Nghiên cứu thiết kế đồ gá hàn dầm tải trọng lớn dùng cho robot hàn hồ quang

Bộ giáo dục đào tạo Trờng đại học nông nghiệp I Nguyễn trọng thông Nghiên cứu thiết kế đồ gá hàn dầm tải trọng lớn dùng cho robot hàn hồ quang Luận văn thạc sỹ kỹ thuật Chuyên ngành: Kỹ thuật máy thiết bị giới hoá Nông Lâm Nghiệp Mã số: 60.52.14 Ngời hớng dẫn khoa học: ts Bùi văn hạnh Hà Nội 2008 Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.1 Li cam ủoan Tụi xin cam ủoan cỏc s liu v kt qu lun l hon ton trung thc, trớch dn cú ch rừ rng v cha tng ủc cụng b bt k ủ ti no Ngy 10 thỏng 12 nm 2007 Ngi cam ủoan Nguyn Trng Thụng Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.2 LI CM N Tỏc gi xin chõn thnh cm n s hng dn tn tỡnh ca TS.Bựi Vn Hnh - BM Hn & CNKL - Trng i hc Bỏch khoa H ni, cỏc thy cụ giỏo khoa C ủin - Trng i hc Nụng nghip I H ni, ủó to ủiu kin cung cp ti liu cng nh kin thc chuyờn ngnh, lm cho cụng vic hon thnh lun tt nghip cú nhiu thun li v thu ủc nhng thnh qu nht ủnh Do quỏ trỡnh lm lun tt nghip, ti liu tham kho hn ch, cng vi kin thc chuyờn mụn cũn cha chuyờn sõu, kh nng ủt ủ cha cao nờn khụng th trỏnh nhng thiu sút cũn mc phi Vy kớnh mong ủc s ủúng gúp ý kin ca cỏc thy giỏo, cựng ton th cỏc bn ủng nghip, ủ bn lun ny cú tớnh thc tin cao hn H Ni, ngy 10 thỏng 12 nm 2007 Tỏc gi Nguyn Trng Thụng Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.3 LI NểI U Cựng vi nhu cu ngy cng cao ca ngi, nn khoa hc k thut ủó v ủang cú s phỏt trin vi tc ủ mnh m Ngy cng cú nhiu sn phm mi ủc to vi ủũi hi cht lng v yờu cu k thut cao Ho nhp cựng khụng khớ ủú nghnh hn cng ủó v ủang cú nhiu bc tin mnh m, ngy cng sn sinh cỏc sn phm cú cht lng cao mang tớnh k thut cao ủỏp ng nhu cu ca khoa hc k thut nhm khng ủnh vai trũ to ln nn sn xut hin ủi V th ca ngnh hn ngy cng ủc nõng cao, ủúng mt v trớ quan trng cỏc ngnh sn xut c khớ ủt ủc nhiu thnh tu mi, ngnh hn ủó khụng ngng ủc nghiờn cu v luụn cú s ủu t ủỏng k Xu th t ủng hoỏ v sn xut cỏc mt hng cht lng cao ngy cng ủc quan tõm ủỳng mc S lng robot tham gia vo quỏ trỡnh sn xut ngy cng nhiu nhm nõng cao cht lng cng nh sn lng sn phm hn Song hin ủi vi nc ta, ủ to ủiu kin thun li nht ủ cú th ủu t nhiu hn na s tham gia ca robot vo sn xut hn cũn nhiu ủ cn quan tõm nghiờn cu Vỡ h thng robot hn: Robot - ngun hn - gỏ thỡ yu t ủ gỏ khụng nhng ch nc ta m hu ht cỏc nc cú nn sn xut bng hn phỏt trin cng ủc bit quan tõm Vỡ ủ gỏ luụn phi thay ủi theo tng loi sn phm cn ch to cũn robot v ngun hn thỡ cú th s dng mang tớnh thay th ủc Mt khỏc, ngy cng cú nhiu sn phm cú yờu cu k thut cao v mc ủ phc m ngi th mc dự cú tay ngh cao cng khụng th hoc Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.4 thc hin vi mc hn ch m ch h thng robot hn mi thc hin ủt kt qu cao Tuy nhiờn ủ ủt ủc ủiu ủú ủ nghiờn cu v ch to cỏc ủ gỏ cho robot l thc s cn thit hin Bờn cnh ủú, phỏt trin ca cụng ngh thụng tin thỡ cụng ngh thit k ủó chuyn hn sang mt giai ủon mi, chớnh xỏc húa v t ủng húa Kốm theo ủú, cỏc tiờu chun thit k v thi cụng ca cỏc nc trờn th gii cng ủng lot thay ủi ủ phự hp vi cụng ngh thit k v thi cụng hin ủi Cỏc phn mm mụ phng ủc phỏt trin v ng dng sõu rng nhm gim ủc thi gian tớnh toỏn cho ngi thit k, ủng thi cú th thm ủnh, kho sỏt kt qu mt cỏch nhanh chúng nh mụ phng trờn mỏy tớnh thay cho vic ch to hay hnh th ht sc tn kộm Trong s ủú, phn mm ANSYS l mt phn mm da trờn phõn tớch bng phn t hu hn, mụ phng cỏc ng x ca h vt lý chu tỏc ủng ca cỏc loi ti trng khỏc Phn mm ANSYS cú th ng dng rng rói cỏc ngnh cụng nghip khỏc nh: c khớ, v tr, hng khụng, xõy dng, cu ủng vi cỏc dng mụ phng khỏc nh: kt cu, ủin t, nhit, dũng chy, v.v Trờn tinh thn ủú tỏc gi ủc giao nhim v: Nghiờn cu, thit k ủ gỏ hn ti trng ln dựng cho robot hn h quang ỏn ủc trỡnh by nhng chng sau: Chng 1: Tng quan Chng 2: Tớnh toỏn ng sut v bin dng hn dm cú tit din ngang thay ủi v la chn phng ỏn thit k Chng 3: Tớnh toỏn v thit k ủ gỏ hn dm Chng 4: Thit k h thng ủiu khin Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.5 Chng 5: Kt lun v kin ngh Lun ủc hon thnh vi s c gng ca bn thõn v s giỳp ủ, ch bo tn tỡnh ca TS.Bựi Vn Hnh B mụn Hn v Cụng ngh kim loi Trng i hc Bỏch khoa H ni cựng cỏc thy cụ khoa C ủin Trng i hc Nụng nghip I H ni lm cho cụng vic ca tụi tin trin thun li v ủt ủc kt qu nht ủnh Song s hn ch v trỡnh ủ, chuyờn mụn cng nh kinh nghim thc t ca bn thõn nờn khụng th trỏnh sai sút Rt mong ủc s gúp ý, ch bo ca cỏc thy, cụ giỏo v cỏc bn ủng nghip ủ lun ủt kt qu cao hn Qua ủõy, tỏc gi xin chõn thnh cm n TS Bựi Vn Hnh, ThS V ỡnh Toi - B mụn hn & CNKL Trng i hc Bỏch khoa H ni, cng nh ton th cỏc thy, cụ giỏo Khoa C ủin -Trng ủi hc Nụng nghip I - HN H Ni, ngy 10 thỏng 12 nm 2007 Ngi thc hin Nguyễn Trng Thụng Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.6 Danh mc cỏc ký hiu Ký hiu n v í ngha b [mm] Kớch thc cỏc vựng tớnh toỏn [mm] Chiu dy vt liu h [mm] Kớch thc cỏc chi tit F [mm2] Din tớch tit din P [N] Lc tỏc dng J [mm] Mụ men quỏn tớnh [N/m2] ng sut phỏp [N/m2] ng sut tip E [N/m2] Mụ ủun ủn hi [g/cm3] Khi lng riờng H s Possion YA [mm] Chuyn v F [mm2] Din tớch V [mm3] Th tớch m [kg] Khi lng [%] dón di tng ủi ak [kp.m/cm2] dai va ủp M (Nm) Mụmen k mm Cnh mi hn T Hn h quang tay Ih (A) Cng ủ dũng ủin hn Uh (V) in ỏp hn Vh (mm/p) Vn tc hn Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.7 qủ (cal/s) Nng lng ủng Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.8 Danh mc cỏc ch vit tt MAG MIG Hn t ủng v bỏn t ủng mụi trng khớ bo v CO2 Hn t ủng v bỏn t ủng mụi trng khớ tr Ar, He FMS Flexible Manufacturing System PTHH Phn t hu hn TCVN Tiờu chun Vit nam Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.9 Chng I: TNG QUAN 1.1/Tng quan v cỏc loi ủ gỏ hn Trong nn sn xut c khớ, sn lng sn xut bng hn hoc liờn quan ủn hn chim t trng rt ln Hn ủó v ủang ủúng vai trũ quan trng ngnh sn xut c khớ Mt s ngnh, hn cú th núi l khụng th thiu vỡ nú chim ti 90% sn lng Vớ d: úng tu, ễtụ,V theo s phỏt trin ca khoa hc k thut, ngnh hn ủó v ủang phỏt trin rt mnh m Cỏc phng phỏp hn mi, cỏc thit b hn mi ngy cng hin ủi, ủem li cho nn sn xut c khớ nhng sn lng khng l vi cht lng ngy cng ủc nõng cao Hình 1.1 Hệ thống robot hàn CN sản xuất ôtô ng thi gim rt ủỏng k sc lao ủng cho ngi thm khụng cn tham gia trc tip VD: Ti mt s nc cú nn cụng nghip ụtụ hin ủi, cỏc nh mỏy sn xut ụtụ cú nhng dõy chuyn khụng cú ngi lm vic cú ủc sn phm ủt yờu cu k thut, sn xut c khớ ủ gỏ ủúng vai trũ quan trng gỏ giỳp cho quỏ trỡnh gia cụng ủc thun tin, giỳp cỏc thit b mỏy múc lm vic linh hot v chớnh xỏc Cng nh vy, ủ Hình 1.2 Hệ thống robot hàn sản xuất khí gỏ hn ủó ủc hỡnh thnh t ngnh hn ủi Nú ủó cựng vi cỏc Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.10 Lesize,20,,,d1 Lesize,22,,,d1 Lesize,21,,,d6 * Khai bỏo cỏc phn t ! - Khai bao phan tu: ET,1,plane2,,,3 !keopt(3)=3 R,1,10e-3 !hang so cua phan tu ! - Khai bao vat lieu: MP,Ex,1,210e9 ![Pa] MP,NUXY,1,0.33 !Poisson MP,DENS,1,7800 ![kg] * Chia li ! -Amesh,all !Chia luoi tat ca * t ti v cỏc ủiu kin biờn ! -Dat dieu kien bien: Ngm cng ủng s 2,6,24,25 ( Cỏc ủng thuc bn bng ca kt cu Khoỏ cng bn bng) Lsel,s,line,,2,,,2 !Lsel,s,line,,1,,,1 !Chon duong so Lsel,a,line,,6,,,6 !Lsel,s,line,,1,,,1 !Chon duong so Lsel,a,line,,24,,,24 Lsel,a,line,,25,,,25 NSLL,s,1 D,all,all !Ngam toan bo nut tren line so Alls Finish !================Ket thuc Pre-processor Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.115 * Chy chng trỡnh /SOLU Antype,static Rescontrol,,last,last !Cho phep chay noi tiep - Restart solution OutRES,nsol,last !Dieu khien viec ghi du lieu tinh toan Solcontrol,on !Dieu khien tu dong viec noi suy Pstres,on !Ung suat truoc > Pre-Stress ! F,90,Fy,-F0 !Dat tai so bo vao nut 90 F,92,Fy,-F0 !Dat tai so bo vao nut 92 F,36,Fy,F0 !Dat tai so bo vao nut 36 F,34,Fy,F0 !Dat tai so bo vao nut 34 Alls !Chon toan bo mo hinh truoc tinh Solve !Tinh lan Fdele,all,Fy !Xoa tai F0 cu Save !Luu ket qua tinh vao file "Tinhluc.rst" Finish * Xut kt qu ! -Xuat ket qua de kiem tra /POST1 Set,last,last !Goi ket qua da tinh Plnsol,U,y !Ve chuyen vi theo phuong Y *GET,cvY,NODE,90,U,y !Gan cvY bang Uy tai nut 90 Stop=n+cvY !Dieu kien cua vong lap *Dowhile Finish *DOWHILE,Stop Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.116 ! /Filname,Tinhluc !Goi lai file du lieu "Tinhluc" da tinh truoc RESUME !Goi lai cac buoc tinh truoc F0=F0+DeltaF /Solu !Chieu dai dat tai !Quay lai tinh tiep Antype,,RESTART,last,last !Restart solution F,90,Fy,-F0 !Dat tai so bo vao nut 90 F,92,Fy,-F0 !Dat tai so bo vao nut 92 F,34,Fy,F0 F,36,Fy,F0 Alls !Chon toan bo mo hinh truoc tinh Solve !Tinh lan n Fdele,all,Fy !Xoa tai F0 cu Save !Luu ket qua tinh vao file "Tinhluc.rst" Finish !Vi dung truoc lenh /Post1 /POST1 Set,last,last !Goi ket qua da tinh Plnsol,U,y !Ve chuyen vi theo phuong Y *GET,cvY,NODE,90,U,y !Gan cvY bang Uy tai nut 90 Stop=n+cvY !Dieu kien cua vong lap *Dowhile Finish *ENDDO !Ket thuc vong lap *Dowhile Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.117 PH LC II: Chơng trình LAD viết cho mạch điều khiển đồ gá LD I0.7 NETWORK AN I0.2 AN I0.6 LD I0.7 AN I0.9 AN I0.6 OLD LD I0.0 A I0.9 A I0.6 OLD = Q0.0 NETWORK LD I0.5 AN I0.2 AN I0.6 LD I0.5 AN I0.4 AN I0.6 OLD LD I0.1 A I0.4 A I0.6 OLD A I0.4 Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.118 A I0.6 OLD = Q0.1 NETWORK LD = LD = I0.6 TT0 T0 Q0.6 NETWORK LD = I0.6 Q0.7 NETWORK LD = LD = I0.2 TT1 T1 Q0.3 NETWORK LD = LD = I0.3 TT2 T2 Q0.4 PH LC III: Chơng trình điều khiển đồng chuyển động Robot-Đồ gá: SET 001 DELAY 0.0 s IN DELAY 0.0s 001 NOP RESET 001 DELAY 0.0s Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.119 SET 002 DELAY 0.0s IN 002 DELAY 0.0s NOP IN 001 DELAY 0.0s NOP IN 002 DELAY 0.0s NOP RESET 002 DELAY 0.0s SET 001 DELAY 0.0 s IN DELAY 0.0s 001 NOP RESET 001 DELAY 0.0s SET 002 DELAY 0.0S IN 002 DELAY 0.0s NOP IN 001 DELAY 0.0s NOP IN 002 DELAY 0.0s NOP RESET 002 DELAY 0.0s end Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.120 PH LC IV: Lập Chơng trình hàn 001 P 50% BASE S 001 DL 0.0s IN 001 DL 0.0s 002 NOP DL 0.0s R 001 