Điều khiển chống dao động cho cần cẩu

CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA -ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học : TS Nguyễn Vĩnh Hảo Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét : Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày tháng năm Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họên họcdên: NGUYẺNRẦỊQUÔC KHANG MSHV: 13150487 Ngày, tháng, năm sinh: 06/02/1989 Nơi sinh: Vĩnh Long Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 60 52 02 16 I TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN CHỐNG DAO ĐỘNG CHO CẦN CẨU II NHỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: • Xây dựng điều khiển cho hệ cần cẩu container • Mơ giải thuật điều khiển cho hệ cần cẩu • Xây dụng điều khiển PID LQR chống dao động kit TIVA sử dụng chip TM4C123 để kiểm tra tính xác thục mơ hình III NGÀY GIAO NHỆM VỤ: IV NGÀY HOÀN THÀNH NHỆM VỤ: V CÁN BỘ HUỚNG DẪN (Ghi rõ học hàm, học vị): Tp HCM, ngày tháng năm 20 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO TRƯỞNG KHOA LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, xin chân thành cảm ơn thầy hướng dẫn luận văn tơi TS.Nguyễn Vĩnh Hảo nhiệt tình hướng dẫn giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Tôi xin cảm ơn thầy cô khoa Điện-Điện tử tạo điều kiện, giúp đỡ hướng dẫn tơi học tập nghiên cứu suốt khóa học Cuối cùng, gửi lời cảm ơn tới gia đình, bạn bè động viên giúp đỡ khuyến khích tơi suốt q trình học tập nghiên cứu Ngày 20 tháng 12 năm 2016 Nguyễn Trần Quốc Khang Tóm tắt luận văn thạc sĩ Luận văn nghiên cứu hệ thống cần cẩu container sử dụng cảng giải pháp điều khiển dùng để giảm thiểu dao động không mong muốn cần cẩu trình di chuyển, ngun nhân làm chậm q trình bóc dỡ hàng hóa hay phá hỏng hệ thống Một phương pháp mạnh để giảm dao động dùng điều khiển PID kết hợp với giải thuật Input Sharping Tuy nhiên, luận văn dùng thêm điều khiển LQR để có sở so sánh Tất điều khiển mơ hình cần cẩu container mơ phần mềm Matlab trước vào thực nghiệm Bộ điều khiển PID LQR đưa lên vi điều khiển TM4C123 kit TIVA để điều khiển mơ hình thực te Ket thể điều khiển đáp ứng yêu cầu cần đạt đến việc giảm dao động cần cẩu di chuyển từ nơi đến nơi khác This thesis studies about the Gantry Crane system and the control method being used to reduced vibaration, cause slowing down the whole system and in worse case vibration may lead system damage One of the powerful method being used to reduced vibration is PID with input sharping However, this thesis also used LQR so that have base to comparation between two method All controller and gantry crane are simulated by Matlab before apply to a real model PID and LQR controllers are coded into TM4C123 MCƯ - TIVA kit to apply on hardware of gantry crane model The results show that LQR and PID controller can reach the goal was to achiveve is reducing vibration when to moved to a different location Lời cam đoan Tôi cam đoan rằng, nội dung luận văn kết trình làm việc duới sụ huớng dẫn thầy TS.Nguyễn Vĩnh Hảo, ngoại trừ phần tham khảo từ tài liệu khác, đuợc ghi rỏ luận văn Ngày 20 tháng 12 năm 2016 Nguyễn Trần Quốc Khang NỘI DUNG MỤC LỤC: CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI NGHIÊN cúư 1.1 Đặt vấn đề: 1.2 Tổng quan đề tài nghiên cứu gần 1.3 Mục tiêu đề tài: 1.4 Phương pháp nghiên cứu: 1.4.1 Mơ hình khí dự kiến 1.4.2 Phần hardwire mạch điện dự kiến: CHƯƠNG II CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA ĐỀ TÀI 2.1 Xây dựng điều khiển PID chống rung 2.2 Xây dựng BĐK PID kết hợp với giải thuật Input Sharping để chống dao động 12 2.3 Bộ điều khiển tồn phương tuyến tính (LQR) 15 CHƯƠNG III LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIÊN 17 3.1 Mơ tả tốn học cho hệ thống 17 3.2 Mô để kiểm tra mô hình xây dựng .24 3.3 Điều khiển chống dao động điều khiển PID 27 3.4 Điều khiển chống dao động BĐK PID kết hợp giải thuật INPUT Sharping 29 3.5 Áp dụng điều khiển LQR vào điều khiển mô hình .33 3.6 Xây dựng điều khiển PID mờ 35 CHƯƠNG IV THIẾT KẾ CƠ KHÍ VÀ THI CƠNG MẠCH PHẦN CÚNG 43 4.1 Khung khí 43 4.1.1 MơhìnhVitme 43 4.1.2 Động dẫn động 44 4.1.3 Encoder đo góc: 44 4.2 Mạch cấp nguồn điều khiển 45 4.2.1 Mạch nguồn động lực nguồn 5V cho TIVA 45 4.2.2 Mạch cầu H điều khiển Motor sử dụng IC BTS 7960B 45 4.2.3 Mạch cách ly tín hiệu điều khiển TIVA cầu H 46 4.3 Module xử lý trung tâm kit TIVA TM4C123GX 47 4.3.1 GPIOcủaTIVA 48 4.3.2 Systick Timer TIVA 49 4.3.3 UASART TIVA 49 4.3.4 Chế độ PWM 50 4.3.5 Module QEI TIVA 50 CHƯƠNG V KẾT QUