Nghiên cứu ảnh hưởng của nhiệt độ và rung động trên máy cmm

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA [ \ LƯU VĂN CẢNH NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA NHIỆT ĐỘ VÀ RUNG ĐỘNG TRÊN MÁY CMM Chuyên ngành : Công Nghệ Chế Tạo Máy LUẬN VĂN THẠC SĨ Tp Hồ Chí Minh, tháng 11 năm 2008 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét : (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng năm LỜI CẢM ƠN Xin chân thành gửi lời cảm ơn đến cô PGS.TS THÁI THỊ THU HÀ tận tình hướng dẫn giúp đỡ tạo nhiều điều kiện thuận lợi suốt trình học viên nghiên cứu hoàn thiện luận văn Xin gửi lời cảm ơn đến : - Quý Thầy Cô thuộc Khoa Cơ Khí – Trường Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh hướng dẫn truyền thụ kiến thức kinh nghiệm thời gian học tập thực luận văn - Q Thầy Cơ thuộc Phịng Đào Tạo Sau Đại Học – Trường Đại Học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh quan tâm giúp đỡ trình học tập thực luận văn Do thời gian hạn chế nên luận văn không tránh khỏi thiếu sót, học viên mong nhận góp ý q giá Thầy Cơ để học viên hồn thiện q trình nghiên cứu sau TĨM TẮT Luận văn mơ hình hóa đầy đủ đối tượng nghiên cứu phương diện ảnh hưởng nhiệt độ máy CMM, mô hình 3D máy xây dựng phần mềm Autodesk inventor, sử dụng công cụ mô Ansys mô ảnh hưởng nhiệt độ máy CMM, qua đánh giá sai số nhiệt để xem xét trình tiền thiết kế cấu trúc có đảm bảo nhiệt độ hay khơng Giải tốn dao động tương ứng mơ hình với trợ giúp phần mềm Matlab thu dao động tương ứng chi tiết máy quan trọng Tổng hợp sai số rung động (tại thời điểm đo) để đánh giá ảnh hưởng thông số : khoảng tiếp cận, vận tốc đo, vận tốc lớn nhất, đến cấu trúc máy Và qua đánh giá đáp ứng động lực học máy LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: Lưu Văn Cảnh Ngày tháng năm sinh: 02-12-1975 Địa liên lạc: Nơi sinh: Thanh Hóa 432/23 Lạc Long Quân P9 Quận Tân Bình TPHCM Quá trình đào tạo: - Từ tháng 09/1997 đến 09/2002, học Khoa Cơ Khí Trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh - Từ tháng 09/2007 đến nay, học cao học ngành Cơng Nghệ Chế Tạo Máy – Khoa Cơ Khí – Trường Đại Học Bách Khoa – Đại Học Quốc Gia TP Hồ Chí Minh Q trình cơng tác: - Từ 09/2002 - 2007 Giảng viên Học Viện Hải Quân Nha trang MỤC LỤC Giới thiệu Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan CMM .3 1.1.1 Phân loại máy CMM .4 1.1.2 Cấu tạo chung máy tọa độ CMM 1.2.3 Sự phát triễn máy CMM 1.2 Xu phát triển CMM liên quan đến vấn đề nghiên cứu 1.2.1 Xu thiết kế để đảm bảo vấn đề nhiệt độ 1.2.2.Vấn đề rung động 1.2.3 Xu sử dụng công nghiệp 10 1.3 Những nghiên cứu có liên quan đề