Nghiên cứu thiết kế đồ gá kết nối ngoài nâng cao khả năng công nghệ cho robot hàn

Nghiên cứu thiết kế đồ gá kết nối ngoài nâng cao khả năng công nghệ cho robot hàn Nghiên cứu thiết kế đồ gá kết nối ngoài nâng cao khả năng công nghệ cho robot hàn Nghiên cứu thiết kế đồ gá kết nối ngoài nâng cao khả năng công nghệ cho robot hàn luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI ĐINH VĂN KIÊN ĐINH VĂN KIÊN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ĐỒ GÁ KẾT NỐI NGOÀI NÂNG CAO KHẢ NĂNG CÔNG NGHỆ CHO ROBOT HÀN Cơ Điện Tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CƠ ĐIỆN TỬ KHOÁ 2017A Hà Nội – 2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - ĐINH VĂN KIÊN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ĐỒ GÁ KẾT NỐI NGOÀI NÂNG CAO KHẢ NĂNG CÔNG NGHỆ CHO ROBOT HÀN Chuyên ngành : Kỹ thuật Cơ Điện Tử LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS NGUYỄN HỒNG THÁI Hà Nội – 2019 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn: Đinh Văn Kiên Đề tài luận văn: Nghiên cứu thiết kế đồ gá quay kết nối nâng cao khả công nghệ cho Rôbốt hàn Chuyên ngành: Kỹ thuật điện tử Mã số SV: CA170267 Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 25/05/2019 với nội dung sau: 1.Ý kiến hội đồng: Sửa lại đầy đủ xác tên đề tài luận văn theo định giao đề tài * Tác giả luận văn chỉnh sửa: sửa tên đề tài với tên định giao đề tài Ý kiến hội đồng: sửa lại nội dung “Ý nghĩa khoa học thực tiễn luận văn” phần “Mở đầu” để làm nội bật nội dung khoa học luận văn * Tác giả luận văn chỉnh sửa: sửa nội dung trang phần mở đầu luận văn Ý kiến hội đồng: viết lại mục 1.1(trang 3) nói tổng quan Robot * Tác giả luận văn chỉnh sửa: sửa nội dung trang 3, luận văn Ý kiến hội đồng: sửa lại tên đề mục chương 2(trang 16) * Tác giả luận văn chỉnh sửa: sửa nội dung trang 16 luận văn Ý kiến hội đồng: thay từ “Module” từ “Môđun” chương 2, * Tác giả luận văn chỉnh sửa: kiểm tra thay từ “Module” từ “Mơđun” ln văn để xác mặt thuật ngữ Ý kiến hội đồng: thay từ “Robot” từ “Rơbốt” tồn nội dung luận văn * Tác giả luận văn chỉnh sửa: kiểm tra thay từ “Robot” từ “Rôbốt” luân văn để xác mặt thuật ngữ Ý kiến hội đồng: bổ sung trích dẫn cơng thức chương 2, * Tác giả luận văn chỉnh sửa: luận văn bổ sung trích dẫn cơng thức theo ý kiến hội đồng Ý kiến hội đồng: loại bỏ danh mục website phần tham khảo * Tác giả luận văn chỉnh sửa: luận văn lược bỏ danh mục website tham khảo theo ý kiến hội đồng Ý kiến hội đồng: sữa lại số lỗi tả chế trang 11, 12, 26, 28, 30, 31… * Tác giả luận văn chỉnh sửa: Em xin tiếp thu ý kiến chỉnh sửa lỗi chế Hà Nội, Ngày 17 tháng 06 năm 2019 Giáo viên hướng dẫn TS NGUYỄN HỒNG THÁI Tác giả luận văn ĐINH VĂN KIÊN CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG PGS.TS PHẠM HỒNG PHÚC LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan nội dung trình bày luận văn kết nghiên cứu thân tơi, khơng có chép hay copy nội dung nghiên cứu tác giả Tôi xin tự chịu trách nhiệm lời cam đoan Hà Nội, ngày 20/04/2019 Tác giả luận văn ĐINH VĂN KIÊN LỜI NÓI ĐẦU Với phát triển xã hội, đỏi hỏi ngành kĩ thuật công nghiệp phải phát triển mạnh việc nghiên cứu chế tạo thiết bị chấp hành thông minh, đa Đáp ứng yêu cầu thực công việc phức tạp nhằm nâng cao suất, nâng cao chất lượng sản phẩm, giải phóng sức lao động người Trong đặt lên hàng đầu việc áp dụng Rôbốt vào ngành công nghiệp sản xuất, chế tạo Nhận thấy Việt Nam lĩnh vực đẩy mạnh, chứng hàng loạt tập đồn, cơng ty lớn đầu tư nhiều cho lĩnh vực Samsung Electronic Việt Nam, Samsung Display Việt Nam, LG Display Việt Nam, Canon Việt Nam, Honda, VINFAST thay Rôbốt để thực thao tác làm việc người, chí cịn thực cơng việc mà người khó làm Đặc biệt ngành công nghệ hàn, với việc phải thực biên dạng hàn phức tạp Rôbốt giúp cho tốc độ hàn tăng cao, chất lượng đường hàn giám sát, đường hàn đều, độ tin cậy cao, thợ hàn tránh tai nạn, bệnh nghề nghiệp q trình thực mối hàn Ngồi ra, q trình hàn Rơbốt cịn tích hợp thêm đồ gá hàn Đồ gá hàn giúp cho Rôbốt hoạt động linh hoạt hơn, hàn vị trí khó Qua thực tế tìm hiều mơđun đồ gá hàn tự động nâng cao khả công nghệ Rôbốt hàn sử dụng nhiều hãng chế tạo Rôbốt tiếng như OTC DAIHEN,YASKAWA, KUKA, Panasonic, ABB, YASKAWA, KUKA, NACHI, MITSUBISHI Tôi có hội tiếp xúc trực tiếp lập trình, điều khiển cho Rơbốt số hãng (ABB, NACHI, YASKAWA), nhận thấy thiếu sót hạn chế mà thiết bị Rơbốt gặp phải bị giới hạn không gian làm việc, giới hạn trọng việc thực chuyển động có biên dạng phức tạp kết cấu khí khơng thể đáp ứng Thay việc bỏ chi phí lớn để thay Rơbốt nhiều bậc tự có khơng gian làm việc lớn thực chuyển động phức tạp sử dụng thiết bị đồ gá với giá thành thấp mà đáp ứng yêu cầu công nghệ Hiện nay, giới có nhiều hãng sản xuất đồ gá hàn với nhiều chủng loại khác đồ gá hàn bậc tự tịnh tiến, đồ gá hàn bậc tự quay, đồ gá hàn hai bậc tự quay quay, đồ gá hàn hai bậc tự tịnh tiến quay Các thiết bị đồ gá có khả đồng chuyển động với Rôbốt, khắc phục hạn chế mà Rôbốt gặp phải Ở nước ta có số nhà khoa học nghiên cứu, chế tạo thử nghiệm đồ gá hàn chưa thật rộng dãi Hầu hết tập chung nghiên cứu cho đồ gá bậc tự để giải việc mở rộng phạm vi không gian làm việc, việc nghiên cứu đồ gá nhiều bậc tự giải vấn đề biên dạng quỹ đạo chuyển động chưa quan tâm Từ phân tích tơi nhận thấy lĩnh vực cịn nhiều hướng phát triển, xin chọn đề tài: “Nghiên cứu thiết kế đồ gá quay kết nối nâng cao khả công nghệ cho Rôbốt hàn” để thực nội dung nghiên cứu luận văn Em xin chân thành cảm ơn thầy cô trường đại học bách khoa Hà Nội, đặc biệt em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến TS Nguyễn Hồng Thái tận tình hướng dẫn em để hồn thành nội dung luận văn MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC TỪ VIẾT TẮT iv DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ x DANH MỤC CÁC BẢNG xiii MỞ ĐẦU I Đặt vấn đề .1 II Mục đích nghiên cứu luận văn III Phạm vi nghiên cứu luận văn .1 IV Ý nghĩa khoa học luận văn V Nội dung luận văn Chương -TỔNG QUAN VỀ CƠ CẤU ĐỒ GÁ CHO RÔBỐT HÀN 1.1 Giới thiệu hệ thống rôbốt hàn .3 1.1.1 Tìm hiều công nghệ hàn 1.1.2 Rôbốt hàn thông thường 1.1.3 Rơbốt hàn ngành đóng tàu 1.2.4 Rôbốt hàn ngành sản xuất ôtô 1.2 Vai trò đồ gá mở rộng khả hoạt động rôbốt 1.3 Tình hình nghiên cứu ngồi nước .8 1.3.1 Tình hình nghiên cứu nước .8 1.3.2 Tình hình nghiên cứu nước .9 1.4 Các môđun đồ gá mở rộng khả hoạt động rôbốt hàn .12 1.4.1 Môđun bậc tự .12 1.4.2 Môđun quay bậc tự 13 1.4.3 Môđun bậc tự 14 1.5 Kết luận chương 15 Chương -ĐỘNG HỌC HỆ RÔBỐT HÀN VÀ ĐỒ GÁ 16 2.1 Đặt vấn đề 16 -i- 2.2 Thiết lập phương trình động học cho rôbốt môđun quay 16 2.2.1 Phương pháp ma trận Denavit – Hartenberg (D-H) 16 2.2.2 Thiết lập phương trình động học cho Rôbốt 18 2.2.3 Thiết lập phương trình động học cho mơđun quay 30 2.3 Thuật toán điều khiển 34 2.3.1 Phân tích thuật tốn điều khiển 34 2.3.2 Điều kiện với 35 2.3.3 So sánh vị trí hướng tiếp cận mỏ hàn với miền làm việc Rôbốt 41 2.3.4 Điều kiện va chạm .44 2.3.5 Sơ đồ thuật toán điều khiển 46 2.4 Giao diện phần mềm chức 48 2.4.1 Cài đặt vị trí đặt Rơbốt mơđun quay 48 2.4.2 Cài đặt hướng tiếp cận 48 2.4.3 Nhập liệu 49 2.4.4 Các thao tác điều khiển .49 2.4.5 Chức hiển thị 50 2.5 Ví dụ áp dụng 50 2.6 Kết luận chương 52 Chương -TÍNH TỐN THIẾT KẾ MÔĐUN QUAY HAI BẬC TỰ DO 53 3.1 Thông số kỹ thuật môđun quay 53 3.2 Tính toán chọn động hộp giảm tốc 54 3.2.1 Tính mơmen lực hãm khớp quay 54 3.2.2 Tính chọn hộp giảm tốc .56 3.2.3 Tính chọn động .58 3.3 Tính tốn thiết kế mơđun quay mâm cặp 59 3.3.1 Tính chọn trục 59 3.3.2 Tính chọn ổ lăn 67 3.3.3 Tính chọn khớp nối then .69 - ii - 3.4 Tính tốn thiết kế mơđun quay trục ngang 70 3.4.1 Tính chọn trục 70 3.4.2 Tính chọn ổ 76 3.4.3 Tính chọn khớp nối 77 3.5 Kết luận chương 78 Chương -ĐIỀU KHIỂN TÍCH HỢP ĐỒ GÁ VÀ RƠBỐT NHẰM NÂNG CAO KHẢ NĂNG CƠNG NGHỆ TRONG Q TRÌNH HÀN 79 4.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển Rôbốt hãng ABB 79 4.1.1 Chế độ hoạt động Rôbốt 79 4.1.2 Bộ điều khiển Rôbốt 80 4.2 Cấu trúc điều khiển môđun đồ gá hàn tự động 82 4.2.1 Sử dụng vi điều khiển 82 4.2.2 Sử dụng điều khiển servo chuyên biệt công nghiệp 83 4.3 Giới thiệu CPU điều khiển Q173D(S)CPU/Q172D(S)CPU .85 4.3.1 Thiết bị CPU điều khiển chuyển động cho môđun đồ gá 85 4.3.2 Quy trình thiết kế hệ thống .88 4.4 Ngôn ngữ lập trình SFC phần mềm MT WORK 89 4.5 Kết luận chương 92 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 93 I Các kết luận văn 93 II Những đề xuất 93 TÀI LIỆU THAM KHẢO 94 PHỤ LỤC 96 - iii - Bảng 4.1 Cấu tạo điều khiển môđun đồ gá Số Tên Ứng dụng 1) LED Cho biết tình trạng hoạt động thơng tin lỗi Chức 2) quay chọn • Thiết lập chế độ hoạt động chuyển mạch (Chế độ thường,Chế độ cài đặt, Chế độ chạy ROM, vv) (SW1) Chức 3) • Mỗi cài đặt chuyển mạch từ đến F quaychọn chuyển • Q173DSCPU/Q172DSCPU : Vị trí SW1 "0", SW2 "0" mạch • Q173DCPU(-S1)/Q172DCPU(-S1): Vị trí SW1 "A", SW2 (SW2) "0" Chuyển sang RUN/STOP 4) Công tắc RUN/STOP RUN : Chương trình SFC Motion (SV13/SV22)/Chương trình Motion (SV43) khởi động STOP : Chương trình SFC Motion (SV13/SV22)/Chương trình Motion (SV43) dừng Đầu nối đầu vào 5) cưỡng dừng (EMI) 6) 7) Đầu vào để dừng tất trục khuếch đại servo khối Đầu nối SSCNET Đầu nối kết nối khuếch đại servo cho đường (lên tới 16 trục) CN1 Đầu nối SSCNET Đầu nối kết nối khuếch đại servo cho đường (lên tới 16 CN2 trục) 8) Hiển thị số sêri Hiển thị số sêri mô tả thông tin sảm phẩm 9) Cần gắn mô-đun Được sử dụng để cài đặt môđun đến phận sở 10) 11) Móc cố định mơđun Vít cố định mơ-đun Móc sử dụng để cố định mơđun vào phận sở Vít sử dụng để cố định vào phận sở (M3×13) 86 Phần nhơ cố định 12) Móc sử dụng để cố định vào phận sở mô-đun 13) Đầu nối pin (BAT) Đầu nối kết nối hộp gắn pin Q170DBATC Dành cho I/F giao tiếp với thiết bị ngoại vi • LED Duy trì nháy : Giao tiếp với thiết bị ngoại vi 14) Đầu nối NGOẠI VI I/F ON : Không giao tiếp với thiết bị ngoại vi • LED Tốc độ truyền liệu ON : 100Mbps OFF : 10Mbps 15) 16) Đầu nối RIO Đầu nối kết nối mơđun tín hiệu an toàn (Q173DSXY) Đầu nối I/F bên Đầu nối kết nối phát xung tay/đồng lũy tiến, đầu vào tín hiệu vào/Bộ phát dấu tín hiệu vào 17) Đầu nối pin Đầu nối kết nối pin (Q6BAT) 18) Hộp gắn pin Hộp hỗ trợ pin (Q6BAT) 19) Nắp pin Nắp cho pin (Q6BAT) Pin dự phòng cho chương trình, thơng số, thiết bị 20) Pin chuyển động, thiết bị liệu khóa liệu vị trí tuyệt đối 87 4.3.2 Quy trình thiết kế hệ thống Quy trình thiết kế hệ thống trình bày qua ba bước 1) Thiết kế hệ thống điều khiển chuyển động 2) Thiết kế mạch bên 3) Thiết kế sơ đồ bên bảng điều khiển Bước 1: Thiết kế hệ thống điều khiển chuyển động Chọn môđun CPU Motion theo số lượng trục điều khiển Đối với điều khiển vị trí: Tín hiệu chuyển đổi tốc độ - vị trí yêu cầu Khi ngăn chặn vùng làm việc cần thiết: Giới hạn hành trình yêu cầu Khi trục dừng cần thiết: Tín hiêu DỪNG yêu cầu Chọn Q173DPX, Q172DEX thiết kế phù hợp với phát xung tay mã hóa đồng yêu cầu hay không Chọn môđun ngắt QI60 dù đầu vào ngắt yêu cầu hay không Chọn môđun I/O, môđun chức thông minh theo chi tiết kỹ thuật thiết bị bên điều khiển Chọn khuếch đại servo động servo theo công suất động số lượng vòng quay cấu máy để điều khiển trục Thiết lập kết nối khuếch đại servo cáp SSCNETIII(/H) Bước 2: Thiết kế mạch bên + Thiết kế mạch nguồn điện Thiết kế mạch nguồn điện để cung cấp nguồn tới thành phần hệ thống Bộ điều khiển chuyển động, thiết bị I/O khuếch đại servo, vv Cần xem xét tới phối hợp bảo vệ kỹ thuật chống nhiễu + Thiết kế mạch an toàn Thiết kế mạch sẵn sàng dừng hệ thống lúc xảy báo động điều khiển chuyển động khuếch đại servo phát báo động dừng khẩn cấp, mạch sử dụng để tránh cố nguồn không ổn định lúc bật, mạch phanh điện từ cho động servo Bước 3: Thiết kế sơ đồ bên bảng điều khiển 88 Thiết kế sơ đồ dựa môi trường thiết kế nhiệt độ độ rung xem xét nhiệt sinh từ môđun xử lý cài đặt mơđun 4.4 Ngơn ngữ lập trình SFC phần mềm MT WORK MT Developer phần mềm lập trình tích hợp để thiết kế, gỡ lỗi trì chương trình hệ thống Windows MT Developer thực chức MT Developer trang bị chức Hơn nữa, MT Developer thiết kế kết nối chặt chẽ với sản phẩm MELSOFT khác, hiệu suất hoạt động nó, thực tính dễ sử dụng so với MT Developer Hình 4.6 Giao diện lập trình MT Developer Mỗi hoạt động công cụ, sử dụng để bắt đầu riêng lẻ, tích hợp ứng dụng thực thi từ cửa sổ dự án 89 Hình 4.7 Tạo biến giá trị MT Developer • MT Developer hỗ trợ sử dụng biến cấu trúc SFC chương trình chuyển động chương trình servo với Q17nDCPU • Kiểu liệu sau hỗ trợ: - Bit, số nguyên, số nguyên kép, từ, từ kép, số thực • Các thiết lập cho sở sở mở rộng tích hợp vào hình • Các cài đặt liệu servo thay đổi nhiều cài đặt xem lúc • Có thể chỉnh sửa nội dung chương trình cách nhấp vào nút [Chỉnh sửa] từ hình cài đặt số chương trình điều khiển chuyển động bước (K), bước điều khiển hoạt động (F / FS) q trình chuyển đổi (G) • Khi mơđun khí chép dán, tham số thiết lập cho mơđun khí chép 90 Hình 4.8 Giao diện servo data setting MT Developer Trên giao diện lập trình ta tiến hành nhập khối lệnh vào phần lập trình Hình 4.9 Giao diện viết chương trình SFC MT Developer 91 Tiến hành tạo step chứa dự liệu di chuyển cho servor muc K mode Allcation Mỗi step lập thông số như: + Thơng số vị trí + Thơng số tốc độ + Thông số gia tốc + Thông số giảm tốc + Kiểu di chuyển step 4.5 Kết luận chương Chương trình bày cấu trúc hoạt động điều khiển Rôbốt ABB, cấu trúc điều khiển CPU Motion môđun đồ gá hàn bậc tự sau: • Lập trình chương trình điều khiển CPU Motion Q172DS/Q173DS ngơn ngữ lập trình SFC với phần mềm MT Work • Lập trình chương trình điều khiển CPU PLC Q03UDEH ngơn ngữ lập trình lader thơng qua phần mềm GT Work • Ngồi cịn đưa nguyên lý hoạt động, cấu tạo cuả Rôbốt môđun đồ gá hàn bậc tự 92 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ I Các kết luận văn Trong trình thực luận văn đạt số kết quan trọng sau: i) Đã trình bày cách thiết lập phương trình động học cho Rơbốt môđun quay thông qua phương pháp ma trận Denavit- Hartenberg Trên sở tính tốn tiến hành xây dựng thuật tốn điều khiển tiến hành mơ phần mềm ii) Đưa kết cấu sơ cho đồ gá Rôbốt với bậc tự Thuật tốn chương trình điều khiển q trình chuyển động đồ gá thiết lập mô phần mềm GX Work MT Work Qua khẳng định tính đắn khả tín kết tính tốn thiết kế iii) Các kết tính tốn, lựa chọn cấu truyền động độ bền số khớp trình bày chương 3, chương luận văn sử dụng để tham khảo trình thiết kế môđun đồ gá nâng cao khả công nghệ Rôbốt hàn II Những đề xuất Để hoàn thiện luận văn tác giả xin đề xuất số vấn đề để tiếp tục trình nghiên cứu phát triển sau: i) Nghiên cứu thuật toán điều khiển cấu đồ gá Rơbốt cơng nghiệp có phản hồi với hệ thống CIM ii) Nghiên cứu thuật điều khiển đồng thời nhiều tay máy kết hợp với đồ gá hàn iii) Tối ưu chương trình điều khiển khớp phần mềm MT work để điều khiển chuyển động phức tạp iv) Tối ưu hoá hồn thiện mặt kết cấu mơđun đồ gá hàn v)Tiếp tục nghiên cứu hoàn thiện thiết kế khí, hệ thống điện, hệ thống định vị cảm biến để tăng độ tin cậy, xác thiết bị