Nâng cấp đánh giá thiết bị phục hồi chức năng chi dưới tại bệnh viện đa khoa tỉnh lào cai

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  HÀ QUANG TÂN NÂNG CẤP ĐÁNH GIÁ THIẾT BỊ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG CHI DƯỚI TẠI BỆNH VIỆN ĐA KHOA TỈNH LÀO CAI LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH Hà Nội - 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  HÀ QUANG TÂN NÂNG CẤP ĐÁNH GIÁ THIẾT BỊ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG CHI DƯỚI TẠI BỆNH VIỆN ĐA KHOA TỈNH LÀO CAI LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS NGUYỄN PHAN KIÊN Hà Nội - 2018 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH SÁCH BẢNG BIỂU DANH SÁCH HÌNH VẼ PHẦN MỞ ĐẦU 12 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 14 1.1 Chuyên ngành phục hồi chức 14 1.1.1 Khái niệm 14 1.1.2 Mục đích 14 1.1.3 Hình thức 15 1.1.4 Các kỹ thuật (phương pháp) phục hồi chức 16 1.2 Nhu cầu thực tế 16 1.3 Xây dựng đề tài nghiên cứu 20 CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT GIẢI PHẪU CHI DƯỚI 21 2.1 Lý thuyết giải phẫu hệ chi 21 2.1.1 Cơ vùng mông 22 2.1.2 Cơ vùng đùi 24 2.1.3 Cơ vùng cẳng chân 27 2.1.4 Các bàn chân 30 2.2 Xương khớp chi 32 2.2.1 Phức hợp háng 32 2.2.2 Phức hợp khớp gối 40 2.2.3 Phức hợp cổ chân bàn chân 49 2.3 Bài tập phục hồi chức 55 2.3.1 Khái niệm chuỗi chuyển động 55 2.3.2 Vận động thụ động cho bệnh nhân liệt nửa người sau đột quỵ 56 2.3.3 Phục hồi chức sau mổ tái tạo dây chằng chéo khớp gối 57 2.3.4 Bài tập cho bệnh nhân sau bó bột 58 2.4 Kết luận 58 CHƯƠNG 3: ĐÁNH GIÁ VÀ NÂNG CẤP THIẾT KẾ CƠ KHÍ 59 3.1 Thiết kế khí cũ 59 3.1.1 Thiết kế khung khí 59 3.1.2 Truyền chuyển động 64 3.1.3 Phân tích vẽ 66 3.2 Sản phẩm thiết kế cũ 67 3.3 Đánh giá thiết kế cũ 70 3.4 Nâng cấp thiết kế khí 70 CHƯƠNG 4: ĐÁNH GIÁ, NÂNG CẤP MẠCH ĐIỀU KHIỂN 75 4.1 Mạch điều khiển cũ 75 4.1.1 Khối nguồn 75 4.1.2 Động 75 4.1.3 Sơ đồ nguyên lý thiết bị cũ 80 4.1.4 Thuật toán điều khiển 81 4.2 Đánh giá thiết kế mạch điện tử 82 4.3 Nâng cấp mạch điều khiển 83 4.3.1 Khối bàn phím hiển thị 84 4.3.2 Khối điều khiển động 86 4.3.3 Thiết kế mạch in 94 CHƯƠNG 5: THỬ NGHIỆM HỆ THỐNG 97 KẾT LUẬN 99 TÀI LIỆU THAM KHẢO 100 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng, tất số liệu kết nghiên cứu luận văn tơi nghiên cứu, số liệu hồn tồn trung thực, không trùng lặp với đề tài khác chưa sử dụng để bảo vệ luận văn Tôi xin cam đoan thông tin, số liệu trích dẫn luận văn xác rõ nguồn gốc, giúp đỡ, tạo điều kiện cho việc thực luận văn cảm ơn! DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT STT TÊN VIẾT TẮT TÊN ĐẦY ĐỦ VĐK Vi Điều Khiển PIC Programmable Intelligent Computer AVR Advanced Virtual RISC ADC Analog digital convert V Volt A Ampe C Celsius CPU Central Processing Unit PWM Pulse-width modulation 10 ADC Analog digital convert 11 UART Universal Asinchonus Receiver Transmitter 12 SPI Serial Peripheral Interface 13 I/O Inpu/output 14 ALU Arithmetic and logic unit 15 RAM Random Access Memory 16 DRAM Dynamic RAM 17 ROM Read-only memory 18 EEPROM Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory 19 R Resistor 20 RTD Regional Transportation District 21 JTAG Joint Test Action Group 22 R/W Read/Write 23 RS Register Select 24 EN Enable 25 ms Mili second 26 W Watt 27 PCB Printed circuit board 28 I2C Inter-Intergrated Circuit 29 NTC National Telecommunications Conference 30 LCD Liquid Crystal Display 31 ASCII American Standard Code for Information Interchange 32 LED Light Emitting Diode 33 VCC Voltage Controlled Clock 34 GND Ground 35 PD1 PortD 36 MHZ Megahertz 37 K Kilo 38 IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers 39 ADN Axit Deoxiribo Nucleic 40 ARN Axit ribonucleic 41 GIFR General Interrupt Flag Register 42 MCUCR MCU Control Register 43 GICR General Interrupt Control Register 44 NO Nomal open 45 NC Normal close 46 C Common 47 TIMSK Timer/Counter Interrupt Mask Register 48 TCNT Timer/Counter Register 50 PID Proportional Integral Derivative 51 PHCN Phục hồi chức 52 TƯQĐ Trung ương quân đội 53 TVĐ Tầm Vận Động 54 CMC Carpometacarpal 55 MCP Metacarpophalangeal DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 4.1 Thông số kỹ thuật động STEPSYN 78 Bảng 4.2 Các họ vi điều khiển có thị trường 89 Bảng 5.1 Kết thực nghiệm không tải 97 Bảng 5.2 Kết thử nghiệm chịu tải 98 DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1 Hoạt động phục hồi chức bệnh viện đa khoa tỉnh Lào Cai 17 Hình 1.2 Thiết bị Continuous Passive Motion (CPM) K-PRO hãng BTL 18 Hình 1.3 Cấu tạo thiết bị Continuous Passive Motion (CPM) K-PRO 18 Hình 2.1 Cơ vùng mơng 22 Hình 2.2 Cơ mơng lớn 22 Hình 2.3 Cơ căng mạc đùi 23 Hình 2.4 Cơ mơng nhỡ 23 Hình 2.5 Cơ mơng bé 23 Hình 2.6 Cơ hình lê 24 Hình 2.7 Cơ vùng đùi 24 Hình 2.8 Cơ chậu-thắt lưng 25 Hình 2.9 Cơ may 25 Hình 2.10 Cơ tứ đầu đùi 25 Hình 2.11 Cơ bán gân 26 Hình 2.12 Cơ bán màng 26 Hình 2.13 Cơ nhị đầu đùi 26 Hình 2.14 Cơ vùng cẳng chân 27 Hình 2.15 Cơ chày trước 27 Hình 2.16 Cơ duỗi ngón chân dài 28 Hình 2.17 Cơ duỗi ngón chân dài 28 Hình 2.18 Cơ mác dài ngắn 29 Hình 2.19 Cơ tam đầu 29 Hình 2.20 Cơ khoeo 30 Hình 2.21 Cơ chày sau 30 Hình 2.22 Cơ mu chân 30 Hình 2.23 Cơ dạng ngón 31 Hình 2.24 Cơ gấp ngón chân ngắn 31 Hình 2.25 Cơ vng gan chân 31 Hình 2.26 Sự khác đai chậu nam nữ 32 Hình 2.27 Các dây chằng khớp chậu 33 Hình 2.28 Vận động khớp chậu mặt phẳng đứng dọc: gấp duỗi 34 Hình 2.29 Khớp háng 35 Hình 2.30 Xương chậu hỗ trợ vận động đùi 35 Hình 2.31 Các phân đoạn phối hợp khớp háng-đùi 39 Hình 2.32 Cấu trúc khớp gối phức tạp 40 Hình 2.33 Khớp chày đùi 40 Hình 2.34 Dây chằng chéo trước (ACL) dây chằng chéo