tài nghiên cứu .11 1.3.1Về vấn đề nhiệt độ 11 1.3.2 Về vấn đề rung động .15 1.4 Mục tiêu ý nghĩa thực tiễn luận văn 18 Chương II: PHÂN TÍCH NHỮNG ẢNH HƯỞNG CỦA NHIỆT ĐỘ TRÊN MÁY CMM 2.1 Tổng quan vấn đề nhiệt độ máy CMM 20 2.2 Những giải pháp khí trình tiền thiết kế máy CMM giúp giảm sai số nhiệt độ 24 2.2.1 Chọn Vật liệu 24 2.2.2 Khử ứng suất nhiệt chổ nối phận 26 2.2.3 Thiết kế cho thoát nhiệt .26 2.2.4 Lắp ráp nhằm giảm sai số nhiệt 27 2.3 Đánh giá sai số ảnh hưởng nhiệt độ thông qua phần mềm ANSYS .29 2.4 Kết mô kết luận 38 Chương III: NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA RUNG ĐỘNG TRÊN MÁY CMM 3.1 Tổng quan vấn đề rung động máy CMM 43 3.2 Mơ hình hóa dao động phận máy .52 3.2.1.Phương pháp học tổng quát 53 3.2 Phân tích dao động phận máy mặt phẳng OXZ 54 3 Phân tích dao động phận máy mặt phẳng OYZ 58 3.4 Phân tích dao động phận máy mặt phẳng OXY 62 3.5 Tổng hợp toán cho rung động phận máy .6 3.6 Giải toán dao động 71 3.7 Kết mô phần mềm Matlab kết luận .81 Phụ lục Phụ lục I: Môt số đặc điểm kết cấu kết cấu quan trọng CMM .102 Phụ lục II: Thơng số tính tốn cho mơ hình mô 107 Phụ lục III Chương trình Matlab 112 Tài liệu tham khảo 122 CHƯƠNG I TỔNG QUAN GVHD: PgsTs Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh Giới thiệu Ngaøy 26 tháng 12 năm 2002 Thủ tướng phủ có định số 186/2002/QĐ-TTG phê duyệt chiến lược phát triển ngành khí Việt Nam đến năm 2010, tầm nhìn 2020, nhấn mạnh khí tảng, có vai trò quan trọng việc phát triển kinh tế, củng cố an ninh quốc phòng đất nước Phát triển ngành khí cách hiệu quả, bền vững sở phát huy nguồn lực nước kết hợp với nguồn lực bên ngoài, khuyến khích thành phần kinh tế phát triển khí Tập trung phát triển số chuyên ngành, sản phẩm khí trọng điểm nhằm khai thác, phát huy tốt tiềm (tài nguyên, nguồn nhân lực) để đáp ứng yêu cầu công phát triển đất nước Định hướng chiến lược phát triển số chuyên ngành nhóm sản phẩm khí quan trọng như: Máy động lực, máy kéo, máy nông nghiệp, khí tàu thuỷ, thiết bị điện, khí ôtô….với mục tiêu đến năm 2010 ngành khí đáp ứng 45%-50% nhu cầu sản phẩm khí nước, xuất đạt 30% giá trị sản lượng Trong chiến lược nêu thấy yêu cầu lớn đặt cho ngành khí nói chung ngành khí chế tạo nói riêng sản phẩm khí đòi hỏi độ xác cao, Máy CMM đáp ứng đòi hỏi nghành khí, chi phí để mua máy CMM nước lớn đòi hỏi Việc nghiên cứu chế tạo lắp ráp máy CMM Việtnam cần thiết nhằm giảm chi phí Đặc biệt nhu cầu trang bị máy CMM để tăng tính cạnh tranh cho sản phẩn sản xuất Việtnam trang bi máy CMM cho phòng thí nghiệm phục vụ cho công tác nghiên cứu đào tạo trường đại học Trong trình thực