thuyết có sai sót hậu kinh tế lớn, trước tiến hành chế tạo ta phải qua bước việc xây dựng chương trình mơ robot máy tính để kiểm tra độ xác mặt lý thuyết Trong chương trình bày việc xây dựng hệ thống mô nhằm mục đích mơ mơ hình robot máy tính Một tác dụng khác việc mô hoạt động robot việc kiểm tra từ q trình xác định hệ trục tọa độ robot Với bước thực lắp ráp robot theo bảng động học Denavit ta kiểm nghiệm xác việc xác định hệ trục tọa độ robot 3.3.1 Thiết kế giao diện chương trình mơ robot a, Chọn hệ trục tọa độ solidWorks Trong môi trường phần mềm solidWorks ta cố gắng vẽ đối tượng có gốc tọa độ trùng với gốc tọa độ vật chọn theo bảng Denavit Ngoài SolidWorks cung cấp cho chức chuyển dịch hệ tọa độ vị trí mong muốn chi tiết Với Robot laze ta nghiên cứu Hệ tọa độ theo Denavit – Hartenberg gắn vào khâu thao tác robot thể Hình 3.53, 3.54, 3.55, 3.56, 3.57 Hình 3.53 Hệ tọa độ gắn với khâu robot 87 Hình 3.54 Hệ tọa độ gắn với khâu robot Hình 3.55 Hệ tọa độ gắn với khâu robot Hình 3.56 Hệ tọa độ gắn với khâu robot Hình 3.57 Hệ tọa độ gắn với khâu (khâu thao tác cuối) robot ➢ Xuất đối tượng SolidWorks sang file định dạng *.STL: Sau hoàn thành vẽ chi tiết khâu, đặt hệ tọa độ Oxy khớp chi tiết ta save chi tiết sang file định dạng *.STL Trong có số tùy chọn sau: Mục Output as phải để dạng file ASCII, tức ta đọc file ngôn ngữ người, ta xây dựng phương thức đọc file này, cịn để dạng file Binary dạng ngơn ngữ máy, ta đọc được, việc xây dựng phương thức đọc file dạng khó khăn 88 Hình 3.58 Tùy chọn hiệu chỉnh file định dạng *.STL Mục Unit: Để đơn vị trùng với đơn vị thiết kế vẽ chi tiết khâu Robot Mục Resolution Nên để tùy chọn Custom để chỉnh độ mịn file *.STL Nhớ check ô: Do not translate STL output data to positive space, không việc xuất định dạng file không thực ➢ Biên dịch file *.STL sang dạng file lưu trữ tọa độ đỉnh Trong file *.STL bên sau chuyển từ định dạng *.SLDPRT chứa phần tọa độ đỉnh cấu thành lên điểm hình vẽ chi tiết phần chữ biên dịch chương trình SolidWorks, mà phần chữ ta khơng cần đến cho việc đọc file liệu cần cho việc mơ phỏng, chí giảm hiệu chương trình Để giảm bớt thời gian tính tốn nhớ cho việc chạy chương trình mơ ta loại bỏ phần chữ chương trình tiện ích khác nhằm chuyển đổi file *.STL sang định dạng file không chứa phần chữ, chứa tọa độ cần thiết cho việc lấy liệu Như luận văn này, chương trình tiện ích chuyển đổi có tên ConvertSTL.exe 89 3.3.2 Cấu trúc chương trình Trong nội dung luận văn, ta dùng Visual Studio 2008 có nhiều ưu điểm so với cũ Chương trình mơ thực môi trường Visual C++ với ứng dụng thư viện hàm chuẩn MFC với ứng dụng Single Document Interface – giao diện tài liệu đơn (SDI) Ứng dụng SDI ứng dụng tài liệu làm việc với kiểu tài liệu thời điểm Khi tạo ứng dụng SDI, lớp tạo cho ứng dụng SDI gồm bốn lớp bản: ➢ Lớp dẫn xuất CwinApp: Tạo tất thành phần khác ứng dung, lớp nhận thơng báo kiện sau truyền thông báo tới lớp Cview CframeView ➢ Lớp dẫn xuất CframeView: lớp khung cửa sổ, chứa công cụ, menu, cuộn đối tượng nhìn thấy thời điểm ➢ Lớp dẫn xuất CDocument: chứa tài liệu, xây dựng liệu lớp nhận tài liệu vào từ Cview truyền thông tin hiển thị sang CView ➢ Lớp dẫn xuất Cview trình bày hiển thị tài liệu Dựa vào lớp sở ta xây dựng ứng dụng cho mô chuyển động, ta xây dựng hàm phục vụ mục đích cụ thể Để chạy mơ hoạt động robot, ta mở giao diện phần mềm Visual Studio có dạng Hình 3.59 Hình 3.59 Giao diện chung mô hoạt động cuả robot với đối tượng cơng nghệ 90 Tiếp theo ta kích chuột vào thẻ "Dữ liệu cấu trúc Robot" nhằm chọn file cấu trúc robot (tại vị trí đánh vng đỏ Hình 3.60) để mơ Hình 3.60 Giao diện chọn đường dẫn tới file cấu trúc robot Tiếp tục chọn file liệu quỹ đạo chuyển động gia công robot để mô (dược đánh dấu màu đỏ Hình 3.61) thẻ "Dữ liệu mơ Robot" Hình 3.61 Giao diện chọn đường dẫn tới file liệu mô robot Sau chọn liệu từ hai thẻ ta kích