M1 003 P 50% BASE M1 004 P 20% BASE M1 AS 230A,25V,18cm WFP 6,6,1.8Hz 005 C1 18cm 006 C2 18cm 007 L 18cm 008 C1 18cm 009 C2 18cm 010 L 18cm 011 L 18cm WE AE 180A,20V,3,3 012 P 20% BASE M1 013 P 50% BASE M1 014 P 50% BASE M1 015 P 20% BASE M1 AS 230A,25V,18cm WFP 6,6,1.8Hz 016 C1 18cm Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.121 017 C2 18cm 018 L 18cm 019 C1 18cm 020 C2 18cm 021 L 18cm 022 L 18cm WE AE 180A,20V,3,3 023 P 20% BASE M1 024 P 50% BASE M1 S 002 DL 0.0s IN 002 DL 0.0s 025 NOP IN 001 DL 0.0s 026 NOP IN 002 DL 0.0s 074 P 20% BASE M1 075 P 50% BASE M1 END 027 R 002 NOP DL 0.0s 028 P 50% BASE M1 029 P 20% BASE M1 AS 230A,25V,18cm WFP 6,6,1.8Hz 030 C1 18cm 031 C2 18cm 032 L 18cm 033 C1 18cm Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.122 034 C2 18cm 035 L 18cm 036 L 18cm WE AE 180A,20V,3,3 037 P 20% BASE M1 038 P 50% BASE M1 039 P 50% BASE M1 040 P 20% BASE M1 AS 230A,25V,18cm WFP 6,6,1.8Hz 041 C1 18cm 042 C2 18cm 043 L 18cm 044 C1 18cm 045 C2 18cm 046 L 18cm 047 L 18cm WE AE 180A,20V,3,3 048 P 20% BASE M1 049 P 50% BASE M1 S 001 DL 0.0s IN 001 DL 0.0s 050 NOP DL 0.0s R 001 051 P 50% BASE M1 052 P 20% BASE M1 Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.123 AS 230A,25V,18cm WFP 6,6,1.8Hz 053 L 18cm 054 L 18cm WE AE 180A,20V,3,3 055 P 20% BASE M1 056 P 50% BASE M1 057 P 50% BASE M1 058 P 20% BASE M1 AS 230A,25V,18cm WFP 6,6,1.8Hz AE 180A,20V,3,3 059 L 18cm 060 L 18cm WE AE 180A,20V,3,3 061 P 20% BASE M1 062 P 50% BASE M1 S 002 DL 0.0s IN 002 DL 0.0s 063 NOP R 002 DL 0.0s 064 P 50% BASE M1 065 P 20% BASE M1 AS 230A,25V,18cm WFP 6,6,1.8Hz 066 L 18cm Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.124 067 L 18cm WE AE 180A,20V,3,3 058 P 20% BASE M1 069 P 50% BASE M1 070 P 50% BASE M1 071 P 20% BASE M1 AS 230A,25V,18cm WFP 6,6,1.8Hz AE 180A,20V,3,3 072 L 18cm 073 L 18cm WE AE 180A,20V,3,3 Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.125 TI LIU THAM KHO [1]: Lờ ỡnh Tõm, Phm Duy Hũa, Cu dõy vng, NXB Khoa Hc V K Thut, 2001 [2]: Lờ ỡnh Tõm, Cu thộp, NXB Giao Thụng Vn Ti [3]: Nguyn Vit Trung, Vớ d tớnh toỏn m tr cu, NXB Giao Thụng Vn Ti, 2005 [4]: B Xõy Dng, Giỏo trỡnh kt cu thộp-g, NXB Xõy Dng [5]: on nh Kin, Phm Vn T, Nguyn Quang Viờn, Thit k kt cu thộp-nh cụng nghip, NXB Khoa Hc V K Thut [6]: ng Vit Cng, Nh Phng Mai, Nguyn Nht Thng, Sc bn vt liu, NXB Khoa Hc V K Thut, 2001 [7]: Lu Th Trỡnh, C hc kt cu, NXB Khoa Hc V K Thut, 2003 [8]: Nguyn Nht Thng, Nh Phng Mai, n hi ng dng, NXB Giỏo Dc, 2003 [9]: Tiờu chun k thut hn cu thộp 22 TCN-280-01 [10]: Hong Tựng, S tay ủnh mc tiờu hao vt liu v nng lng ủin hn, NXB Khoa Hc V K Thut, 2001 [11]: Hong Tựng, Nguyn Thỳc H, Ngụ Lờ Thụng, Chu Vn Khang, Cm nang hn, NXB Khoa Hc V K Thut, 2002 [12]: Ngụ Lờ Thụng, Giỏo trỡnh cụng ngh hn ủin núng chy - Tp 1, NXB Khoa Hc V K Thut [13]: Kobelco, welding handbook Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.126 MC LC Chng I: TNG QUAN 1.1/Tng quan v cỏc loi ủ gỏ hn 10 1.2 Cỏc ủc ủim cụng ngh v tớnh cht lm vic ca ủ gỏ hn 14 1.3 Tớnh cp thit ca vic nghiờn cu thit k, ch to ủ gỏ hn ti trng ln dựng cho Robot 16 1.3.1 Tình hình giới Rôbôt công nghiệp 16 1.3.2 Lịch sử phát triển Rôbôt công nghiệp Việt Nam 16 1.3.3 Định nghĩa Rôbôt công nghiệp (IR) 19 1.3.4 Cỏc b phn cu thnh robot cụng nghip 21 1.3.5 Tớnh cp thit ch to ủ gỏ hn cho robot 22 Chng II: 25 TNH TON NG SUT V BIN DNG D KHI HN DM Cể TIT DIN NGANG THAY I V LA CHN PHNG N THIT K 25 2.1/Dm s dng ngnh c khớ 25 2.2/nh hng ca cỏc thụng s cụng ngh hn ủn bin dng ca dm 27 2.2.1)Ch ủ hn: 27 2.2.2)Dng liờn kt hn: 27 2.2.3)Trỡnh t thc hin cỏc mi hn: 28 2.2.4) gỏ: 28 2.3/Chn phng ỏn thit k ủ gỏ hn (cỏc phng ỏn ủnh v, kp cht, truyn ủng,) 28 2.3.1/ Khung: 29 2.3.2/ C cu dn ủng 29 2.3.3/ C cu ủnh v 29 2.3.4/ C cu kp cht 30 2.3.5/ C cu thay ủi v trớ trng thỏi 30 Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.127 2.4/Tớnh toỏn ng sut v bin dng d sau hn dm ch I cú tit din ngang thay ủi 32 2.4.1 ng sut v bin dng liờn kt ch I: 32 2.4.2 Tớnh toỏn ng sut v bin dng ca dm cú tit din thay ủi 48 Chng III: 50 TNH TON V THIT K G HN DM 50 3.1 La chn phn mm tớnh toỏn 50 3.1.1 Gii thiu v phn mm ANSYS 50 3.1.2.Xõy dng s ủ tớnh toỏn 56 3.1.4 Thit k s b cỏc cm chi tit 65 3.2.Thit k chi tit tng cm 66 3.2.1 C m thay ủ i v trớ d m 66 3.2.2 Cm chi tit khung chớnh 78 3.2.3 Cm ủng c v ủiu khin chuyn ủng quay 79 Chng IV THIT K H THNG IU KHIN 83 4.1.iu khin chuyn ủng quay ca ủ gỏ 83 4.1.1 Phõn tớch, la chn phng ỏn ủiu khin 83 4.1.2 Thit k quy trỡnh thc hin ton b chu trỡnh lm vic ca h thng ủ gỏ: 85 4.1.3 Thit k mch ủiu khin 88 4.1.4 Chn thit b (b ủiu khin, cm bin,) 89 4.1.5 Vit chng trỡnh ủiu khin v ti vo b nh ca thit b ủiu khin 90 4.2.Kt ni ủ gỏ vi Robot hn h quang AX-V6 hin cú ti Trng HSPKT Hng Yờn v lp trỡnh ủiu khin ton b h thng 93 4.2.1 Gii thiu v Robot AX-V6 93 4.2.2 Cỏc cng ghộp ni v ủiu khin cỏc thit b ngoi vi Robot AX-V6 95 4.2.3 Kết nối robot với đồ gá thiết kế mạch điều khiển 95 4.2.4 Chơng trình điều khiển đồng chuyển động Robot-Đồ gá: 98 4.2.5 Lp trỡnh ủiu khin ton b h thng 99 Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.128 Chng V: 107 KT LUN V KIN NGH 107 5.1 Kt lun 107 5.2 Kin ngh 109 Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun thc s K thut.129 [...]