hành học tập nghiên cứu máy CMM nhận thấy rằng: Ngoài sai số hình học, sai số động học, máy CMM bị ảnh hưởng sai số nhiệt độ, sai số nhiệt độ đóng vai trò vô quan trọng thành GVHD: PgsTs Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh phần sai số, vấn đề nhiệt độ tồn nơi môi trường thành phần cấu thành nên máy Vấn đề nghiên cứu rung động máy CMM quan trọng không sai số nhiệt độ, rung động ảnh hưởng đến sai số trình đo, quan trọng rung động làm sai số từ đầu, tác động trực tiếp lên trình Calib dẩn đến tác động lên tất sai số thành phần Vì nghiên cứu ảnh hưởng nhiệt độ rung động máy CMM cần thiết cho trình nghiên cứu lắp ráp chế tạo máy CMM Việt nam 1.1 Tổng quan máy CMM Máy đo toạ độ (Coordinate Measuring Machine –CMM) tên gọi chung thiết bị vạn thực việc đo thông số hình học theo phương pháp toạ độ Thông số cần đo đựoc tính từ toạ độ điểm đo Các loại máy gọi máy quét hình chúng dùng để quét hình dáng vật thể Có hai loại máy đo toạ độ thông dụng máy đo tay (đầu đo dẫn động tay) máy đo CNC (đầu đo điều khiển tự động chương trình số) Máy đo ba chiều gồm trục X, Y, Z, cặp vuông góc hệ thống tọa độ ba chiều Mỗi trục có hệ thang đo với độ xác cao xác định vị trí trục Cả trục hiển thị hình kỹ thuật số hệ trục tọa độ OX, OY, OZ Đầu dò phải tiếp xúc vào điểm khác vùng cần đo đối tượng, sau máy đo dùng tọa độ X, Y, Z điểm tập hợp điểm đo để xác định kích thước vị trí Một số loại mà đầàu dò kéo dọc theo biên dạng bề mặt đối tượng cần đo để lấy tập hợp điểm khoảng cách quy ước Để dễ dàng cho việc tính toán kết đo, kèm theo máy phần mềm thiết kế trước cho loại thông số cần đo Mỗi hãng chế tạo máy CMM đề có viết riêng cho máy phần mềm khác Mỗi phần mềm có nhiều môđun GVHD: PgsTs Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh 107 Phụ lục II: CÁC THÔNG SỐ MƠ HÌNH MÁY I1 Mơ hình vật lý thông số quy đổi: Nguyên tắc chung: -Các cột chống phải, cột chống trái, x-guideway mơ hình dầm Bernoulli –Euler -Các ổ đệm khí mơ hình lò xo chịu nén -Các x-carriage, trụ đỡ trục Z quy đổi khối lượng tập trung -Các phận truyền động lắp kết cấu mơ hình khối lượng tập trung hay lực tập trung tùy theo thông số cần xác định I2 Thông số khớp Y: a)Khảo sát OXZ M k xz k yz phai XC yz trai 2*k xy Φ 70 k xy Φ100 Hình 2.1 Mơ hình cầu khớp trục Y Mp OXZ Theo hình 2.1 yz yz ktrai = k phai = 106(N/µm) 2 yy k xoan =2x(9,5x1000) x kφyz80 - kφyx100 x(12,5x1000) =383000000(N.