vào nút Run để chạy mô robot gia công ấn lại vào nút Pause để tạm dừng trình để khảo sát cụ thể 91 3.3.3 Mô hoạt động thao tác robot Để kiểm tra xem quỹ đạo tính tốn có khơng, ta dùng hàm Draw_Orbit() để vẽ quỹ đạo cho chuyển động Để lưu lại quỹ đạo hình ta vẽ liên tục điểm kết thúc điểm di chuyển đến Công việc thực cách vẽ theo tọa độ suy rộng cho trước đến điểm tác động cuối ta thêm vào hàm vẽ hình cầu, kích thước hình cầu cho nhỏ đủ với yêu cầu cần hiển thị tọa độ 92 KẾT LUẬN Luận văn có đóng góp lĩnh vực nghiên cứu phần cấu chấp hành robot gia công tia laze với khâu, bậc tự do, cụ thể là: Phân tích yêu cầu khả chuyển động robot laze gia công chi tiết phức tạp Đề xuất cấu trúc robot với năm khâu, năm bậc tự linh hoạt đủ đáp ứng yêu cầu gia cơng Xây dựng giải thuật chương trình khảo sát động học thuận ngược robot Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho thao tác cơng nghệ tạo hình robot tính tốn động học ngược kiểm tra kết tính tốn động học thuận Kết đáng tin cậy Mô hoạt động robot thao tác công nghệ tạo hình biên dạng Kết mơ trực quan, tin cậy Phần mềm mô hoạt động cho phép hiển thị hình ảnh trực quan Đồng thời làm sở điều chỉnh tối ưu cấu trúc robot Một số kiến nghị cho hướng nghiên cứu tiếp theo: - Phát triển hướng nghiên cứu q trình thơng số cơng nghệ gia cơng robot laze như: độ bóng, độ xác bề mặt chi tiết gia công, suất cắt laze, chế độ bù sai số gia công - Phát triển phương pháp tối ưu giải toán động học ngược robot để giải toán khác kết hợp tránh va chạm vùng làm việc, hạ thấp trọng tâm, di chuyển tối thiểu, sở điều chỉnh miền chọn nghiệm toán tối ưu - Định nghĩa lần từ đầu chương trình, nhằm tránh việc tính tốn lặp lại đại lượng siêu việt có tần suất xuất lớn hàm mục tiêu Từ rút ngắn thời gian chuẩn bị liệu động học 93 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Trần Hưng Bình (2016), Luận văn Giải pháp ứng dụng robot gia công tia laze Tạ Văn Đĩnh (2000), Phương pháp tính- giáo trình dùng cho trường đại học kỹ thuật, Nxb Giáo Dục, Hà Nội, tr 7-21 Phan Bùi Khôi (2009), Bài giảng Robotics, Trường đại học Bách Khoa Hà Nội Nguyễn Thiện Phúc (2002), Robot công nghiệp, Nxb Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội, tr 86-133 Nguyễn Ngọc Quỳnh, Hồ Thuần (1978), Ứng dụng ma trận kỹ thuật, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, tr 123-142 Lê Hoài Quốc, Chung Tấn Lâm (2007), Nhập môn robot công nghiệp, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, tr 128-214 Nguyễn Mạnh Tiến (2007), Điều khiển Robot công nghiệp, Nxb Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội, tr 59-99 Đồn Thị Minh Trinh (1998), Cơng nghệ CAD/CAM, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, tr 23-37 Tiếng Anh Lung Wen Tsai Robot Analysis, The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators John Willey & Sons, New York/Toronto/ 505 pag 1999 John J Craig Introduction to Robotics, Mechanics and Control.3rd Edition, Pearson 400 pag 1989 B Siciliano, L Sciavicco, L Villani, G Oriolo: Robotics:Modelling, planning and Control Springer 632 pag 2009 Gordon McComb The Robot Builder’s Bonanza 3rd Edition, McGraw-Hill 736 pag 2006 Myke Predko Programming Robot Controllers McGraw-Hill 456 pag 2003 94 ... 2: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT TRONG GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE 49 2.1 Các hệ tọa khảo sát, tham số động học 49 2.1.1 Các hệ tọa độ khảo sát .49 2.1.2 Các tham số động học. .. Denavit-Hartenberg 48 CHƯƠNG 2: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT TRONG GIA CÔNG BẰNG TIA LAZE 2.1 Các hệ tọa khảo sát, tham số động học 2.1.1 Các hệ tọa độ khảo sát Hình 2.1 Hệ trục tọa độ Robot năm bậc tự Trên... dụng robot gia công tia laze 12 1.1.1 Robot công nghiệp 12 1.1.2 Ứng dụng robot công nghiệp gia cơng khí 12 1.1.3 Ứng dụng robot gia công tia laze 22 1.2 Cấu trúc động học