Điều khiển bán chủ động hệ cản có độ cứng thay đổi kết hợp hệ cản nhớt

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ………… o0o………… VÕ NGỌC THẮNG ĐIỀU KHIỂN BÁN CHỦ ĐỘNG HỆ CẢN CÓ ĐỘ CỨNG THAY ĐỔI KẾT HỢP HỆ CẢN NHỚT CHUYÊN NGÀNH: XÂY DỰNG DÂN DỤNG VÀ CÔNG NGHIỆP Mà SỐ: 60.58.20 LUẬN VĂN THẠC SĨ Tháng 08 năm 2011 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 1: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Cán chấm nhận xét 2: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn thạc sĩ bảo vệ tại: HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HỒ CHÍ MINH Ngày .tháng .năm ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HOÀ Xà HỘI CHỦ NGHIà VIỆT NAM Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc -oOo Tp HCM, ngày tháng năm 2011 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: VÕ NGỌC THẮNG Giới tính : Nam / Nữ Ngày, tháng, năm sinh : 27/02/1984 Nơi sinh : TP.Hồ Chí Minh Chuyên ngành : Xây Dựng Dân Dụng Cơng Nghiệp Khố (Năm trúng tuyển) : K2009 1- TÊN ĐỀ TÀI: Điều khiển bán chủ động hệ cản có độ cứng thay đổi kết hợp hệ cản nhớt 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: - Tìm hiểu thuật toán điều khiển chủ động ứng dụng vào hệ cản kết hợp - Nghiên cứu đánh giá kết kết hợp hệ cản bị động (hệ cản nhớt) hệ cản điều khiển bán chủ động ( hệ cản có độ cứng thay đổi) vào cơng trình 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 02-2011 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 18-8-2011 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS TS CHU QUỐC THẮNG Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) PGS TS CHU QUỐC THẮNG TRƯỞNG BAN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN LỜI CẢM ƠN Sau thời gian học tập thực luận văn, tận tình bảo, động viên thầy bạn bè để vượt qua khó khăn, tác giả hoàn thành luận văn theo định Phòng Đào Tạo Sau Đại Học Trường Đại Học Bách Khoa – Thành Phố Hồ Chí Minh Nhưng để có kiến thức q báo hơm trường, xin chân thành cám ơn tất bạn bè, thầy cô khoa giúp đỡ học tập thực luận văn này, đặc biệt xin chân thành cảm ơn sâu sắc đến thầy hướng dẫn PGS.TS CHU QUỐC THẮNG thầy hướng dẫn Th.S PHẠM NHÂN HÒA tận tình bảo truyền đạt kiến thức quý báu cho Tôi chân thành cảm ơn thầy cô thư viện trường ĐH Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh tạo điều kiện cho tơi tìm tài liệu để thực luận văn bạn Huy, Dũng, Trang, Khánh bạn học khóa ln sát cánh bên tơi ngày học tập khó khăn Sau cùng, tơi xin cảm ơn gia đình tơi tạo điều kiện cho tơi học tập động viên tôi gặp khó khăn Chân thành cảm ơn tất cả! Thành Phố Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2011 Trang i TĨM TẮT LUẬN VĂN TÓM TẮT LUẬN VĂN Các giải pháp chống động đất cho cơng trình giới quan tâm từ lâu, đặc biệt hoàn cảnh giới có nhiều trận động đất xẩy với cường độ lớn biến đổi khí hậu tồn cầu Điều khiển dao động cơng trình trở thành lĩnh vực kỹ sư ngày quan tâm nhằm tăng khả kháng chấn cho cơng trình Trên sở phát triển từ việc kết hợp hệ cản có độ cứng thay đổi hệ cản chất lỏng nhớt điều khiển bị động, luận văn tập trung khảo sát, phân tích hệ cản kết hợp hệ cản có độ cứng thay đổi hệ cản chất lỏng nhớt điều khiển hỗn hợp (Hybrid Control) với thuật toán điều khiển chủ động: Riccati Optimal Active Control Algorithm, Pole Placement Algorithm, Instantaneous Control with Displacement and Velocity Feedback Instantaneous Optimal Active Closed-Loop Control Algorithm đề từ đánh giá ưu khuyết điểm thuật toán chúng điều khiển hỗn hợp Phương pháp TimeNewmark sử dụng để tính đáp ứng kết cấu không điều khiển sử dụng mô hình khơng gian trạng thái để tìm đáp ứng điều khiển hỗn hợp Phần ví dụ tính tốn minh họa, luận văn so sánh mức độ hiệu giảm đáp ứng hệ cản kết hợp với hệ cản sử dụng riêng lẻ hai trường hợp điều khiển bị động bán chủ động với loại tải trọng khác Trang ii MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT LUẬN VĂN ii MỤC LỤC iii TỔNG QUAN ĐIỀU KHIỂN DAO ĐỘNG .1 1.1 GIỚI THIỆU .1 1.2 MỤC TIÊU VÀ SỰ CẦN THIẾT CỦA LUẬN VĂN: 1.3 TỔ CHỨC VÀ NỘI DUNG LUẬN VĂN: GIỚI THIỆU HỆ CẢN NHỚT, HỆ CẢN CÓ ĐỘ CỨNG THAY ĐỔI VÀ HỆ CẢN KẾT HỢP: 2.1 Hệ cản nhớt (VFD) điều khiển bị động [1], [5] .6 2.2 Hệ cản có độ cứng thay đổi controlled stiffness dampers (CSD) [15] .7 2.2.1 Thơng số kỹ thuật thực tế lị xo CSD [15] 2.2.2 CSD điều khiển bị động 2.2.3 CSD điều khiển bán chủ động 2.3 Hệ cản kết hợp điều khiển bị động (VFD) bán chủ động (CSD) - Hybrid control 10 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 11 3.1 PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG 11 3.2 THUẬT TOÁN ĐIỀU KIỂN 16 3.2.1 Đặc điểm kết cấu sử dụng (CSD+VFD) – Hybrid control .16 3.2.2 Riccati Optimal Active Control Algorithm (Thuật toán Riccati) [6] [14]: 17 3.2.3 Pole Placement Algorithm (Thuật toán gán điểm cực) [6]: 18 3.2.4 Instantaneous control with Displacement and Velocity Feedback (Thuật toán điều khiển sử dụng liệu phản hồi chuyển vị vận tốc) -Instantaneous [15] [16] [17]: .18 3.2.5 Instantaneous Optimal Closed-Loop Control Algorithm Active (thuật toán tối ưu tức thời) - (IOAC) [6]: 20 3.3 ĐÁP ỨNG KẾT CẤU KHI SỬ DỤNG HỆ CẢN KẾT HỢP (CSD+VFD) - HYBRID CONTROL 20 3.4 NĂNG LƯỢNG 23 Trang iii MỤC LỤC VÍ DỤ TÍNH TỐN 24 4.1 KẾT CẤU TẦNG 25 4.1.1 Đáp ứng kết cấu với dao động tự .26 4.1.2 Đáp ứng kết cấu với tải trọng điều hòa 26 4.1.3 Đáp ứng kết cấu tải trọng động đất Kobe .28 4.2 KẾT CẤU TẦNG: .32 4.2.1 Đáp ứng kết cấu tải trọng động đất Northridge 34 4.2.2 Đáp ứng kết cấu tác dụng tải trọng Xung động đất Northridge 39 4.3 KẾT CẤU TẦNG: .45 4.3.1 So sánh hiệu thuật toán điều khiển với tải động đất Kobe .47 4.3.2 So sánh đáp ứng kết cấu với loại hệ cản khác tải trọng Northridge 53 4.3.3 Đáp ứng kết cấu có khơng có CSD Hybrid Control .59 4.3.4 Độ giảm đáp ứng kết cấu thay đổi thông số điều khiển CSD VFD 62 4.4 KẾT CẤU 22 TẦNG: 65 4.4.1 Đáp ứng kết cấu với tải trọng Northridge .66 4.4.2 Đáp ứng kết cấu với tải trọng Kobe 72 4.4.3 Độ giảm đáp ứng kết cấu thay đổi thông số điều khiển CSD VFD 78 4.4.4 Đáp ứng kết cấu chịu tải trọng điều hòa 80 4.4.5 Đáp ứng kết cấu chịu động thời tải trọng xung động đất Northridge.84 4.4.6 So sánh hiệu giải pháp sử dụng hệ cản (CSD+VFD)-Hybrid giải pháp cổ điển tăng độ cứng kết cấu 87 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .90 5.1 Kết luận 90 5.2 Hướng phát triển đề tài 91 TÀI LIỆU THAM KHẢO 92 PHỤ LỤC .94 Trang iv TỔNG QUAN ĐIỀU KHIỂN DAO ĐỘNG TỔNG QUAN ĐIỀU KHIỂN DAO ĐỘNG 1.1 GIỚI THIỆU Để giúp công trình chống lại tác động bên ngồi có hai phương pháp sau Phương pháp thứ tăng độ cứng cơng trình, cách kết hợp cấu kiện với tường cứng, giằng, sàn cứng,….và thiết kế cịn xem xét đến hình dáng cơng trình, với mặt cơng trình hình dáng vng hay chữ nhật có khả chịu tác động động đất tốt hình dạng khác Việc chọn vật liệu cho cơng trình quan trọng, vật liệu dễ uốn thép tốt loại vật liệu giịn bê tơng Ngồi ra, đặc trưng đất bên cơng trình ảnh hưởng đến dao động cơng trình bên nên chúng cần phải xem xét thiết kế kết cấu Phương pháp thiết kế truyền thống dựa đặc trưng động lực học thân cơng trình (khối lượng, độ cứng vật liệu) để chống lại tác động bên phải chấp nhận phần hư hại định cơng trình Vì vậy, để bảo vệ kết cấu tốt hơn, người ta sử dụng phương pháp thứ hai dùng thiết bị điều khiển để hỗ trợ cho kết cấu trình tiêu tán lượng tải trọng bên ngồi tác động vào cơng trình Dựa thành tựu khoa học kỹ thuật nhiều ngành khác vật liệu, lượng, học, điều khiển học,… nhiều giải pháp giảm dao động nghiên cứu phát triển, xét cách thức giảm dao động phân thành hai loại sau: ¾ Giải pháp cách chấn: chấn động lan truyền nền, nên phương cách hiệu để chống dao động cách ly hẳn cơng trình khỏi Vì khơng thể hồn tồn cách ly cơng trình khỏi nền, nên người ta bố trí thiết bị cách chấn cơng trình Do thiết bị có độ cứng thấp nên dao động có biến dạng lớn, nhờ cơng trình bên (có qn tính lớn) chịu dao động nhỏ Loại hệ cản điển hình hệ lập móng (Base isolation) ¾ Giải pháp giảm chấn: trường hợp tải trọng gió, tải trọng dạng xung (cháy, nổ) tác dụng lên cơng trình, lượng tải trọng truyền trực tiếp vào kết cấu bên cơng trình mà khơng có khả cách ly Do vậy, người kỹ sư phải tăng độ cứng cơng trình để khống chế dao động, phải nhờ vào độ cản thân cơng trình để giải phóng lượng tải trọng này, bố trí thiết bị giảm chấn điều khiển bị động, chủ động hay bán chủ động để phát sinh lực nhằm điều Trang TỔNG QUAN ĐIỀU KHIỂN DAO ĐỘNG khiển cơng trình có đáp ứng mong muốn Khi xét mặt lượng cung cấp cho thiết bị, ta phân thiết bị giảm chấn thành loại sau: • Điều khiển bị động (passive control): Thiết bị điều khiển bị động loại thiết bị không cần nguồn lượng cung cấp cho Khi cố điện động đất xảy ra, hệ thống thiết bị đáng tin cậy chúng khơng cần nguồn lượng cung cấp Thiết bị sử dụng dao động thân kết cấu để tạo chuyển động tương đối bên thiết bị tiêu tán lượng Sử dụng loại hệ cản có ưu điểm không làm ổn định cơng trình thiết bị khơng đưa lực tác động từ ngồi vào, thường chi phí bảo trì cho loại thiết bị rẻ so với loại điều khiển khác Các loại thiết bị điều khiển bị động thường dùng là: hệ cản khối lượng (Mass dampers), hệ cản cột chất lỏng (Column liquid dampers), hệ cản chất lỏng nhớt (Viscous fluid dampers), hệ cản ma sát (Friction Dissipators),… • Điều khiển chủ động (active control): Thiết bị sử dụng nguồn lượng lớn để vận hành thiết bị nhằm tạo lực điều khiển Loại thiết bị có khả thích ứng với loại tải trọng khác dễ điều khiển dao động cơng trình Tuy nhiên, phải sử dụng nguồn lượng để tạo lực điều khiển lớn từ bên nên độ tin cậy thiết bị khơng cao có động đất xẩy (do có khả nguồn lượng cung cấp) chi phí vận hành, bảo trì nhiều thiết bị khác • Điều khiển bán chủ động (semi – active control) loại thiết bị không đưa trực tiếp lực điều khiển từ sinh lực (actuator) vào cơng trình để kiểm sốt mà cần cung cấp lượng làm thay đổi trạng thái học (chuyển vị, vận tốc, gia tốc) hệ cản để từ hệ cản sinh lực điều khiển mong muốn Vì lý mà lượng cung cấp cho thiết bị sinh lực điều khiển bán chủ động nhỏ nhiều so với điều khiển chủ động mà ưu điểm thiết bị chủ động kiểm sốt đáp ứng kết cấu bước thời gian ứng với giai đoạn tải trọng khác Các loại thiết bị thường dùng là: hệ cản độ cứng thay đổi (controlled-stiffness dampers), hệ cản điều chỉnh khối lượng (semi-active tuned mass dampers), hệ cản điều chỉnh cột chất lỏng (tuned liquid column dampers), hệ cản ma sát biến thiên (variable friction Dampers), hệ cản chất lỏng nhớt biến thiên (variable viscous fluid dampers),… Trang TỔNG QUAN ĐIỀU KHIỂN DAO ĐỘNG • Điều khiển hỗn hợp (Hybrid control) hệ thống kết hợp hệ cản chủ động hệ cản bị động, kết hợp hệ cản bán chủ động hệ cản bị động Khi lực kích thích nhỏ (động đất yếu) hệ làm việc hệ bị động, chịu lực kích thích lớn hệ chuyển sang làm việc hệ bán chủ động Nội dung luận văn tập trung nghiên cứu loại điều khiển hỗn hợp Ngày nay, người ta sử dụng kết hợp thiết bị giảm chấn với thiết bị cách chấn đưa thêm thiết bị sinh lực chủ động vào kết cấu để tăng thêm hiệu giảm đáp ứng cơng trình 1.2 MỤC TIÊU VÀ SỰ CẦN THIẾT CỦA LUẬN VĂN: Ở Việt Nam đặc biệt cao học Ngành Dân dụng Công nghiệp Đai học Bách Khoa TP.HCM có nhiều luận văn điều khiển dao động kết cấu chống tải trọng động đất với loại hệ cản khác ¾ Các loại thiết bị cách chấn: ƒ Nguyễn Văn Giang (2002) – Khảo sát khả chống động đất hệ thống lập móng ƒ Nguyễn Văn Nam (2008) – Nghiên cứu giảm chấn cho cơng trình chịu động đất thiết bị lập dao động có mặt lõm ma sát ƒ Nguyễn Xuân Thành (2006) – Hiệu đệm giảm chấn chế ngự dao động kết cấu nhà cao tầng chịu tải trọng động đất, Hội nghị khoa học toàn quốc học vật rắn biến dạng lần thứ ƒ Trần Tuấn Long (2007) – Dao Động tự kết cấu khung nhà nhiều tầng có thiết bị cách chấn HDR (High damping rubber bearings), luận văn thạc sĩ, Trường đại học Xây dựng ¾ Các loại thiết bị giảm chấn: • Điều khiển bị động: ƒ Nguyễn Hữu Anh Tuấn (2002) – Khảo sát giải pháp điều khiển bị động kết cấu với hệ cản điều chỉnh khối lượng (TMD) ƒ Bùi Đông Hoàn (2003) – Khảo sát tác dụng kháng chấn hệ cản chất lỏng nhớt Trang VÍ DỤ TÍNH TOÁN 11 W24x229 318417 2461.2 433.5 W30x526 1219558 9426.7 993.5 12 W24x229 318417 2461.2 433.5 W30x526 1219558 9426.7 993.5 13 W24x192 260560 2014.0 363.2 W27x539 1061390 8204.1 1019.4 14 W24x192 260560 2014.0 363.2 W27x539 1061390 8204.1 1019.4 15 W24x192 260560 2014.0 363.2 W27x539 1061390 8204.1 1019.4 16 W24x131 167325 1293.4 248.4 W24x450 711756 5501.6 851.6 17 W24x131 167325 1293.4 248.4 W24x450 711756 5501.6 851.6 18 W24x131 167325 1293.4 248.4 W24x450 711756 5501.6 851.6 19 W24x117 147345 1138.9 221.9 W24x408 628509 4858.1 767.7 20 W24x117 147345 1138.9 221.9 W24x408 628509 4858.1 767.7 21 W24X84 98646 762.5 159.4 W24x279 399582 3088.6 529 22 W24X84 98646 762.5 159.4 W24x279 399582 3088.6 529 21,289.90 22 22 20 20 18 18 16 16 14 14 Tang Tang Tổng 8,805.90 12 10 12 10 Hybrid Control 4k i 6 4 2 20 40 60 80 Do giam chuyen vi Max (%) 100 Hình 4.132: Độ giảm chuyển vị lớn Trang 88 -100 -50 50 Do giam luc cat lon nhat (%) 100 Hình 4.133: Độ giảm lực cắt lớn 22 22 20 20 18 18 16 16 14 14 Tang Tang VÍ DỤ TÍNH TỐN 12 10 12 10 8 6 No Control Hybrid Control 4k i 50 100 150 Hybrid Control 4k i 200 Ung suat tiep (kN/cm ) Hình 4.134: Ứng suất tiếp lớn 20 40 60 80 Do giam ung suat tiep (%) 100 Hình 4.135: Độ giảm ứng suất tiếp lớn Tang Nhận xét: 22 • Khi tăng độ cứng cột lên lần 20 độ giảm chuyển vị lớn 18 tăng theo (Hình 4.132) đáp 16 ứng lực cắt lớn cột lại 14 tăng lên (Hình 4.133), độ cứng 12 kết cấu tăng lên 10 • Đáp ứng ứng suất tiếp lớn sử dụng Hybrid Control tương đương với trường hợp tăng độ cứng lên lần (Hình 4.134 Hybrid Control 4k i Hình 4.135) Nhưng tăng độ cứng cột lên lần lượng thép -50 50 Do giam gia toc lon nhat (%) Hình 4.136: Độ giảm gia tốc lớn tăng lên 21289.9 = 2.4 lần 8,805.90 • Đáp ứng gia tốc kết cấu tăng lên (Hình 4.133) ta tăng độ cứng cột kết cấu “cứng” Trang 89 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 Kết luận • Hệ cản kết hợp (CSD+VFD) - Hybrid Control có độ giảm đáp ứng tốt hệ cản (CSD+VFD) - Passive Control hệ cản CSD - Semi Active Control Độ giảm đáp ứng hệ cản (CSD+VFD) - Hybrid Control loại tải trọng khác kết cấu thấp tầng (3 tầng) cao tầng (9 tầng, 22 tầng) tốt khơng có độ giảm âm • (CSD+VFD) - Hybrid Control khắc phục nhược điểm CSD VFD làm việc riêng lẻ (CSD+VFD) - Passive Control: o Bản thân CSD làm việc độc lập giảm đáp ứng chuyển vị, không hiệu để giảm gia tốc [15], CSD kết hợp với VFD kết cấu giảm đồng thời chuyển vị gia tốc o Bản thân VFD làm việc độc lập phù hợp với kết cấu thấp tầng, kết hợp với CSD kết cấu có khả đồng thời chịu tải trọng động đất lớn phù hợp với cơng trình cao tầng o Khi sử dụng hệ cản kết hợp (CSD+VFD) - Passive Control tiêu tán lượng chủ yếu VFD hiệu giảm đáp ứng không nhiều so với VFD [5], với độ cứng CM CSD ta điều khiển bán chủ động hiệu giảm đáp ứng tăng lên nhiều • Đối với kết cấu cao tầng (CSD+VFD) - Hybrid Control CSD làm việc chính, giá thành cho việc sử dụng CSD lớn VFD nên tùy theo yêu cầu thiết kế khả chống động đất cho cơng trình mà lựa chọn CSD VFD cho phù hợp mặt kinh tế kỹ thuật Khi tăng độ cứng CM CSD kết cấu cho độ giảm đáp ứng tốt so với tăng hệ số cản C0 VFD • Hệ cản (CSD+VFD) - Hybrid Control phù hợp để giảm đáp ứng lực cắt cơng trình cao tầng Đối với hệ cản kết hợp (CSD +FD) - Semi Active Control (cả hai thiết bị điều khiển bán chủ động) cho độ giảm vể chuyển vị tốt hệ cản (CSD+VFD) - Hybrid Control lại cho độ giảm lực cắt hệ cản (CSD+VFD) - Hybrid Control Trang 90 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ • Đề tài mở thêm lựa chọn cho giải pháp điều khiển dao động cơng trình, điều khiển hỗn hợp Để tránh tiêu tốn nhiều chi phí q trình vận hành bảo dưỡng loại hệ cản kết cấu mà mong muốn cơng trình có thiết kế kháng chấn mức tương đối cao việc sử dụng (CSD+VFD) Hybrid Control lựa chọn tối ưu Vì hệ cản (CSD+VFD) - Hybrid Control cần điều khiển bán chủ động cho CSD nên có động đất nhỏ, có VFD làm việc bị động, cơng trình chịu động đất lớn hơn, CSD VFD làm việc đồng thời, tiết kiệm nhiều chi phí q trình vận hành bảo dưỡng • Thuật tốn Riccati cho kết tốt sử dụng hệ cản (CSD+VFD) - Hybrid Control Ở kết cấu tầng thấp (1 tầng, tầng), thuật toán cho kết giảm đáp ứng gần nhau, kết cấu cao tầng (9 tầng, 22 tầng) ta thấy khác biệt nhiều độ giảm đáp ứng thuật tốn – độ giảm chuyển vị trung bình, thuật toán Riccati Poleplacement cho kết tốt nhiều so với thuật tốn Instantanreous IOAC, cịn độ giảm gia tốc trung bình, thuật tốn Poleplacement cho kết so với thuật toán lại 5.2 Hướng phát triển đề tài Đề tài cần nghiên cứu sâu để giải vấn đề tồn sau: • Kết hợp hệ cản ma sát FD hệ cản chất lỏng nhớt VFD • Kiểm tra lại kết tính tốn thực nghiệm • Ứng dụng hệ cản vào cơng trình thực tế với điều khiển động đất Việt Nam • Sử dụng kết hợp hệ cản VFD+CSD với hệ cản cách chấn BIS Trang 91 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Đơng Hồn – Khảo sát tác dụng kháng chấn hệ cản chất lỏng nhớt – Luận văn cao học – 2003 [2] Cheng, F.Y and Tian, P – Generalized optimal active control algorithm with weighting matrix configuration, stability and time-delay – International Journal of Structural Engineering and Mechanics, 1, 119 – 1993 [3] Cheng, F.Y andTian, P – Generalized optimal active control for linear and nonlinear seismic structures – Proceedings of the First World Conference on Structural Control, International Association for Structural Control, TP1:21 – 1994 [4] Citron, S.J – Elements of Optimal Control, Holt, Rinehart &Winston, Inc., Austin, Texas – 1969 [5] Đặng Duy Khanh – Điều khiển kết cấu với giải pháp kết hợp hệ cản chất lỏng nhớt hệ cản có độ cứng thay đổi – Luận văn cao học – 2010 [6] Franklin Y Cheng, Hongpimg Jiang, Kangyu Lou – Smart Structures, Innovative Systems for Seismic Response Control – CRC Press – 2008 [7] Genda Chen and Chaoqiang Chen – Semiactive Control of the story Benchmark Building with piezoeletric friction dampers – ASCE JOURNAL OF ENGINEERING MECHANICS © ASCE, vol 130, pp 393–400, No – April 1, 2004 [8] Hồ Hoàng Đức Thịnh – Điều khiển chủ động hệ cản đàn nhớt – Luận văn cao học – 2009 [9] Jenn-Shin Hwang – Seismic design of structures with Viscous dampers [10] Jerome J Connor – Introduction to structural motion control – Massachusetts Institute of Technology – 2000 [11] Jerome J Connor – Introduction to structural motion control – Massachusetts Institute of Technology – 2000 [12] Leonard Meirovitch – Dynamics and control of structures – John Wiley & Sons – 1990 [13] Ngô Minh Khôi – Assessment of the Efficiency of Fluid Viscous Damper for Seismic Protection of Building – Luận văn cao học EMMC – 2007 [14] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh – Điều khiển tối ưu bền vững – Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật – 2000 [15] Nguyễn Quang Bảo Phúc – Khảo sát khả giảm chấn cơng trình với hệ cản có độ cứng biến thiên – Luận văn cao học – 2007 Trang 92 TÀI LIỆU THAM KHẢO [16] Phạm Nhân Hoà – Điều khiển kết cấu chịu tải trọng động đất với hệ cản ma sát biến thiên – Luận văn cao học – 2006 [17] Trần Văn Bền – Điều khiển kết cấu chịu tải trọng động đất với hệ cản ma sát hệ cản có độ cứng thay đổi kết hợp – Luận văn cao học – 2007 [18] Y Ohtori, R E Christenson, B F Spencer – Benchmark Control Problems for Seismically Excited Nonlinear Buildings – JOURNAL OF ENGINEERING MECHANICS © ASCE / APRIL 2004 Trang 93 PHỤ LỤC PHỤ LỤC (Mã nguồn chương trình Mathlab) Input_data.m clear clc commandwindow close all % -6 %Thong so dau vao global n r t l Ms xdot2g P Ds Ks delta_t epsilon_f n=10; %so tang index_r=[1;2;3;4;5;6;7;8;9;10] ; 10 r=length(index_r) ; %So bo luc dieu kien 11 l=ones(n,1) ; %Vec to phan phoi nen 12 %Tong so bo cam bien 13 index_q=[1;2;3;4;5;6;7;8;9;10;11;12;13;14;15;16;17;18;19;20]; 14 q=length(index_q); 15 ms=[4.83 5.05 4.95 4.95 4.95 4.95 4.95 4.95 4.95 5.32]'*1e5; %Ma tran khoi luong 16 ks=[2641 2641 2313 2313 1750 1750 1235 1235 1094 1094]'*1e5; %Ma tran cung 17 cs=zeros(n,1); %Ma tran can 18 % -19 % Tao ma tran khoi luong tong the va ma tran cung tong the 20 [Ms,Ks]=connection_matrices(ms,cs,ks,n); % (nxn) 21 [V,eigenvalue]=eig(Ks,Ms); %Tim vecto rieng va tan so dao dong tu nhien cua he 22 omega=sort(diag(sqrt(eigenvalue)),'descend'); % (nx1) %sort: sap sep gia tri giam dan, diag: lay cac so hang tren duong cheo 23 frequency=sort(omega/(2*pi)); % (nx1) %Tan so 24 zeta_s=ones(n,1)*0.02; %He so co si 25 cs=2*ms.*zeta_s.*omega; % He so can cua ket cau=2m x omega zeta_s 26 [Ms,Ks,Ds]=connection_matrices(ms,cs,ks,n); %Tao ma lai ma tran khoi luong, ma tran cung va ma tran can tong the 27 % -CSD -28 C_M=ones(r,1)*mean(ks)*0.015; %Do cung lo xo chinh CSD 29 C_C=C_M/4; %Do cung lo xo phu CSD 30 nn=ones(r,1)*4; %So luong lo xo bo tro 31 a=ones(r,1)*0.4; %Duong kinh vong ring 32 x_0=ones(r,1)*0; %Hinh chieu theo phuong ngang cua lo xo bo tro o trang thai nghi: 33 epsilon_f=1; 34 limit_x_c=ones(r,1)*0.075; % Gioi han cua lo xo keo nen 35 % -VFD 36 C_VFD=ones(r,1)*1.795e6; %He so can VFD 37 alpha=1; 38 F_VFD=zeros(n,length(t)); 39 % -40 % Thong so thoi gian phan tich: 41 t_f=25; delta_t=0.00125; t=0:delta_t:t_f; total_k=t_f/delta_t+1; 42 % -43 % Tinh toan cac he so phuong trinh khong gian trang thai 44 [A,B,C,D,E,Fd]=trans_space_state(n,index_r,index_q,Ms,Ds,Ks,l); 45 % -46 % Tinh toan feedback gain: 47 zeta_c=0.9; 48 [F_cir_Riccati]=Feedback_gain_Riccati(A,B); 49 [F_cir_Instantaneous]=Feedback_gain_Instantaneous(omega,zeta_c,C_M,r,q,n,ms); 50 [F_cir_Poleplacement]=feedback_gain_Poleplacement(A,B) 51 [F_cir_IOAC]=feedback_gain_IOAC(A,B,delta_t) 52 % -53 % Gan dieu khien bien 54 z0=zeros(2*n,1); z=zeros(2*n,total_k); 55 u_cir_0=zeros(r,1); u_cir=zeros(r,total_k); % Luc dieu kien chu dong(do thuat toan dieu kien) Trang 94 PHỤ LỤC 56 u=zeros(r,total_k); u_VFD=zeros(r,total_k); % Luc dieu kien ban chu dong 57 x_c=zeros(r,total_k); storage_x=zeros(n,total_k); % Khoang dich chuyen cua lo xo chinh 58 F_M=zeros(r,total_k); F_C=zeros(r,total_k); % Luc dieu kien lo xo chinh F_M va lo xo phu F_C 59 F_C1=zeros(r,total_k);F_C2=zeros(r,total_k); 60 % -61 % Tai ngoai 62 load Kobe_data_00125 63 if length(Kobe)=limit_x_c(1) 24 x_c(1,k)=limit_x_c(1)-x(1); 25 elseif storage_x(1,k)=limit_x_c(j) 31 x_c(j,k)=limit_x_c(j)-(x(j)-x(j-1)); 32 elseif storage_x(j,k)abs(u_cir(:,k)) u(:,k)=u_cir(:,k); end response_Instantaneous.m clear load data_Input Ad=expm(A*delta_t); % =A=(2n.2n) Bd=inv(A)*(Ad-eye(2*n,2*n))*B; % =B=(2n.r) Ed=inv(A)*(Ad-eye(2*n,2*n))*E; % =E=(2n.1) %DAP UNG KHI SU DUNG THUAT TOAN Instantaneous u_cir(:,1)=u_cir_0; z(:,1)=z0; for k=1:total_k u_cir(:,k)=F_cir_Instantaneous*C*z(:,k); 10 % 11 Control_Force_Passive_VFD 12 % 13 if max(abs(z(1:n,k)))*100>0 %dieu khien su dung ca thiet bi 14 Control_Force_activating_CSD 15 end 16 z(:,k+1)=Ad*z(:,k)+Bd*u(:,k)+Ed*w(:,k); 17 end 18 z(:,k)=[]; 19 zdot=A*z+B*u+E*w; 20 % 21 xs_Instantaneous=z(1:n,:); % chuyen vi 22 xsdot_Instantaneous=zdot(1:n,:); %Van toc 23 xsdot2_Instantaneous=zdot(n+1:2*n,:); 24 save data_Instantaneous response_Riccati.m clear load data_Input Ad=expm(A*delta_t); % =A=(2n.2n) Bd=inv(A)*(Ad-eye(2*n,2*n))*B; % =B=(2n.r) Ed=inv(A)*(Ad-eye(2*n,2*n))*E; % =E=(2n.1) %DAP UNG KHI SU DUNG THUAT TOAN RICCATI u_cir(:,1)=u_cir_0; z(:,1)=z0; for k=1:total_k u_cir(:,k)=-F_cir_Riccati*z(:,k); 10 % 11 Control_Force_Passive_VFD 12 % -13 Control_Force_activating_CSD 14 z(:,k+1)=Ad*z(:,k)+Bd*u(:,k)+Ed*w(:,k); %cong thuc (1.5) 15 end 16 z(:,k)=[]; 17 zdot=A*z+B*u+E*w; % cong thuc (1.4) 18 % 19 xs_Riccati=z(1:n,:); % chuyen vi 20 xsdot_Riccati=zdot(1:n,:); %Van toc 21 xsdot2_Riccati=zdot(n+1:2*n,:); 22 save data_Riccati response_Poleplacement.m clear load data_Input Ad=expm(A*delta_t); % =A=(2n.2n) Trang 97 PHỤ LỤC Bd=inv(A)*(Ad-eye(2*n,2*n))*B; % =B=(2n.r) Ed=inv(A)*(Ad-eye(2*n,2*n))*E; % =E=(2n.1) %DAP UNG KHI SU DUNG THUAT TOAN POLEPLACEMENT u_cir(:,1)=u_cir_0; z(:,1)=z0; for k=1:total_k u_cir(:,k)=-F_cir_Poleplacement*z(:,k); 10 % 11 Control_Force_Passive_VFD 12 % 13 Control_Force_activating_CSD 14 z(:,k+1)=Ad*z(:,k)+Bd*u(:,k)+Ed*w(:,k); %cong thuc (1.5) 15 end 16 z(:,k)=[]; 17 zdot=A*z+B*u+E*w; % cong thuc (1.4) 18 % 19 xs_Poleplacement=z(1:n,:); % chuyen vi 20 xsdot_Poleplacement=zdot(1:n,:); %Van toc 21 xsdot2_Poleplacement=zdot(n+1:2*n,:); 22 save data_Poleplacement response_IOAC.m clear load data_Input Ad=expm(A*delta_t); % =A=(2n.2n) Bd=inv(A)*(Ad-eye(2*n,2*n))*B; % =B=(2n.r) Ed=inv(A)*(Ad-eye(2*n,2*n))*E; % =E=(2n.1) %DAP UNG KHI SU DUNG THUAT TOAN IOAC u_cir(:,1)=u_cir_0; z(:,1)=z0; for k=1:total_k u_cir(:,k)=-F_cir_IOAC*z(:,k); 10 % 11 Control_Force_Passive_VFD 12 % 13 Control_Force_activating_CSD 14 z(:,k+1)=Ad*z(:,k)+Bd*u(:,k)+Ed*w(:,k); %cong thuc (1.5) 15 end 16 z(:,k)=[]; 17 zdot=A*z+B*u+E*w; % cong thuc (1.4) 18 % 19 xs_IOAC=z(1:n,:); % chuyen vi 20 xsdot_IOAC=zdot(1:n,:); %Van toc 21 xsdot2_IOAC=zdot(n+1:2*n,:); 22 save data_IOAC Plot_result_thang.m % Plot the result clear close all load data_NCT load data_Riccati tam11_u=max(max(abs(u/1000),[],2)); tam11_VFD=max(max(abs(u_VFD/1000),[],2)); tam11_CSD=max(max(abs(F_M/1000),[],2)); load data_Instantaneous 10 tam22_u=max(max(abs(u/1000),[],2)); 11 tam22_VFD=max(max(abs(u_VFD/1000),[],2)); 12 tam22_CSD=max(max(abs(F_M/1000),[],2)); 13 load data_Poleplacement 14 tam33_u=max(max(abs(u/1000),[],2)); 15 tam33_VFD=max(max(abs(u_VFD/1000),[],2)); 16 tam33_CSD=max(max(abs(F_M/1000),[],2)); 17 load data_IOAC 18 tam44_u=max(max(abs(u/1000),[],2)); 19 tam44_VFD=max(max(abs(u_VFD/1000),[],2)); 20 tam44_CSD=max(max(abs(F_M/1000),[],2)); 21 tamtamtam_u=[tam11_u;tam22_u;tam33_u;tam44_u]; 22 tamtamtam_VFD=[tam11_VFD;tam22_VFD;tam33_VFD;tam44_VFD]; Trang 98 PHỤ LỤC 23 tamtamtam_CSD=[tam11_CSD;tam22_CSD;tam33_CSD;tam44_CSD]; 24 % 25 Plot_Displacement_thang 26 % -27 Plot_Shear_Force_thang 28 % -29 Plot_Acceleration_thang 30 % -31 Plot_Displacement_activating_bar 32 % ============================================================================== 33 %LUC DIEU KHIEN LON NHAT TRONG CAC THUAT TOAN 34 figure('Numbertitle','off','Name','AD Compare %','position',[10 40 800 500]) 35 bar([tamtamtam_u tamtamtam_VFD tamtamtam_CSD ],1) 36 legend ('u(CSD+VFD)-Hybirid control','F_V_F_D','F_C_S_D') 37 line([50 50],[0 n+0.5],'Color','r') 38 axis([0 100 0.5 n+0.5]) 39 set(gca,'xTickLabel',{'Riccati','Instantaneous','Poleplacement','IOAC'},'FontSize', 13) 40 xlabel('\bf Cac thuat toan dieu khien'); 41 ylabel('\bfLuc dieu khien lon nhat (KN)','Color','r'); 42 % ============================================================================= 43 close all 44 figure('Numbertitle','off','Name','D+SF+A Compare','position',[10 40 600 550]) 45 set(gca,'XGrid','on'); hold on; box on 46 barh([tam_MD_Riccati tam_MRD_Riccati tam_MA_Riccati tam_MSF_Riccati tam_AD_Riccati tam_ARD_Riccati tam_AA_Riccati tam_ASF_Riccati],1) 47 barh([tam_MD_Instantaneous tam_MRD_Instantaneous tam_MA_Instantaneous tam_MSF_Instantaneous tam_AD_Instantaneous tam_ARD_Instantaneous tam_AA_Instantaneous tam_ASF_Instantaneous],1) 48 barh([tam_MD_Poleplacement tam_MRD_Poleplacement tam_MA_Poleplacement tam_MSF_Poleplacement tam_AD_Poleplacement tam_ARD_Poleplacement tam_AA_Poleplacement tam_ASF_Poleplacement],1) 49 barh([tam_MD_IOAC tam_MRD_IOAC tam_MA_IOAC tam_MSF_IOAC tam_AD_IOAC tam_ARD_IOAC tam_AA_IOAC tam_ASF_IOAC],1) 50 line([50 50],[0 n+0.5],'Color','r') 51 axis([0 100 0.5 n+0.5]) 52 legend ('x_m_a_x','(x_j_+_1-x_j)_m_a_x','a_m_a_x','SF_m_a_x','x_a_v_e', '(x_j_+_1-x_j)_a_v_e','a_a_v_e','SF_a_v_e',0) 53 set(gca,'YTickLabel',{'1','2','3','4','5','6','7','8','9','10'},'FontSize',13) 54 xlabel('\bfThoi gian (s)'); 55 ylabel('\bfDap ung ','Color','r'); 56 % ============================================================================= 57 figure('Numbertitle','off','Name','F_M-F_VFD','position',[10 40 750 300]) 58 grid on; hold on; box on 59 plot(t,F_M(1,:)/1000,'-r','Linewidth',2) 60 plot(t,F_VFD(1,:)/1000,'-.k','Linewidth',2) 61 plot(t,u(1,:)/1000,'-.g','Linewidth',2) 62 legend('F_C_S_D','F_V_F_D','u (CSD+VFD)-Hybrid Control') 63 xlabel('\bfThoi gian (s)'); 64 ylabel('\bfLuc dieu khien (kN)','Color','r'); 65 % ============================================================================= 66 figure('Numbertitle','off','Name','u1-u_cir1','position',[10 40 750 300]) 67 grid on; hold on; box on 68 plot(t,u_cir(1,:)/1000,'-g','Linewidth',2) 69 plot(t,u(1,:)/1000,'-.k','Linewidth',2) 70 legend('u cir','u') 71 legend('Riccati','Instantaneous','Poleplacement','IOAC') 72 xlabel('\bfThoi gian (s)'); 73 ylabel('\bfLuc dieu khien chu dong (kN)','Color','r'); 74 % ============================================================================ 75 %CHUYEN VI MAX 76 figure('Numbertitle','off','Name','Chuyen vi max','position',[10 40 450 650]); 77 grid on; hold on; box on; 78 tam_chuyenvi_y=[ 10] 79 tam_chuyenvi_x_NCT(1)=0 80 tam_chuyenvi_x_Riccati(1)=0 81 tam_chuyenvi_x_Instantaneous(1)=0 82 tam_chuyenvi_x_Poleplacement(1)=0 Trang 99 PHỤ LỤC 83 tam_chuyenvi_x_IOAC(1)=0 84 for i=1:n 85 tam_chuyenvi_x_NCT(i+1)=max(abs(xs_NCT(i,:)))*100 86 tam_chuyenvi_x_Riccati(i+1)=max(abs(xs_Riccati(i,:)))*100 87 tam_chuyenvi_x_Instantaneous(i+1)=max(abs(xs_Instantaneous(i,:)))*100 88 tam_chuyenvi_x_Poleplacement(i+1)=max(abs(xs_Poleplacement(i,:)))*100 89 tam_chuyenvi_x_IOAC(i+1)=max(abs(xs_IOAC(i,:)))*100 90 end 91 plot(tam_chuyenvi_x_NCT,tam_chuyenvi_y ,' K*','Linewidth',2) 92 plot(tam_chuyenvi_x_Riccati,tam_chuyenvi_y ,'-r*','Linewidth',2) 93 plot(tam_chuyenvi_x_Instantaneous,tam_chuyenvi_y ,'-b*','Linewidth',2) 94 plot(tam_chuyenvi_x_Poleplacement,tam_chuyenvi_y ,'-m*','Linewidth',2) 95 plot(tam_chuyenvi_x_IOAC,tam_chuyenvi_y ,'-k*','Linewidth',2) 96 legend ('No control','Riccati','Instantaneous','Poleplacement','IOAC',4) 97 ylabel('Tang'); 98 xlabel('Chuyen vi MAX (cm)','Color','r'); 99 %============================================================================= 100 %LUC CAT MAX 101 