sau (PCL) 42 Hình 2.35 Xương bánh chè tăng thuận lợi học tứ đầu đùi 43 Hình 2.36 Góc Q 43 Hình 2.37 Vận động khớp gối 45 Hình 2.38 Cơ chế xoay khóa gối, A-duỗi mở; B-duỗi đóng 46 Hình 2.39 Di chuyển xương bánh chè diện tích tiếp xúc gập gối 47 Hình 2.40 Xương bàn chân 50 Hình 2.41 Các dây chằng cổ bàn chân 51 Hình 2.42 Hoạt động gấp lịng bàn chân 53 Hình 3.1 Chọn loại vẽ 60 Hình 3.2 Chọn mặt phẳng 2D 60 Hình 3.3 Bản vẽ 2D 61 Hình 3.4 Dựng mơ hình 3D 61 Hình 3.5 Chọn bề dày cho vật thể 62 Hình 3.6 Vật thể tạo thành 62 Hình 3.7 Chọn vẽ tháo lắp 63 Hình 3.8 Chọn đường dẫn đến chi tiết vẽ 63 Hình 3.9 Lắp ghép thiết bị hồn chỉnh vẽ 64 Hình 3.10 Cơ cấu vitme 64 Hình 3.11 Nguyên lý hoạt động vitme 65 Hình 3.12 Phân tích vẽ 66 Hình 3.13 Sản phẩm thực tế 67 Hình 3.14 Góc chụp khác sản phẩm 67 Hình 3.15 Phần đỡ đùi 68 Hình 3.16 Phần đỡ cẳng chân 68 Hình 3.17 Phần đỡ cẳng chân sau kéo dài 68 Hình 3.18 Vitme gắn với khung 69 Hình 3.19 Tính góc gập 69 Hình 3.20 Phối cảnh 3D thiết bị 71 Hình 3.21 Cơ cấu chuyển động thiết bị 71 10 Khối RS232 sử dụng IC MAX232 để truyền tín hiệu từ khối điều khiển hiển thị xuống khối điều khiển động Khối hiển thị sử dụng LCD 20x4 hiển thị nhiều thơng tin giá trị cài đặt Hình 4.15 Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển Khối điều khiển tay cầm động sử dụng Ic Atmega16 để đọc tín hiệu từ bàn phím, hiển thị tín hiệu lên LCD thơng qua khối RS232 truyền tín hiệu điều khiển xuống khối điều khiển động 4.3.2 Khối điều khiển động Khối điều khiển động tiếp nhận tín hiệu cài đặt từ khối bàn phím, tín hiệu cảm biến sau điều khiển động hoạt động Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển động thể Hình 4.16 Trong sơ đồ khối bao gồm khối nhỏ: 86 - Khối vi xử lý - Khối cảm biến lực (hướng mở rộng nghiên cứu tác giả không đề cập đến luận văn này) - Khối RS232 - Khối nguồn - Khối cảm biến góc encoder - Khối điều khiển động 87 Hình 4.16 Sơ đồ nguyên lý khối điều khiển động 88 a) Khối vi xử lý Vi điều khiển coi khối quan trọng thiết bị Nó cho phép nhận tín hiệu điều khiển, thực điều khiển theo yêu cầu người thiết kế, đồng thời, với dung lượng nhớ đủ lớn phù hợp với chức năng, cho phép vi điều khiển tham gia xử lý số loại liệu khác Hiện nay, có nhiều loại vi điều khiển thị trường dòng vi điều khiển ATMEL, TI, NXP, ADI, Microchip,… Mỗi loại có đặc điểm riêng khác biệt số chân, dung lượng nhớ, khả hỗ trợ giao tiếp,… Bảng số họ vi điều khiển khác có thị trường Bảng 4.2 Các họ vi điều khiển có thị trường Vi điều khiển đặc trưng Hãng sản xuất Vi điều khiển 8051 Intel Vi điều khiển AVR Atmel Vi điều khiển PIC Mcrochip Vi điều khiển MSP430 TI STT Tuy nhiên, thực tế cung cấp linh kiện phục vụ trình nghiên cứu loại vi điều khiển họ PIC Microchip AVR ATMEL hai loại linh kiện phổ biến thị trường, đồng thời dễ mua nhất, thời