Bài viết giới thiệu tổng quan mang tính định hướng về các phương pháp xác định thông số mô hình của máy điện đồng bộ kích thích nam châm vĩnh cửu. Từ đó đề xuất một phương pháp mới sử dụng bộ quan sát phi tuyến để xác định từng thông số của máy. Bộ quan sát được thiết kế cho hệ thống có mô hình đơn giản bậc hai dựa trên đầu ra là thành phần ngang trục của dòng điện stato.
SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 TỔNG QUAN PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH THÔNG SỐ CỦA MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ KÍCH THÍCH NAM CHÂM VĨNH CỬU, ĐỀ XUẤT KỸ THUẬT DỰA TRÊN BỘ QUAN SÁT VỚI MƠ HÌNH BẬC HAI OVERVIEW OF PARAMETER ESTIMATION FOR THE PERMANENT MAGNET SYNGCHRONOUS MACHINE, PROPOSAL OF AN OBSERVER-BASED TECHNIQUE WITH SECOND ORDER FORM Vũ Hồng Giang TĨM TẮT Giá trị thơng số mơ hình máy điện liệu đầu vào quan trọng thiết kế điều khiển, vận hành giám sát trạng thái hệ thống Bài báo giới thiệu tổng quan mang tính định hướng phương pháp xác định thơng số mơ hình máy điện đồng kích thích nam châm vĩnh cửu Từ đề xuất phương pháp sử dụng quan sát phi tuyến để xác định thông số máy Bộ quan sát thiết kế cho hệ thống có mơ hình đơn giản bậc hai dựa đầu thành phần ngang trục dòng điện stato Kết mơ máy tính cho kết ước lượng tốt, xác nhận tính hiệu phương pháp Xác định thơng số thực trực tuyến, thơng tin đầu vào hữu ích giám sát trạng thái máy Từ khóa: Bộ quan sát phi tuyến, giám sát trạng thái, máy điện đồng kích thích nam châm vĩnh cửu, ước lượng thơng số ABSTRACT The values of model parameters of electric machine are essential inputs in the control design, operation and condition monitoring of the system The paper introduces a pilot overview of parameter esimation methods of permanent magnet synchronous machine Next, a nonlinear observer-based technique is proposed to estimate each parameter of the permanent magnet synchronous machine The observer is simple since it is desgined for second order systems with the output of the quadrature axis stator current Computer simulation results show that good estimation can be achieved that confirms the effectiveness of the proposed method The parameters are online estimated and can be useful in the condition monitoring of the machine Keywords: Nonlinear observer, condition monitoring, permanent magnet synchronous machine, parameter estimation Khoa Kỹ thuật điện, Trường Đại học Điện lực Email: giangvh@epu.edu.vn Ngày nhận bài: 25/10/2020 Ngày nhận sửa sau phản biện: 10/12/2020 Ngày chấp nhận đăng: 23/12/2020 Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn GIỚI THIỆU Trong năm gần đây, máy điện đồng kích thích nam châm vĩnh cửu (MĐĐB-KTVC) sử dụng ngày phổ biến Về cấu tạo, rô to máy chế tạo từ nam châm vĩnh cửu nên khơng u cầu cung cấp dịng điện cho mạch rơ to Nhờ rơ to máy có cấu trúc đơn giản, tổn hao rô to bé nên hiệu suất máy nâng cao Hơn khơng cần dịng điện kích từ nên máy làm việc với hệ số công suất cao, cho phép giảm công suất biến đổi truyền động Ở chế độ máy phát điện, MĐĐB-KTVC sử dụng hệ thống điện gió với biến đổi tồn cơng suất (full-rated converter) Cùng với cấu hình sử dụng máy phát điện không đồng nguồn kép (DFIG), cấu hình phổ biến cơng nghệ phát điện lượng gió Ở chế độ động điện, MĐĐB-KTVC sử dụng phổ biến lĩnh vực xe điện, rô bốt, nhờ ưu điểm làm việc ổn định, hiệu suất mật độ cơng suất cao Trong q trình vận hành, thơng số mơ hình máy cần xác định giám sát để điều khiển thực xác Ví dụ, điều khiển véc tơ thuật tốn thường sử dụng điều khiển nâng cao cho truyền động MĐĐB-KTVC; thơng số điều khiển tính tốn