... một tổ hợp đồ gá khi dùng cho sản xuất hàng loạt và mang tính chuyên dùng Hình 1.3 Robot và đồ gá chuyên dùng Nghiên cứu và chế tạo đồ gá hàn đ và đang trở nên cực kỳ quan trọng trong nền sản xuất cơ khí hàn hiện nay Bởi vì đồ gá là 1 trong 3 bộ phận chính trong hệ thống hàn: Nguồn hàn Máy hàn - Đồ gá Để hệ thống hàn làm việc thực sự hiệu quả thì 3 bộ phận trên phải luôn đợc đảm bảo tính đồng bộ cao... ch to ủ gỏ hn cho robot * Tớnh kinh t: Để hệ thống robot hàn hoạt động đạt hiệu quả kinh tế cao thì hệ thống gồm 3 bộ phận chính trong hệ thống hàn: Nguồn hàn Máy hàn - Đồ gá phải luôn đợc đồng bộ Trên thực tế nh đ đề cập ở trên, Robot hàn và nguồn hàn là dễ xử lý Song đối với đồ gá, do ngày càng có rất nhiều dạng sản phẩm có kết cấu, hình dáng và yêu cầu làm việc khác nhau Do vậy đồ gá cũng theo đó... quan trọng hơn của đồ gá trong quá trình hàn là: với số lợng không nhỏ chi tiết, kết cầu hàn mà chỉ với ngời thợ đơn thuần không thực hiện đợc hoặc thực hiện với kết quả không cao hoặc mức độ đạt yêu cầu là hạn chế Những trờng hợp đó hệ thống hàn đồng bộ sẽ giải quyết đợc triệt để Đặc biệt trong hàn tự động và bán tự động thì đồ gá thực sự cần thiết đợc nghiên cứu và chế tạo với yêu cầu cao về tính đồng... có nhiều yêu cầu chế tạo khác nhau Nói cách khác, đồ gá không giống nh robot hay nguồn hàn mà có thể sử dụng mang tính chất lắp lẫn đợc Vì vậy yêu cầu chế tạo đồ gá hàn là khối lợng cực kỳ lớn nếu nh muốn đạt đợc năng suất sản xuất cao với robot Cũng do lý do trên mà đơn giá chế tạo đồ gá hàn hiện nay là rất đắt so với giá trị của robot cũng nh nguồn hàn Vấn đề này không những chỉ xảy ra ở nớc ta mà... 3 động cơ bớc Không những thiết kế chế tạo các rôbôt nói trên mà trờng Đại học Bách khoa Hà Nội còn nghiên cứu, xây dựng thành công các thuật toán mới để xây dựng chơng trình tính toán điều khiển rôbôt, xây dựng phơng pháp tự động thiết lập và giải các bài toán động học trên cơ sở dùng MATLAB Trong quá trình thiết kế, chế tạo rôbôt, trờng Đại học Bách khoa Hà Nội đ tiến hành xây dựng th viện các mô... máy hàn hiện đại Nguồn hàn là vấn đề dễ dàng đợc xử lý, còn đồ gá hàn là vấn đề rất phức tạp đối với hầu hết các tập đoàn cũng nh các công ty sản xuất thiết bị Bởi vì: không những nó luôn phong phú cùng với các loại máy hàn nhng quan nhng quan trọng hơn, nó càng đa dạng hơn Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun vn thc s K thut.11 vì càng ngày càng có những sản phẩm mới phức tạp của yêu cầu phát triển đồng... yêu cầu của khách hàng Nh vậy ta thấy tầm quan trọng to lớn của rôbôt công nghiệp trong nền sản xuất hiện đại cũng nh trong học tập nghiên cứu theo kịp thời đại Sự phát triển ngày càng cao của khoa học kỹ thuật và việc áp dụng những thành tựu của khoa học kỹ thuật vào sản xuất trở nên cấp thiết cho mỗi quốc gia Để đánh giá trình độ khoa học và việc áp dụng thành tựu khoa học vào sản xuất, ngời ta nhìn... Bản đầu t Cho đến nay, trờng Đại học Bách khoa Hà Nội đ nghiên cứu tính toán thiết kế một kiểu rôbôt mới, ký hiệu là rôbôt RP Rôbôt RP thuộc loại rôbôt phỏng sinh, rôbôt này dùng cơ cấu Pantograph với hai con trợt dẫn động làm môđun chủ yếu của cơ cấu tay máy Ngoài ra trờng còn chế tạo ra hai mẫu: Rôbôt RPS 406 dùng để phun men, có hệ truyền dẫn thuỷ lực với 5 bậc tự do và rôbôt RPS 4102 dùng trong... không những đợc thiết kế theo thông số kỹ thuật của cơ sở sản xuất, mà còn đợc mô phỏng hoạt hình và chơng trình điều khiển chúng Với các chơng trình này có thể tìm hiểu, học tập, khảo sát các loại rôbôt nổi tiếng trên thế giới và có thể trình diễn, giới thiệu với khách hàng về hoạt động của rôbôt mới đợc thiết kế Qua đó cũng có thể trao đổi, hiệu chỉnh thiết kế theo yêu cầu của khách hàng Nh vậy ta... Rôbôt công nghiệp có khả năng thay thế nhiều thiết bị khác nhau trong hệ thống sản xuất tích hợp, ví dụ nh: thiết bị cấp phôi và tháo chi tiết đ gia công, thiết bị kiểm tra, thiết bị thay dao và dọn Hình 1.7 Một dạng rôbốt hàn sạch phoi, đồng thời rôbôt công nghiệp cũng đảm bảo gá đặt và thay đổi thiết bị kiểm tra một cách tự động Nh vậy thì rôbôt là gì ? Trên thực tế , có nhiều định nghĩa về rôbôtcông ... thông thờng hàn sản phẩm nhỏ lẻ đơn chiếc, có tổ hợp đồ gá dùng cho sản xuất hàng loạt mang tính chuyên dùng Hình 1.3 Robot đồ gá chuyên dùng Nghiên cứu chế tạo đồ gá hàn đ trở nên quan trọng sản... xuất khí hàn Bởi đồ gá phận hệ thống hàn: Nguồn hàn Máy hàn - Đồ gá Để hệ thống hàn làm việc thực hiệu phận phải đợc đảm bảo tính đồng cao Ngày nay, giới xuất nhiều máy hàn đại Nguồn hàn vấn... hn cho robot * Tớnh kinh t: Để hệ thống robot hàn hoạt động đạt hiệu kinh tế cao hệ thống gồm phận hệ thống hàn: Nguồn hàn Máy hàn - Đồ gá phải đợc đồng Trên thực tế nh đ đề cập trên, Robot hàn