µm/rad) yy k xoan độ cứng chống xoắn khớp trục Y quay quoanh trục Y Khối lượng tương đương X_Carriage quy tâm OX mtxd = mx-carriage+mz-support+ 2mz-pinole=16,8+4,7+2x5,2=31,9(Kg) Fqtx −trai (t ) Fqtx − phai (t ) lực quán tính chuyển động x-carriage tác dụng thông qua hệ thống truyền động lên vị trí lắp cấu truyền lực Ta có GVHD: Pgs Ts Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh 108 Fqtx −trai (t ) = Fqtx − phai (t ) = x mtd a x (t ) =15,95 ax (t ) q g: lực phân bố hay trọng lực phân bố X_Carriage q g= mx-guideway/l=61,3/1315=0.04662(kg/mm) Fz : lực tác dụng toàn cụm chi tiết chuyển động x-guideway Fz = Ptotal = (mx-carriage+2.m z-pinole +mz-support)g = 5,2 az ( t ) +(16,8+5.2+4,7)9,81=5,2 az ( t ) + 261.927 (N) b)Khảo sát mặt phẳng O xXY yz k xoan Hình 2.2: mơ hình vật lý cầu Mp OXY  495000  12 yz yz k xoan =  Kφ 70 =3.6754 ì 10 (N.àm/rad) qqty ( t ) lực quán tính chuyển động theo phương trục Y gây với khối lượng phân bố X_Carriage, cột chống trái cột chống phải Với cột chống phải qqty _ phai ( t ) = 7,5 ay ( t ) = ay ( t ) 762 334 Với cột chống trái qqty _ trai ( t ) =(7,3/834,5) × a y ( t ) Với x-guideway qqty _ Xc ( t ) =(61,2/1315) × a y ( t ) Ta có: Fqty ( t ) - lực quán tính cụm chi tiết chuyển động x-guideway theo phương Y chuyển động theo trục Y Ta có: Fqty ( t ) =- (m x-carriage+ m z-support +2 mz-pinole) a y ( t ) GVHD: Pgs Ts Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh 109 =-31.9 a y ( t ) I3 Tại khớp trục X - Trong mặt phẳng OxXY: OX ltdbearing −y y k xy trai k xy phai x Hình 2.3 : Mơ hình vật lý X_Carriage Mp OXY Khối lượng tương đương X_Carriage quy tâm OX mtđ=31.9(kg) Mơment qn tính khối lượng tương đương quy tâm OX J qttd− xz = k xy trai =k mtd 178.52 31.9 × 178.52 = = 338800( kg.mm2 ) =0.3388(kg.m ) 3 xy phai =2 × k = k xy rec xy φ 60 + kxy70 =80(N/àm)=8 ì 10 7(N/m) Fqtxy ( t ) lực quán tính quy đổi theo phương Y khớp trục X Fqtxy ( t ) =- mtd × a y ( t ) =-31.9 × a y ( t ) M qttd− xz ( t ) mơ-men qn tính quy đổi vào hệ tọa độ OXXYZ xét khớp trục X quay quanh trục Z M qttd− xz ( t ) =-(13,3665 × mx-carriage+100 × m z-pinole) × ax(t) =-0.7445572 × a x(t)(N.m) - Trong mặt phẳng OxXZ: ltdbearing −z zXC k xz trai ϕ XZ xz k phai XC Hình 2.4 : mơ hình vật lý X_Carriage Mp OXZ GVHD: Pgs Ts Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh 110 xz xz ktrai = k phai = kφxz50 =40(N/µm) ltdbearing =360mm −z M qttd− xy ( t ) ; mô-men tính khớp trục X quay quanh trục Y chuyển động theo trục X máy M qttd− xy ( t ) =-{87,9238 × mx-carriage+m z-pinole × [438-z2(t)]+589,2272 × mz-upport} × a x(t) =[6524,1-5,2 × z2(t)] × ax(t)(N.mm) Fqtxz ( t ) lực quán tính khớp trục X theo phương trục Z Fg =(mx-carriage+ 2m z-pinole+ mz-support) × 9,81 =312,939(N) Mơ-men qn tính khớp X quay theo phương trục Y quy tâm OX cụm chi tiết xác định sau: J qttd− xy = mtd × 180 = 344520( kg.mm2 ) =0.34452(kg.m 2) M - Trong mặt phẳng OxYZ td _ YZ XC qt F Z_ p OX F qt _ Y XC Hình 2.5: mơ hình vật lý X_Carriage Mp OYZ C xoan xx = 2k × (110000)2+(107000)2 × kφxy60 =1.88392 × 1012 (N.