gian mua linh kiện nhanh giá của loại vi điều khiển tương đối hợp lý Để thuận tiện trình thực thiết kế, thiết kế chủ yếu sử dụng vi điều khiển AVR ATMEL AVR họ vi điều khiển hãng Atmel sản xuất AVR chip vi điều khiển bits với cấu trúc tập lệnh đơn giản hóa-RISC (Reduced Instruction Set Computer), kiểu cấu trúc thể ưu xử lí Việc ứng dụng cơng nghệ số, sử dụng vi điều khiển việc thiết kế chế tạo khởi động mềm hoàn toàn phù hợp với điều kiện thực tế xu chung Sử 89 dụng công nghệ số thiết kế, chế tạo khởi động mềm giúp ta dễ dàng tạo dáng đường đặc tính khởi động theo ý muốn mà mạch điều khiển tương tự để làm việc gặp nhiều khó khăn Hình 4.17 Vi điều khiển Atmega 128 Trong thiết kế nâng cấp lựa chọn vi điều khiển Atmega 128 với tính sau: Những Tính Năng Chính Của ATmega128: - ROM: 128 Kbytes - SRAM: 4Kbytes - EEPROM: 4Kbytes - 64 ghi I/O - 160 ghi vào mở rộng - 32 ghi đa mục đích - định thời bit (0,2) - định thời 16 bit (1,3) - Bộ định thời watchdog - Bộ dao động nội RC tần số MHz, MHz, MHz, MHz - ADC kênh với độ phân giải 10 bit (Ở dòng Xmega lên tới 12 bit ) - kênh PWM bit - kênh PWM lập trình thay đổi độ phân giải từ tới 16 bit 90 - Bộ so sánh tương tự lựa chọn ngõ vào - Hai khối USART lập trình - Khối truyền nhận nối tiếp SPI - Khối giao tiếp nối tiếp dây TWI - Hỗ trợ boot loader - chế độ tiết kiệm lượng - Lựa chọn tần số hoạt động phần mềm - Đóng gói 64 chân kiểu TQFP - Tần số tối đa 16 MHz - Điện áp: 4,5V – 5,5V Vi điều khiển Atmega 128 chọn vi điều khiển trung tâm cấu trúc vi điều khiển mạnh Tốc độ xử lý vi điều khiển đủ lớn để đảm bảo thơng số thiết bị Mạch nguyên lý khối vi điều khiển hình Hình 4.18 Khối vi xử lý 91 b) Khối nguồn khối RS232 Khối nguồn thiết kế đơn giản Khối nguồn ta sử dụng Ic 7805 để tạo nguồn điện +5VDC họ IC LM2576 để tạo điện áp +12VDC để cung cấp điện áp cho toàn mạch điều khiển Khối RS232 khối điều khiển động ta sử dụng IC MAX232 để nhận tín hiệu từ khối bàn phím hiển thị Hình 4.19 Khối nguồn RS232 92 c) Khối điều khiển động cảm biến góc encoder Hình 4.20 Khối điều khiển động cảm biến góc Điều khiển động bước sử dụng IC TL521 Đây họ Ic cách ly quang (Opto) Hình 4.21 Cách ly quang TLP521 93 Opto hay gọi cách ly quang linh kiện tích hợp có cấu tạo gồm led photo diot hay photo transitor Được sử dụng đẻ ly khối chênh lệch điện hay cơng suất nhu khối có cơng suất nhỏ với khối điện áp lớn Nguyên lý hoạt động: Khi có dịng nhỏ di qua đầu led có opto làm cho led Hình 4.22 Cấu tạo OPTO phát sáng Khi led phát sáng làm thông cực photo diot, mở cho dòng điện chạy qua Tác dụng: Cách ly điều khiển hai tầng mạch điện khác Với sơ đồ ứng dụng cung cấp 5V vao chân số 1, LED phía Opto nối chân số sáng, xảy hiệu ứng quang điện dẫn đến 3-4 thông,mức logic bị chuyển từ sang mà không cần tác động trực tiếp từ IC 4.3.3 Thiết kế mạch in Mạch