theo giá trị thơng số mơ hình máy Hơn nữa, cập nhật giá trị thơng số mơ hình giám sát tình trạng máy Bài báo tổng hợp phương pháp thường sử dụng để xác định thơng số mơ hình máy Qua cung cấp cho người đọc tham khảo hữu ích để lựa chọn xác định thơng số máy giai đoạn đầu bắt đầu sử dụng máy suốt trình vận hành Tiếp theo đó, đề xuất phương pháp xác định thơng số mơ hình ứng dụng quan sát phi tuyến cho hệ có cấu trúc bậc hai Vol 56 - No (Dec 2020) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 31 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯỢNG THƠNG SỐ CỦA MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ KÍCH THÍCH Trong lĩnh vực nghiên cứu xác định thông số MĐĐB-KTVC, phân nhóm phương pháp theo điều kiện áp dụng trạng thái dừng máy (offline) hay trạng thái máy vận hành (online) Trong nghiên cứu này, phương pháp xác định phân loại thành: phương pháp dựa phép đo; phương pháp thực dừng máy; phương pháp thực trực tuyến Thông số máy cho nhãn mác tài liệu sử dụng kèm thông tin ban đầu cho người sử dụng Để có giá trị xác thông số cần áp dụng phương pháp xác định khác nhau, tổng hợp mục 2.1 Xác định thông số điện MĐĐB-KTVC thơng qua đo đạc Trong tính tốn thơng số điều khiển, giá trị thông số mơ hình đầu vào quan trọng mang tính định Cụ thể theo phương pháp điều khiển véc tơ có định hướng từ thơng thơng số điều khiển dịng điện kiểu tích phân tỷ lệ (PI) xác định sau [1]: K p 2w0L R; K i w L (1) Trong đó, w0 tần số dao động tự nhiên vòng điều khiển dòng điện, hệ số hãm Do thơng tin thơng số mơ hình cần có bao gồm: Điện trở pha máy R, Điện cảm pha máy L (hoặc điện cảm dọc trục Ld ngang trục Lq), Ngoài thông số khác cần xác định như: số điện Ke (V.s/rad), thông số sử dụng cho quan sát; số đôi cực p (thường cho theo catalogue máy), để tính góc tốc độ máy Chú ý trường hợp chưa biết giá trị p xác định phép đo dòng điện máy điều khiển V/Hz Khi p tính bằng: 60.f (2) n Trong đó, n tốc độ quay, tần số f xác định theo chu kỳ T dựa vào tín hiệu dịng điện đo Đối với điều khiển tốc độ, thông số điều khiển PI tính theo thơng số mơ số qn tính J hệ số ma sát Fv Một phương pháp tính thơng số [1]: p K pw 2 w w0 w J; K iw w20 J b) Xác định điện cảm Điện cảm MĐĐB-KTVC gồm điện cảm dọc trục Ld điện cảm ngang trục Lq Do cấu trúc máy, loại MĐĐB-KTVC kiểu chìm (Interior Permanent Magnet Synchronous Motor (IPMSM)) có hai giá trị điện cảm khác loại MĐĐB-KTVC kiểu bề mặt hai điện cảm có giá trị xấp xỉ Điện cảm L xác định theo mạch đo, từ xác định giá trị điện cảm dọc trục ngang trục sau: Ld = (2/3)L với e = 0; Lq = (2/3)L với e = 900; (5) Trong đó, e góc rơ to, e = trục pha A trùng với trục rô to c) Xác định từ thông Từ thơng thường ký hiệu m xác định theo điện áp dây không tải MĐĐB-KTVC quay động nối trục bên với tốc độ wm Do thường khơng lấy điểm trung tính nên thay sử dụng điện áp pha thí nghiệm đo điện áp dây Hằng số điện áp tính theo biểu thức sau: ke Ud (6) 3we Trong đó, Ud điện áp dây we tính theo chu kỳ Te tín hiệu điện áp hình sin đo Trên mơ tả ngắn gọn phương pháp xác định thông số MĐĐB-KTVC cách đo trực tiếp điện áp, dòng điện tốc độ quay máy Có thể thấy ưu điểm phương pháp xác định xác giá trị thơng số để sử dụng cho thiết kế điều khiển máy Tuy nhiên hạn chế có thơng số khơng thể giám sát trực tuyến máy làm việc 2.2 Phương pháp thực dừng máy (3) Trong đó, w0w tần số dao động tự nhiên vòng điều khiển dòng điện, w hệ số hãm Tuy nhiên thơng số số qn tính J thay đổi thường cho hồ sơ máy a) Xác định điện trở Điện trở cuộn dây thông số phụ thuộc vào nhiệt độ: R = R0(1+.t) số nhiệt độ, dây đồng = 0,004 (K-1), điện trở tăng 20% nhiệt độ tăng 500C; Điện trở xác định cách sử dụng đồng hồ vạn kỹ thuật số (phù hợp với trường hợp có điện trở lớn (>10)) đồng hồ đo RLC (trường hợp điện trở có giá trị nhỏ) (4) Hình Sơ đồ nối dây để đo điện cảm dọc trục ngang trục MĐĐBKTVC [4] Thí nghiệm với dịng điện chiều tắt dần xác định điện cảm thực từ lâu [3] Sơ đồ thực thể hình ứng với điều kiện trục rơ to trùng với trục pha A (dọc trục) Để 32 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ● Tập 56 - Số (12/2020) Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 thí nghiệm điều kiện rơ to vị trí ngang trục, nguồn nối tới đầu cuộn dây pha B C, cuộn dây pha A để hở mạch Như vậy, thí nghiệm ứng với điều kiện máy vị trí dọc trục (d) ngang trục (q) thực chế độ ngắn mạch cuộn dây Dòng điện tắt dần mạch biểu diễn dạng tổng thành phần chiều ba hàm mũ có số thời gian khác Ưu điểm phương pháp đơn giản dễ thực bỏ qua tổn hao mạch từ trình làm việc bình thường tồn sai số điện cảm Thí nghiệm với máy trạng thái đứng yên cho kích thích nguồn điện xoay chiều hình sin pha cho phép xác định điện cảm cuộn dây stato hỗ cảm chúng, từ xác định điện cảm dọc trục ngang trục mơ hình máy [5] Phương pháp đưa thêm tín hiệu vào để xác định thơng số máy sử dụng phổ biến [6, 7, 8] Tính xác xác định thơng số xác nhận kết tính tốn sử dụng phần mềm phân tích phần tử hữu hạn (FEA) Tác giả [6] đề xuất phương pháp xác định điện trở điện cảm máy, đồ điện cảm theo không gian trục dq ba pha xây dựng có xét đến bão hịa tương tác điện từ Mơ hình sai số hệ trục dq có xét đến tính phi tuyến nghịch lưu phương pháp bù không phụ thuộc vào thông số nghịch lưu, dựa phép nội suy Hermite Mơ hình tổng trở tương đương tần số cao đề xuất [7], tín hiệu tần số cao đưa vào hai trục d q Phương pháp cho phép xác định điện trở điện cảm trạng thái dừng máy máy làm việc; xác định số từ thông máy làm việc Trong [8], tín hiệu điều hịa điện áp đưa vào trục để xác định điện cảm dọc trục ngang trục; tín hiệu điện áp chiều đưa vào trục để xác định điện trở Các thông số sử dụng sơ đồ điều khiển không cảm biến với quan sát góc Phương pháp kích thích sóng hài phương pháp Gauss-Newton sử dụng mơ hình Hammerstein [9] Thơng số MĐĐB-KTVC xác định dựa lọc Kalman [10], sơ đồ có xét đến tính phi tuyến biến đổi nguồn áp truyền động 2.3 Phương pháp thực trực tuyến Như đề cập trên, tín hiệu bổ sung đưa vào máy để xác định thông số trạng thái ngừng hoạt động Nghiên cứu qua cho thấy, kỹ thuật áp dụng trực tuyến q trình máy vận hành [7] Ngồi cách tiếp cận thực tế cho phương pháp thực trực tuyến áp dụng thuật toán quan sát hay ước lượng thông số vào hệ thống Các quan sát thường gặp dựa mơ hình tham chiếu (MRAS) hay thuật tốn bình phương cực tiểu Phương pháp bình phương cực tiểu [11, 12, 13] kỹ thuật dựa phép đo biến trạng thái dòng điện điện áp để xác định thơng số mơ hình dựa mơ hình tốn học bình phương cực tiểu Tác giả [13] Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn đề xuất kết hợp hai thuật toán bình phương cực tiểu tồn phần đệ quy (RTLS) áp dụng cho hệ thống ứng với thành phần dọc trục (d) ngang trục (q) Phương pháp TLS phiên cải tiến thuật toán RLC chuẩn có xét đến sai lệch đầu vào đầu đồng thời Do TLS sử dụng để ược lượng thông số tạo lọc thích nghi Mặc dù vậy, thuật tốn cần xử lý thêm vấn đề lặp kỳ dị (singular) Tuy nhiên phương pháp có số nhược điểm ước lượng thơng số có số khơng đổi nên độ xác ước lượng khơng đảm bảo làm ảnh hưởng đến chất lượng làm việc hệ thống sai lệch thơng số Hình Cấu trúc xác định thơng số dựa mơ hình tham chiếu Phương pháp dựa mơ hình tham chiếu (MRAS) áp dụng để xác định điện trở, từ thông điện cảm dọc trục MĐĐB-KTVC [14] Cấu trúc MRAS thể hình Trong [15], điện trở điện cảm ước lượng dựa mơ hình máy điện hệ tọa độ hai trục stato () Sự ảnh hưởng tính phi tuyến biến đổi nguồn áp xét đến đề xuất phương pháp bù để nâng cao độ xác kết ước lượng Ngồi ra, phương pháp ước lượng thơng số cịn dựa lọc Kalman [10] hay quan sát Luenberger [16] PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯỢNG THÔNG SỐ CỦA MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ KÍCH THÍCH DỰA VÀO BỘ QUAN SÁT PHI TUYẾN 3.1 Mơ hình MĐĐB-KTVC Mơ hình tốn học thu gọn MĐĐB-KTVC bề mặt (SPMSM) hệ tọa độ đồng (dq) mơ tả hệ phương trình sau [17]: R d dt id L v d L id pwiq d i v R i pwi pw q q q d L L L dt d w Te Fv w Tm J dt Te 1.5piq (7) Trong đó, id, iq: thành phần dịng điện stato theo trục d q; vd, vq: thành phần điện áp stato theo trục d q; w: tốc độ góc rơto; : biên độ từ thông rôto cảm ứng sang pha stato; R: điện trở cuộn dây stato; L: điện cảm pha cuộn dây stato; p: số cặp cực; Te: mô men điện từ; Tm: mô men trục máy điện; J: số quán tính; Fv: hệ số ma sát Vol 56 - No (Dec 2020) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 33 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 Sơ đồ hệ thống có điều khiển sử dụng MĐĐB-KTVC thể hình [18] Trong có hai vịng điều khiển: vịng điều khiển ngồi cho tốc độ quay rơto vịng điều khiển cho dịng điện stato Hệ (8) viết dạng ma trận sau: x 1 t x1 f1 x2 x2 đó: x1 = iq; x2 = R; 1 t (9) iq L ; f1 v q pwid pw L L Tác giả [21] chứng minh với cấu trúc có dạng (9), quan sát thiết kế với cấu trúc sau: xˆ t xˆ f 1 ˆ 1 t K xˆ y xˆ x2 2 y x1 Hình Sơ đồ mạch điều khiển MĐ ĐB-KTVC 3.2 Thiết kế quan sát Qua phân tích mục thấy phương pháp ước lượng thông số đa dạng tùy thuộc vào ứng dụng cụ thể mà chúng lựa chọn tương ứng Để xác định thông số ban đầu để triển khai ứng dụng MĐĐB-KTVC phương pháp offline thường sử dụng để xác định thông số nhờ ưu điểm có sơ đồ đơn giản dễ thực Tuy nhiên để giám sát thông số trực tuyến trình làm việc phương pháp dựa quan sát thường sử dụng giống hệ điều khiển không cảm biến mà phản hồi quan sát dựa đại lượng sẵn có số đo đếm Khơng nằm xu hướng chung, mục giới thiệu phương pháp ước lượng thông số MĐĐB-KTVC dựa quan sát áp dụng cho hệ có mơ hình bậc hai Trong q trình làm việc, thơng số PMSM thay đổi tác động khác môi trường làm việc già cỗi sau thời gian phục vụ Vì vậy, vấn đề ước lượng thơng số máy điện nói chung PMSM nói riêng quan tâm nhiều nghiên cứu qua Ba thông số mơ hình (1) ước lượng R, L số mômen KT (hay từ thông rô to , tỷ lệ thuận với KT) xem [19, 20] tài liệu tham khảo a) Bộ quan sát điện trở Lấy ý tưởng từ thiết kế quan sát điện trở cho máy điện không đồng [21], cấu trúc quan sát điện trở cho PMSM xây dựng nhằm xác định thông số điện trở máy thực tế Để xây dựng quan sát ước lượng điện trở với giả thiết thông số khác (điện cảm L từ thơng ), mơ hình lựa chọn với ý số hệ thống điều khiển PMSM sử dụng thành phần ngang trục để điều khiển tốc độ thành phần dọc trục khơng sử dụng có giá trị đặt Khi mơ hình hệ thống chọn là: d iq iq R v q pwid pw L L dt L d dt R (10) Trong đó, K ma trận hệ số, xác định theo tần số dao động tự nhiên wn hệ số hãm sau: 2wn k1 1 t K k wn t Hình thể kết mơ từ khởi động máy mang tải Tốc độ đặt 1000; 600 1500 vòng/phút tương ứng khoảng thời gian (0-1)s; (12)s (2-3)s Ngồi giá trị mơ men tải thiết lập tăng dần thời điểm 0s; 0,5s; 0,7s; giảm thời điểm 1,5s tăng trở lại thời điểm 1,7s Kết thành phần ngang trục dịng điện stato biến thiên hình (hình trên) Hình (phía dưới) cho thấy ước lượng điện trở stato có