hoạt động 93 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] Donghun Lee, Sungcheul Lee, Namkuk Ku, Chaemook Lim, Kyu-Yeul Lee, Tae-Wan Kim, Jongwon Kim Soo Ho Kim Development of a mobile Robotic system for working in the double-hulled structure of a ship// Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 26 (2010) 13–23 Donghun Lee, TaeWon Seo, Jongwon Kim Optimal design and workspace analysis of a mobile welding Robot with a 3P3R serial manipulato// Robotics and Autonomous Systems 59 (2011) 813 – 826 Donghun Lee, Namkug Ku, Tae-Wan Kim, Jongwon Kim, Kyu-Yeul Lee, Youg-Shuk Son Development and application of an intelligent welding Robot system for shipbuilding// Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 27 (2011) 377–388 Keyhwan Kim, Sungcheul Lee, Kyoubum Kim, Kyu-yeul Lee, Seungjin Heo, Kihong Park, Jay-il Jeong, Jongwon Kim Development of the Endeffector Measurement System for a 6-axis WeldingRobot// INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING Vol 11, No 4, pp 519-526 Bin Du, Jing Zhao, and Yu Liu Design and Experiment of a Novel Portable All-Position Welding Robot// Robotic Welding, Intelligence and Automation (2004) 443-450 Liu Yan, Liu Ya, Tian Xincheng Trajectory and velocity planning of the Robot for sphere-pipe intersection hole cutting with single-Y welding groove// Robotics and Computer-Integrated Manufacturing Volume 56 (2019) 244 -253 Changliang Chen, Shengsun Hu, Donglin He, Junqi Shen, An approach to the path planning of tube –sphere intersection welds with the Robot dedicated to J-groove joints// Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 29 (2013) 41– 48 Zh.Y Zhu , T Lin , Y.J Piao, S.B Chen Recognition of the initial position of weld based on the image pattern match technology for welding Robot// Int J Adv Manuf Technol (2005) 26: 784–788 Weike Song, Gang Wang, Juliang Xiao, Guodong Wang, Ying Hong Research on multi-Robot open architecture of an intelligent CNC system 94 [10] [11] [12] based on parameter-driven technology// Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 28 (2012) 326–333 Hong-yuan Shen, Jing Wu&Tao Lin, Shan-ben Chen Arc welding Robot system with seam tracking and weld pool control based on passive vision// Int J Adv Manuf Technol (2008) 39:669–678 Tomáš Martineca, Jaroslav Mlýnek, Michal Petrů Calculation of the Robot trajectory for the optimum directional orientation of fibre placement in the manufacture of composite profile frames// Robotics and ComputerIntegrated Manufacturing 35 (2015) 42–54 Nguyễn Văn Chương, Nguyễn Thái Dương, Lưu Đức Bình, Đinh Minh Diệm, Nghiên cứu thiết kế chế tạo đồ gá hàn cắt tự động cho thép ống cơng suất vừa (2018) 1-5 [13] TS Hồng Văn Châu, Th.S Lục Vân Thương, KS Nguyễn Đình Sao, Một số kết nghiên cứu tích hợp cơng nghệ điều khiển chế độ hàn quỹ đạo xe hàn chế tạo hệ thống thiết bị hàn tự động nối ống đường kính lớn trạng thái khơng quay (2012) 1-12 [14] Catalog Linear Sliders Model KL 