figure('Numbertitle','off','Name','Luc cat max','position',[10 40 450 650]); 102 grid on;hold on; box on; 103 tam_luccat_y=[ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ] 104 for i=1:n 105 t_N(i)=max(abs(tam_NCT(i,:))) 106 t_R(i)=max(abs(tam_Riccati(i,:))) 107 t_In(i)=max(abs(tam_Instantaneous(i,:))) 108 t_P(i)=max(abs(tam_Poleplacement(i,:))) 109 t_I(i)=max(abs(tam_IOAC(i,:))) 110 end 111 tam_luccat_x_NCT=[] 112 tam_luccat_x_Riccati=[] 113 tam_luccat_x_Instantaneous=[] 114 tam_luccat_x_Poleplacement=[] 115 tam_luccat_x_IOAC=[] 116 for i=1:n 117 tam_t_N=[t_N(i) t_N(i) ] 118 tam_luccat_x_NCT=[tam_luccat_x_NCT tam_t_N] 119 tam_t_R=[t_R(i) t_R(i) ] 120 tam_luccat_x_Riccati=[tam_luccat_x_Riccati tam_t_R] 121 tam_t_In=[t_In(i) t_In(i) ] 122 tam_luccat_x_Instantaneous=[tam_luccat_x_Instantaneous tam_t_In] 123 tam_t_P=[t_P(i) t_P(i) ] 124 tam_luccat_x_Poleplacement=[tam_luccat_x_Poleplacement tam_t_P] 125 tam_t_I=[t_I(i) t_I(i) ] 126 tam_luccat_x_IOAC=[tam_luccat_x_IOAC tam_t_I] 127 end 128 plot(tam_luccat_x_NCT',tam_luccat_y ,' K*','Linewidth',2) 129 plot(tam_luccat_x_Riccati',tam_luccat_y ,'-r*','Linewidth',2) 130 plot(tam_luccat_x_Instantaneous',tam_luccat_y ,'-b*','Linewidth',2) 131 plot(tam_luccat_x_Poleplacement',tam_luccat_y ,'-m*','Linewidth',2) 132 plot(tam_luccat_x_IOAC',tam_luccat_y ,'-k*','Linewidth',2) 133 legend ('No control','Riccati','Instantaneous','Poleplacement','IOAC',4) 134 for i=1:n 135 line([0 t_N(i)],[i i],'Color','k','Linewidth',2) 136 end 137 ylabel('Tang'); 138 xlabel('Luc cat MAX (KN)','Color','r'); 139 % =========================================================================== Daodong.m % Plot the result clear all close all load data_NCT load data_Riccati mov = avifile('chuyenvingang_9tangkobe.avi') figure('Numbertitle','off','Name','Displ 1F','position',[10 40 850 400]); grid on; hold on; box on; Trang 100 PHỤ LỤC 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 axis([0 25 -80 80]) xlabel('\bfThoi gian (s)'); ylabel('\bfChuyen vi tang (cm)','Color','r'); for j =1:250:20001; plot(t(1:j),xs_NCT(n,1:j)*100,' k','Linewidth',1); plot(t(1:j),xs_Riccati(n,1:j)*100,'-r','Linewidth',2); F = getframe(gca); mov = addframe(mov,F); end mov = close(mov); %CHUYEN VI mov = avifile('chuyenvidung_9tangkobe.avi') figure('Numbertitle','off','Name','Chuyen vi max','position',[10 40 550 800]); grid on; box on; tam_chuyenvi_y=[ 10] tam_chuyenvi_x_NCT(1)=0 tam_chuyenvi_x_Riccati(1)=0 tam_chuyenvi_x_Instantaneous(1)=0 tam_chuyenvi_x_Poleplacement(1)=0 tam_chuyenvi_x_IOAC(1)=0 tam_chuyenvi_x_KHANH(1)=0 tam_chuyenvi_x_PHUC(1)=0 tam_chuyenvi_x_BEN(1)=0 set(gca,'YTick',1:3) set(gca,'YTickLabel',{'1','2','3'}) ylabel('Tang'); xlabel('Chuyen vi MAX (cm)','Color','r'); for j =1:30:20001; for i=1:n tam_chuyenvi_x_NCT(i+1)=xs_NCT(i,j)*100; tam_chuyenvi_x_Riccati(i+1)=xs_Riccati(i,j)*100; end plot(tam_chuyenvi_x_NCT,tam_chuyenvi_y ,' K*','Linewidth',1) hold on plot(tam_chuyenvi_x_Riccati,tam_chuyenvi_y ,'-r*','Linewidth',2) hold off axis([-70 70 10]) F = getframe(gca); mov = addframe(mov,F); end mov = close(mov); Trang 101 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên: VÕ NGỌC THẮNG Ngày, tháng, năm sinh: 27 – 02 – 1984 Nơi sinh: TP.HCM Địa liên lạc: A9/15L2 Ấp 1, Tân kiên, Bình chánh Điện thoại: 0937662050 Email: vo_ngoc_thang1984@yahoo.com QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Từ 2002 đến 2007: Sinh viên Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghệ, TP.HCM Từ 2009 đến nay: Học viên cao học Trường Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh QUÁ TRÌNH CƠNG TÁC Từ 2007 đến nay: Nhân viên thiết kế công ty Cổ phần tư vấn xây dựng điện ... QUAN ĐIỀU KHIỂN DAO ĐỘNG • Điều khiển hỗn hợp (Hybrid control) hệ thống kết hợp hệ cản chủ động hệ cản bị động, kết hợp hệ cản bán chủ động hệ cản bị động Khi lực kích thích nhỏ (động đất yếu) hệ. .. việc kết hợp hệ cản có độ cứng thay đổi hệ cản chất lỏng nhớt điều khiển bị động, luận văn tập trung khảo sát, phân tích hệ cản kết hợp hệ cản có độ cứng thay đổi hệ cản chất lỏng nhớt điều khiển. .. văn điều khiển dao động với hệ cản kết hợp hai loại hệ cản: hệ cản có độ cứng thay đổi hệ cản chất lỏng nhớt, đó, hệ cản có độ cứng thay đổi (CSD - Controlled Stiffness Damper) điều khiển bán chủ