µm/rad) xy rec J qttd = J xx−carriage + J zx−sup port + J zx− pinole =436930+1631800+46630=2115360(kg.mm ) M qttd− yz ( t ) mơ-men qn tính cụm chi tiết khớp trục X quay quanh trục X, quy đổi trục OXX td _ yz M XC ( t ) =-{m x-carriage.87,924+mz-support.(382,2272+62+145)+ m z-pinole.[438-z2(t)]} a y ( t ) +5.2 × a z(t)=-[6524,1-5,2 × z2(t)] × ay(t) +5.2 × az(t) GVHD: Pgs Ts Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh 111 I4 Tại khớp trục Z * Trong mặt phẳng OZXZ q k * Trong mặt phẳng OZYZ qt _ X q Zp k yz yz qt _ Y Zp xz 2k chunhat 2k chunhat xz k ∅70 k ∅ 70 φ 40 φ 40 ϕ xz x d _ d _ Hình 2.7 : mơ hình vật lý Z_pinole Mp OXZ ϕ xz yz xz y d _ d _ mô hình vật lý Z_pinole Mp OYZ q zxqt ( t ) quán tính khối lượng phân bố z-pinole gây qzxqt ( t ) = 5,2 ax ( t ) = 0,004815a x ( t ) (N/mm) 1080 * Trong mặt phẳng OZYZ q zyqt ( t ) quán tính khối lượng phân bố z-pinole gây q zyqt ( t ) = 5,2 a y ( t ) = 0,004815a y ( t ) (N/mm) 1080 GVHD: Pgs Ts Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh 112 Phụ lục III: CHƯƠNG TRÌNH MATLAB Chương trình matlab chia làm khối Khối : xây dựng ma trận Ma trận giảm chấn, ma trận khối lượng, ma trận độ cứng Chương trình phần phần sở dễ tìm tài liệu nên khơng trình bày phụ lục, phụ lục trình bày chương trình cốt lõi Khối : chương trình xử lý quảng đường di chuyển thời gian Đầu dò theo ma trận diểm i- điểm thứ i xác định Với quảng đường cho, vận tốc lớn biết, ta tính thời gian quảng thời gian đáp ứng cho chuyển động đầu dị Chương trình xác định khoảng thời gian di chuyển với quảng đừơng cho trước xác định sau: đầu khoảng thời gian, vận tốc, gia tốc quảng đường đầu dị khoảng thời gian function [vt_a,vkq,kq,deltat,skq]= giavantoc(S) amax=4000; vmax=800; deltat=0.001; hsa=0.01; hsa2=1; [vt_a,kq]= giatocmax(deltat,hsa2,hsa); vt_v1(:,1)=vt_a(:,1)*deltat; s(:,1)= vt_v1(:,1)*deltat + 1/2*vt_a(:,1)*deltat^2; GTSSS=0; j=0; if S==0 vt_a=0; kq=0; deltat=0; skq=0; end while GTSSS < S for i=2:kq vt_v1(:,i)=vt_v1(:,i -1)+ vt_a(:,i)*deltat; s(:,i)=s(:,i-1)+ vt_v1(:,i)*deltat + 1/2*vt_a(:,i)*deltat^2; if (vt_v1(:,i))>=vmax l=l+1; GTSSV=vt_v1(:,i); vt_v1(:,i)=vmax; end if (s(:,i))>=S j=j+1; GTSSS=s(:,i); s(:,i)=S; end end GVHD: PgsTs Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh 113 hsa = hsa + 0.001; deltat=deltat+ 0.0001; [vt_a,kq]= giatocmax(deltat,hsa,amax); vt_v1(:,1)=vt_a(:,1)*deltat; s(:,1)= vt_v1(:,1)*deltat + 1/2*vt_a(:,1)*deltat^2; end for i = 1:kq vkq(:,i)=vt_v1(:,i); skq(:,i)=s(:,i); end Chương trình xác định khỏang thời gian đo từ điểm i-1 đến điểm đo i Phải xác định thời gian thời điểm chuyển động, liên quan đến lực tác dụng lên thành phần máy, phần liên qua đến ma trận lực Ma trận lực tác dụng lên Z_pinole function [MTLZp]=matranLucZp(t) MTLZp=zeros(20,1); vdo=40; tstop = 0.12; trp2=0.06; tcham=0.06; trp2=0.06; [Sx,Sy, Sz,GTX,GTZ]=nhapgiatriS; deltax=abs(Sx) %abs(MTDO(i,4)-MTDO(i,1)); deltay=abs(Sy) %abs(MTDO(i,5)-MTDO(i,2)); deltaz=abs(Sz) %abs(MTDO(i,6)-MTDO(i,3)); deltax1=0.7*deltax; %khoang chay nhanh ro diem i deltay1=0.7*deltay; deltaz1=0.7*deltaz; deltax2=0.3*deltax; %khoang chay cham toi diem i+1 deltay2=0.3*deltay; deltaz2=0.3*deltaz; [axt,vkqx,kqx,deltatx,skqx]= giavantoc(deltax1); vmaxx=vkqx(kqx); tdox=deltax2/vdo; tscxrp1=[0:deltatx:(kqx)*deltatx]; tscdox=[0 deltax2/vdo]; xdd=GTX; [ayt,vkqy,kqy,deltaty,skqy]= giavantoc(deltay1); vmaxy=vkqy(kqy); tdoy=deltay2/vdo; tscyrp1=[0:deltaty:(kqy)*deltaty]; tscdoy=[0 deltay2/vdo]; [azt,vkqz,kqz,deltatz,skqz]= giavantoc(deltaz1); vmaxz=vkqz(kqz); tdoz=deltaz2/vdo; tsczrp1=[0:deltatz:(kqz)*deltatz ]; tscdoz=[0 deltaz2/vdo]; ztt= GTZ; GVHD: PgsTs Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh 114 for i=1:kqx if (t> (i-1)*deltatx)&(t (i-1)*deltaty)&(t kqx*deltatx)&(t(kqx*deltatx + tstop)& (t kqx*deltatx + tstop+ trp2)&(t kqx*deltatx + tstop+ trp2 + tdox)& (t kqy*deltaty)&(t(kqy*deltaty + tstop)& (t kqy*deltaty + tstop+ trp2)&(t kqy*deltaty + tstop+ trp2 + tdoy)& (t klx2xz=1; klx1xz=0; klx3xz=0; else klx2xz=0; klx1xz=1; klx3xz=1; end Lx2xz = klx2xz*Kxz1; Lx1xz = klx1xz*Kxz1; Lx3xz = klx3xz*Kxz3; B_Zp=[ 12 0 0 (184 + ztt) 2; 23 0 (184 + ztt) 0 (294 + ztt) 3; 34 0 (294 + ztt) 0 (404 + ztt) ; 45 0 (404 + ztt) 0 1080 ;]; for i=1:4 x2 = B_Zp(i,5); x1 = B_Zp(i,2); y2= B_Zp(i,6); GVHD: PgsTs Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh 115 y1=B_Zp(i,3); z2= B_Zp(i,7); z1 = B_Zp(i,4) L= sqrt((x2-x1)^2 + (y2-y1)^2 + (z2-z1)^2); q0=[q_qty*L/2; q_qtx*L/2; q_qtx*L^2/12; q_qty*L^2/12; q_qty*L/2; q_qtx*L/2; -q_qtx*L^2/12; -q_qty*L^2/12]; [index]=feeldof1(i,2,4); [MTLZp]=assembly_vector_el_sys(MTLZp,q0,index); end Ma trận lực cầu : Trong chương trình xác định lực tác dụng thời điểm hoạt động function [q_Cau]=matranluccau(t) q_Cau=zeros(186,1); B_CAU=[12 0 137.5 0 200 2; %ma trận phần tử cầu 23 0 200 0 262.5 3; 34 0 262.5 0 325 ; 45 0 325 0 387.5 5; 56 40 387.5 0 450 ; 67 0 450 0 512.5 7; 78 0 512.5 0 575 8; 89 0 575 0 637.5 9; 910 0 637.5 0 700 10; 1011 0 700 0 762.5 10 