in thiết kế phần mềm Altium Phần mềm thiết kế mạch tự động Altium Designer môi trường thiết kế điện tử đồng nhất, tích hợp thiết kế nguyên lý, thiết kế mạch in PCB, lập trình hệ thống nhúng FPGA Các điểm đặc trưng Altium Designer: Giao diện thiết kế, quản lý chỉnh sửa thân thiện, dễ dàng biên dịch, quản lý file, quản lý phiên cho tài liệu thiết kế Hình 4.23 Phần mềm thiết kế mạch tự động Altium Designer 94 Hỗ trợ mạnh mẽ cho việc thiết kế tự động, dây tự động theo thuật tốn tối ưu, phân tích lắp ráp linh kiện Hỗ trợ việc tìm giải pháp thiết kế chỉnh sửa mạch, linh kiện, netlist có sẵn từ trước theo tham số Mở, xem in file thiết kế mạch dễ dàng với đầy đủ thông tin linh kiện, netlist, liệu vẽ, kích thước, số lượng… Hệ thống thư viện linh kiện phong phú, chi tiết hoàn chỉnh bao gồm tất linh kiện nhúng, số, tương tự… Đặt sửa đối tượng lớp khí, định nghĩa luật thiết kế, tùy chỉnh lớp mạch in, chuyển từ schematic sang PCB, đặt vị trí linh kiện PCB Mô mạch PCB 3D, đem lại hình ảnh mạch điện trung thực khơng gian chiều, hỗ trợ MCAD-ECAD, liên kết trực tiếp với mô hình STEP, kiểm tra khoảng cách cách điện, cấu hình cho 2D 3D Hỗ trợ thiết kế PCB sang FPGA ngược lại Từ mạch nguyên lý sử dụng phần mềm altium để xuất mạch in hình Hình 4.24 Sơ đồ mạch in bo mạch bàn phím hiển thị 95 Hình 4.25 Sơ đồ mạch in bo mạch điều khiển động thiết kế Phần mềm Altium Designer 96 Chương THỬ NGHIỆM HỆ THỐNG Do hệ thống chưa đặt phần khí, nên phần thử nghiệm, hệ thống thử nghiệm chủ yếu tập trung vào đánh giá khả di chuyển động Mô hình thí nghiệm thực sau: Bước 1: Chạy không tải Khi thực chạy không tải, động đặt điều khiển với góc đặt trước, thực đo góc quay động bẳng việc gắn định vị ban đầu vào đầu quay động cơ, phần so sánh góc quay, sử dụng 02 thước đo góc để thực so sánh tính tốn góc đặt quay động góc quay thực tế Hình 5.1 Thước đo góc 180o Hai thước đo góc 180o Hình 5.1 tạo thành đĩa đo góc 360o Trục quay động đặt qua lỗ trịn thước gắn góc để xác định góc quay Kết thực nghiệm bảng sau Bảng 5.1 Kết thực nghiệm không tải Góc đặt (độ) Góc quay thực tế (độ) 10 10 20 20 30 30 97 Nhận xét: Dựa vào kết đo thực nghiệm Bảng 5.1 ta thấy độ xác q trình điều khiển động chạy không tải 100% Bước 2: Chạy thực nghiệm với mơ hình có tải Vẫn thực mơ hình đo góc thước đo góc 180o hình trên, để xác định khả chịu tải lần này, động đặt bàn, quấn đầu động với sợi dây, đầu sợi dây vật nặng có trọng lượng thay đổi Với phương pháp thực nghiệm này, bản, chịu tải động lớn nhiều so với thực tế cách kiểm tra mơ men xoắn động Do tiêu chuẩn kỹ thuật động cho phép thực chịu tải với mô men xoắn 1,27 N.m nên trọng lượng thử tải nằm khoảng kg - 15 kg Bảng 5.2 Kết thử nghiệm chịu tải Quả nặng Quả nặng kg Quả nặng 15 kg Góc đặt (độ) Góc quay thực tế (độ) 10 10 20 20 30 30 20 21 Kết luận Do điều kiện khách