kết tốt điều kiện có biến động mạnh điều kiện vận hành Hình Kết quan sát điện trở stato Tương tự quan sát điện trở, hệ thống để thiết kế quan sát điện cảm từ thông viết lại dạng phù hợp b) Bộ quan sát điện cảm Hệ thống để thiết kế quan sát điện cảm viết lại dạng: d dt iq v q Riq pw L pwid d 1 dt L (8) 34 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ● Tập 56 - Số (12/2020) (11) Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 Bộ quan sát có cấu trúc (10) sử dụng, x1 = iq; x2 = 1/L; f1 pwid 1 t v q Riq p w Kết quan sát điện cảm thể hình Hình Kết ước lượng điện cảm stato Mô tiến hành điều kiện tương tự trường hợp ước lượng điện trở thu kết hình Mặc dù giá trị ước lượng điện cảm nhạy cảm với thay đổi thành phần ngang trục dòng điện stato kết ước lượng chấp nhận c) Ước lượng từ thơng Hệ thống để thiết kế từ thơng có dạng: iq d iq pw R v q pwid dt L L L d 0 dt (12) Bộ quan sát có cấu trúc (10) sử dụng, i x1 = iq; x2 = ; f1 pwid ; 1 t q R v q pwid Kết L L quan sát điện cảm thể hình Hình Kết mô ước lượng từ thông nam châm vĩnh cửu Điều kiện mô áp dụng giống trường hợp ước lượng điện trở điện cảm Kết ước lượng từ thông nam châm vĩnh cửu hội tụ thể hình Tóm lại, kết mơ cho thấy thơng số xác định với đáp ứng xác đặc biệt điện trở từ thông điều kiện thay đổi tốc độ yêu cầu tương ứng với thay đổi thành phần ngang trục dòng điện stato KẾT LUẬN Nhiều phương pháp xác định thông số khác MĐĐB-KTVC giới thiệu nhằm định hướng lựa chọn trong ứng dụng khác Tiếp theo đó, Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn quan sát cho hệ bậc hai đề xuất để ước lượng thông số máy Ưu điểm quan sát cấu trúc đơn giản dễ áp dụng Tuy nhiên nhược điểm xác định thơng số riêng lẻ Kết thu có ý nghĩa định thông số phụ thuộc vào yếu tố định nên coi thông số khác biết cần giám sát thơng số để giám sát tình trạng máy Trong nghiên cứu tiếp theo, mơ hình hệ thống tiếp tục phân tích để đề xuất phương pháp ước lượng dựa liên kết quan sát thành phần áp dụng cấu trúc quan sát phù hợp để ước lượng nhiều thông số khác TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] V Bobek, 2013 PMSM Electrical Parameters Measurement, Application Note Freescale Semiconductor, Inc., 2013 [2] P Krause, O Wasynczuk, S Sudhoff, 2020 Analysis of electric machinery and drive systems IEEE Press, 2002 [3] P J Turner, A B J Reece, D C Macdonald, 1989 The DC decay test for determining synchronous machine parameters: measurement and simulation IEEE transactions on energy conversion, vol 4, no 4, pp 616-623, 1989 [4] H Ahn, H Park, C Kim, H Lee, 2020 A Review of State-of-the-art Techniques for PMSM Parameter Identification Journal of Electrical Engineering & Technology, pp 1-11, 2020 [5] Y Gao, R Qu, Y Liu, 2013 An improved AC standstill method for inductance measurement of interior permanent magnet synchronous motors in 2013 International Conference on Electrical Machines and Systems (ICEMS), Busan, 2013 [6] Q Wang, G Zhang, G Wang, C Li, D Xu, 2019 Offline parameter selflearning method for general-purpose PMSM drives with estimation error compensation IEEE Transactions on Power Electronics, vol 34, no 11, pp 1110311115, 2019 [7] Q Wang, G Wang, N Zhao, G Zhang, Q Cui, D Xu, 2020 An Impedance Model-Based Multiparameter Identification Method of PMSM for Both Offline and Online Conditions IEEE Transactions on Power Electronics, vol 36, no 1, pp 727738, 2020 [8] C Wu, Y Zhao, M Sun, 2020 Enhancing Low-Speed Sensorless Control of PMSM Using Phase Voltage Measurements and Online Multiple Parameter Identification IEEE Transactions on Power Electronics, vol 35, no 10, pp 1070010710, 2020 [9] I Vesely, L Pohl, 2016 Stator resistance identification of PMSM IFACPapersOnLine, vol 49, no 25, pp 223-228, 2016 [10] X Li, R Kennel, 2020 General Formulation of Kalman-Filter Based Online Parameter Identification Methods for VSI-fed PMSM IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2020 [11] S J Underwood, I Husain, 2009 Online parameter estimation and adaptive control of permanent-magnet synchronous machines IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol 57, no 7, pp 2435-2443, 2009 [12] M S, S M, T Y, 2006 Mechanical sensorless drives of ipmsm with online parameter identifcation IEEE Transactions on Industry Applications, vol 42, no 5, pp 1241-1248, 2006 Vol 56 - No (Dec 2020) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 35 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 [13] Y Wang, S Xu, H Huang, Y Guo, H Jin, 2018 A coupled recursive total least squares-based online parameter estimation for PMSM Journal of Electrical Engineering & Technology, vol 13, no 6, pp 2344-2353, 2018 [14] I Vesely, L Vesely, Z Bradac, 2018 MRAS identification of permanent magnet synchronous motor parameters IFAC-PapersOnLine, vol 51, no 6, pp 250-255, 2018 [15] G Pei, J Liu, L Li, P Du, L Pei, Y Hu, 2018 MRAS Based Online Parameter Identification for PMSM Considering VSI Nonlinearity in IEEE International Power Electronics and Application Conference and Exposition (PEAC), Shenzhen, 2018 [16] J Lai, C Zhou, J Su, M Xie, J Liu, T Xie, 2019 A Permanent Magnet Flux Linkage Estimation Method Based on Luenberger Observer for Permanent Magnet Synchronous Motor in 22nd International Conference on Electrical Machines and and Systems (ICEMS), 2019 [17] R Krishnan, 2009 Permanent Magnet Synchronous and Brushless DC Motor Drives Taylor & Francis, 2009 [18] H.-G Vũ, 2016 Ước lượng tốc độ quay mô men máy điện đồng kích thích nam châm vĩnh cửu dựa quan sát phi tuyến Tạp chí Khoa học Cơng nghệ Năng lượng, Đại học Điện lực, vol 11, pp 26-32, 2016 [19] S J Underwood, I Husain, 2010 Online parameter estimation and adaptive control of permanent-magnet synchronous machines IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol 57, no 7, pp 2435-2443, 2010 [20] V H Giang, 2019 A method for the estimation of torque constant of permanent magnet synchronous machine based on a nonlinear observer EPU journal of science and technology for energy, no 20, pp 1-8, 2019 [21] V H Giang, 2016 Estimation of rotor resistance for the fault diagnosis of asynchronous machine in International conference on science and technology, 50th anniversary of Electric Power University, Hanoi, Vietnam, 2016 AUTHOR INFORMATION Vu Hoang Giang Faculty of Electrical Engineering, Electric Power University 36 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ● Tập 56 - Số (12/2020) Website: https://tapchikhcn.haui.edu.vn ... ra, phương pháp ước lượng thơng số cịn dựa lọc Kalman [10] hay quan sát Luenberger [16] PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯỢNG THƠNG SỐ CỦA MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ KÍCH THÍCH DỰA VÀO BỘ QUAN SÁT PHI TUYẾN 3.1 Mơ hình. .. hiệu điện áp hình sin đo Trên mô tả ngắn gọn phương pháp xác định thông số MĐĐB-KTVC cách đo trực tiếp điện áp, dòng điện tốc độ quay máy Có thể thấy ưu điểm phương pháp xác định xác giá trị thông. .. 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯỢNG THÔNG SỐ CỦA MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ KÍCH THÍCH Trong lĩnh vực nghiên cứu xác định thơng số MĐĐB-KTVC, phân nhóm phương pháp theo điều kiện