11;%TTP 12 0 912.5 131.5 912.5 11 12; 23 131.5 912.5 263 912.5 12 13; 34 263 912.5 394.5 912.5 13 14; 45 394.5 912.5 526 912.5 14 15 ; 56 526 912.5 657.5 912.5 15 16; 67 657.5 912.5 789 912.5 16 17; 78 789 912.5 920.5 912.5 17 18 89 920.5 912.5 1052 912.5 18 19; 910 1052 912.5 1183.5 912.5 19 20; 1011 1183.5 912.5 1315 912.5 20 21;%TN 12 1315 0 1315 83.5 21 22; 23 1315 83.5 1315 167 22 23 ; 34 1315 167 1315 250.5 23 24; 45 1315 250.5 1315 334 24 25; 56 1315 334 1315 417.5 25 26; 67 1315 417.5 1315 501 26 27; 78 1315 501 1315 584.5 27 28; 89 1315 584.5 1315 668 28 29; 910 1315 668 1315 751.5 29 30; 1011 1315 751.5 1315 835 30 31;]%TTT [Sx,Sy,Sz,GTX,GTY,GTZ]=nhapgiatriS; vdo=40; %MTDO = [1 6;1 6; 6; 6; 6; ]; tstop=0.12; trp2=0.06; tcham=0.06; GTX=300; GTZ =200; i=1; deltax=abs(Sx) %abs(MTDO(i,4)-MTDO(i,1)); deltay=abs(Sy)%(MTDO(i,5)-MTDO(i,2)); deltaz=abs(Sz)%(MTDO(i,6)-MTDO(i,3)); deltax1=0.7*deltax; %khoang chay nhanh ro diem i deltay1=0.7*deltay; deltaz1=0.7*deltaz; deltax2=0.3*deltax; %khoang chay cham toi diem i+1 deltay2=0.3*deltay; deltaz2=0.3*deltaz; GVHD: PgsTs Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh 116 [axt,vkqx,kqx,deltatx,skqx]= giavantoc(deltax1); vmaxx=vkqx(kqx); tdox=deltax2/vdo; tscxrp1=[0:deltatx:(kqx)*deltatx]; tscdox=[0 deltax2/vdo]; xdd=GTX; [ayt,vkqy,kqy,deltaty,skqy]= giavantoc(deltay1); vmaxy=vkqy(kqy); tdoy=deltay2/vdo; tscyrp1=[0:deltaty:(kqy)*deltaty]; tscdoy=[0 deltay2/vdo]; GTY=200; [azt,vkqz,kqz,deltatz,skqz]= giavantoc(deltaz1); vmaxz=vkqz(kqz); tdoz=deltaz2/vdo; tsczrp1=[0:deltatz:(kqz)*deltatz ]; tscdoz=[0 deltaz2/vdo]; z2t= GTZ; for i=1:kqx if (t> (i-1)*deltatx)&(t (i-1)*deltaty)&(t (i-1)*deltatz)&(t kqx*deltatx)&(t(kqx*deltatx + tstop)& (t kqx*deltatx + tstop+ trp2)&(t kqy*deltaty + tstop+ trp2 + tdoy)& (t kqz*deltatz)&(t(kqz*deltatz + tstop)& (t kqz*deltatz + tstop+ trp2)&(t kqz*deltatz + tstop+ trp2 + tdoz)& (t kqy*deltaty)&(t(kqy*deltaty + tstop)& (t kqy*deltaty + tstop+ trp2)&(t kqy*deltaty + tstop+ trp2 + tdoy)& (t=(i-11)*L_TN)& (xdd < (i-10)*L_TN) xc = xdd-(i-11)*L_TN k=i; end end index= feeldof1(k,2,6); %Xác định chuyển vị ngang cầu vị trí X_Carriage qua xtn=(1-xc/L_TN)*cvcauth(index(1),length(khoangdo)) +(xc/L_TN)*cvcauth(index(7),length(khoangdo)); ytn=(1 - 3*xc^2/L_TN^2 + 2*xc^3/L_TN^3)*cvcauth(index(2),length(khoangdo)) + (xc-2*xc^2/L_TN+xc^3/L_TN^2)*cvcauth(index(6),length(khoangdo)) + (3*xc^2/L_TN^2 - 2*xc^3/L_TN^3)*cvcauth(index(8),length(khoangdo)) +(-xc^2/L_TN + xc^3/L_TN^2*cvcauth(index(12),length(khoangdo))); ztn=(1 - 3*xc^2/L_TN^2 + 