quan trình sản xuất đơn lẻ nên việc chế tạo thiết bị thực tế gặp nhiều trở ngại không đạt tiến độ yêu cầu Tuy nhiên, thiết kế sử dụng bạc trục vitme vô tận cho phép thiết bị di chuyển nên thiết kế hoàn thiện thực việc điều khiển 98 KẾT LUẬN Trong luận văn này, trình bày tồn thiết kế thiết bị phục hồi chức chi dưới, chuyển động linh hoạt theo cử động gập duỗi chân người Tôi đánh giá đề tài khó mới, có nhiều vấn đề tơi chưa có kinh nghiệm Tuy nhiên làm việc nghiêm túc mặt cảm thấy hài lịng với làm Với việc hạn chế thời gian thiết bị chưa hồn thành sản phẩm khí Tơi mong muốn hồn thành sản phẩm khí để có sản phẩm hồn chỉnh phục vụ hoạt động phục hồi chức bệnh viện đa khoa tỉnh Lào Cai nơi công tác Đề tài chế tạo thiết bị phục hồi chức thiết thực Tuy nhiên so với yêu cầu thực tế đề tài khả phát triển tơi làm khơng lớn Tuy hi vọng giúp ích cho bạn muốn tìm hiểu phát triển thêm đề tài Mặc dù kiến thức giới hạn tơi sẵn lịng trao đổi thêm với bạn quan tâm Một lần nữa, xin chân thành cảm ơn TS Nguyễn Phan Kiên tận tình giúp đỡ tơi hồn thành luận văn 99 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] http://banbientan.com//, truy nhập cuối ngày 18/07/2018 [2] http://vltl-phcn.rhcloud.com/dot-quy-dien-tien-giai-doan-phuc-hoi/, truy nhập cuối ngày 26/05/2018 [3] https://minhdatrehab.wordpress.com/2016/03/01/giai-phau-chuc-nang-vungchau-hong/, truy nhập cuối ngày 28/08/2018 [4] https://minhdatrehab.wordpress.com/2016/03/14/giai-phau-chuc-nang-khopgoi/, truy nhập cuối ngày 20/09/2018 [5] https://dongbaotrongtachtra.wordpress.com/2014/06/15/van-dong-hoc-tronggiai-phau-he-co-xuong-khop-hong-phan-1/, truy nhập cuối ngày 20/09/2018 [6] https://www.slideshare.net/tailieuhoctapctump/bi-ging-chi-di-xuong-chiduoi, truy nhập cuối ngày 20/09/2018 [7] https://www.phuchoichucnang.com/giai-phau-chuc-nang-co-chan-va-banchan/, truy nhập cuối ngày 20/09/2018 [8] http://www.banlinhkien.vn/goods-2762-module-dieu-khien-dong-co-buoca4988.html, truy nhập cuối ngày 25/09/2018 [9] http://www.hocavr.com/index.php/app/textlcd, truy nhập cuối ngày 25/09/2018 [10] https://www.youtube.com/watch?v=UCXdTd0ks6c, truy nhập cuối ngày 06/09/2018 [11] http://codientu.org/threads/12698/, truy nhập cuối ngày 26/09/2018 100 ... đơn vị Phục hồi chức Một phần cịn thiếu thơng tin cần thiết Hình 1.1 hoạt động phục hồi chức bệnh viện đa khoa tỉnh Lào Cai 16 Hình 1.1 Hoạt động phục hồi chức bệnh viện đa khoa tỉnh Lào Cai Việc... nghiên cứu đề tài: Nâng cấp đánh giá thiết bị phục hồi chức chi bệnh viện đa khoa tỉnh Lào Cai Mục đích đề tài: Nghiên cứu cấu tạo chi người , chuyên ngành phục hồi chức thiết bị cũ chế tạo trước...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  HÀ QUANG TÂN NÂNG CẤP ĐÁNH GIÁ THIẾT BỊ PHỤC HỒI CHỨC NĂNG CHI DƯỚI TẠI BỆNH VIỆN ĐA KHOA TỈNH LÀO CAI LUẬN VĂN THẠC