4000/4000s, KUKA (2018) [15] Catalog Positioner Headstock Model AII-1PB, OTC DAIHEN (2018) [16] Catalog Two axes positioner 1, YASKAWA (2018) [18] GS TSKH Nguyễn Văn Khang, Động lực học hệ nhiều vật; Nhà xuất Khoa học kỹ thuật (2017) Catalog cycloidal reducers series CR, Cam Driven Systems 2018) [19] Catalog mitshubishi series HC-KFS, Mitsubishi Electric (2018) [17] [20] [21] [22] PGS.TS Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí tập 2, Nhà xuất giáo dục Việt Nam (2010) PGS.TS Trịnh Chất, Cơ sở thiết kế máy chi tiết máy; Nhà xuất Khoa học kỹ thuật (2013) Trịnh Thị Khánh Ly, Lê Quốc Dũng, Thiết lập mơ hình tốn học điều khiển mơđun quay bậc tự kết nối nâng cao khả công nghệ cho Rôbốt hàn bậc tự do; tạp chí khoa học cơng nghệ lượng - Trường đại học Điện Lực (2019) 95 PHỤ LỤC Phụ lục chương Nội suy quỹ đạo hàn đoạn ống xoắn [22] P9 P10 wzw P8 v  ni P1 Pi P7 P2 P3 u P6 A P4 a) P5 b) yp  ni w zp Pi v Op  ni u xp c) d) Hình phụ lục Nội suy quỹ đạo đường hàn hướng hàn ống xoắn Trong trường hợp nội suy mô đun (trọn bước vít) (hình phụ lục 1a), quỹ 96 đạo mơ tả hình phụ lục 1c số điểm lấy mẫu 11 (hình phụ lục 1b), quỹ đạo nội suy mơ tả hình phụ lục 1d với việc (lược bỏ bớt để thể hình vẽ), bảng phụ lục tọa độ điểm lấy mẫu bảng phụ lục liệu điểm nội suy Bảng phụ lục Tọa độ điểm lấy mẫu hàn đường xoắn ốc P1 P2 P3 P4  37.816  − 32.710    100  P5  49.983   − 1.294    121.876 P6  40.918   28.736    142.189 P7 − 13.270  48.207    181.249 P9 − 40.840  28.845     203.126 P10 − 49.869  − 3.610     224.999 P11  − 15.749 − 47.455    262.499  13.444  − 47.825    281.436  37.816  − 32.710    300   15.749   47.455    162.498 P8 − 39.459 − 30.708    243.749 Bảng phụ lục Dữ liệu điểm quỹ đạo hàn bao gồm tọa độ hướng mỏ hàn hàn đường xoắn ốc t xK yK zK nKx nKy nKz 37.816 -32.710 100 0.7563 -0.654 0.01 38.075 -32.408 100.253 0.762 -0.648 0.02 38.331 -32.105 100.505 0.767 -0.642 0.03 38.585 -31.799 100.757 0.772 -0.636 0.04 38.836 -31.492 101.010 0.777 -0.629 … … … … … … … … … … … … … … 6.96 35.798 -34.904 298.097 0.715 -0.699 6.97 36.311 -34.371 298.571 0.726 -0.688 6.98 36.819 -33.828 299.046 0.736 -0.677 6.99 37.320 -33.274 299.522 0.746 -0.666 7.00 37.816 -32.710 300 0.756 -0.654 97 Phụ lục A Code chương trình SFC điều khiển CPU motion 98 Phụ lục B Code chương trình PLC điều khiển môđun đồ gá tự động 99 Phụ lục C Bản vẽ lắp đồ gá bậc tự 100 ... Nghiên cứu thiết kế đồ gá quay kết nối nâng cao khả cơng nghệ cho Rơbốt hàn? ?? để tính tồn thiết kế, nghiên cứu sâu đồ gá II Mục đích nghiên cứu luận văn Với ý nghĩa thực tiễn ứng dụng cao đồ gá. .. liệu thiết kế + Tính tốn kết cấu + Xây dựng vẽ thiết kế mơđun hồn chỉnh IV Ý nghĩa khoa học luận văn Việc nghiên cứu thiết kế kết cấu cho đồ gá với hai bậc từ làm tài liệu tham khảo cho nghiên cứu. .. cơng nghệ xử lý ảnh thuật tốn nội suy để nhận dạng đường hàn nhằm nâng cao khả hàn hồ quang xác iii) Kết nối Rôbốt hàn với thiết bị khác nhằm nâng cao khả công nghệ Rôbốt hàn, theo hướng nghiên cứu