2*xc^3/L_TN^3)*cvcauth(index(3),length(khoangdo)) + (xc-2*xc^2/L_TN+xc^3/L_TN^2)*cvcauth(index(5),length(khoangdo)) + (3*xc^2/L_TN^2 - 2*xc^3/L_TN^3)*cvcauth(index(9),length(khoangdo)) +(-xc^2/L_TN + xc^3/L_TN^2*cvcauth(index(11),length(khoangdo))); phixtn = (1-xc/L_TN)*cvcauth(index(4),length(khoangdo)) +(xc/L_TN)*cvcauth(index(10),length(khoangdo)); % phixtn : góc xoan thang ngang quoanh truc x(thah truot X ) phiytn= (xc-2*xc^2/L_TN+xc^3/L_TN^2)*cvcauth(index(5),length(khoangdo)) +(-xc^2/L_TN + xc^3/L_TN^2*cvcauth(index(11),length(khoangdo))); phiztn= (xc-2*xc^2/L_TN+xc^3/L_TN^2)*cvcauth(index(6),length(khoangdo)) +(-xc^2/L_TN + xc^3/L_TN^2*cvcauth(index(12),length(khoangdo))); %v?n t?c ban ??u cho X_CARRIAGE( tính chuyen v? ? thoi ?iem truoc do) xtnt=(1-xc/L_TN)*cvcauth(index(1),length(khoangdo)-1) +(xc/L_TN)*cvcauth(index(7),length(khoangdo)-1); ytnt=(1 - 3*xc^2/L_TN^2 + 2*xc^3/L_TN^3)*cvcauth(index(2),length(khoangdo)-1) + (xc-2*xc^2/L_TN+xc^3/L_TN^2)*cvcauth(index(6),length(khoangdo)-1) + (3*xc^2/L_TN^2 - 2*xc^3/L_TN^3)*cvcauth(index(8),length(khoangdo)-1) +(-xc^2/L_TN + xc^3/L_TN^2*cvcauth(index(12),length(khoangdo)-1)); ztnt=(1 - 3*xc^2/L_TN^2 + 2*xc^3/L_TN^3)*cvcauth(index(3),length(khoangdo)-1) + (xc-2*xc^2/L_TN+xc^3/L_TN^2)*cvcauth(index(5),length(khoangdo)-1) + (3*xc^2/L_TN^2 - 2*xc^3/L_TN^3)*cvcauth(index(9),length(khoangdo)-1) +(-xc^2/L_TN + xc^3/L_TN^2*cvcauth(index(11),length(khoangdo)-1)); phixtnt = (1-xc/L_TN)*cvcauth(index(4),length(khoangdo)) +(xc/L_TN)*cvcauth(index(10),length(khoangdo)-1); phiytnt= (xc-2*xc^2/L_TN+xc^3/L_TN^2)*cvcauth(index(5),length(khoangdo)-1) +(-xc^2/L_TN + xc^3/L_TN^2*cvcauth(index(11),length(khoangdo)-1)); phiztnt= (xc-2*xc^2/L_TN+xc^3/L_TN^2)*cvcauth(index(6),length(khoangdo)-1) +(-xc^2/L_TN + xc^3/L_TN^2*cvcauth(index(12),length(khoangdo)-1)); ytz= cvcauth(1,length(khoangdo)); ytx= cvcauth(3,length(khoangdo)); yrz = cvcauth(4,length(khoangdo)); yry = cvcauth(5,length(khoangdo)); yrx = cvcauth(6,length(khoangdo)); GVHD: PgsTs Thái Thị Thu Hà HVTH: Lưu Văn Cảnh ... Tổng quan vấn đề nhiệt độ máy CMM Nghiên cứu vấn đề nhiệt độ tập trung nghiên cứu ảnh hưởng nhiệt độ lên thành phần máy, ảnh hưởng ảnh hưởng đến sai số đầu dò Sai số nhiệt máy CMM tách thành thành... trọng rung động làm sai số từ đầu, tác động trực tiếp lên trình Calib dẩn đến tác động lên tất sai số thành phần Vì nghiên cứu ảnh hưởng nhiệt độ rung động máy CMM cần thiết cho trình nghiên cứu. .. số ảnh hưởng nhiệt độ thông qua phần mềm ANSYS 2.3.1 Phân tích mơ hình tổng qt ảnh hưởng nhiệt độ máy CMM Mơ hình nhiệt độ máy CMM gồm có: • Nguồn nhiệt : nguồn phát nhiệt - Động phận truyền động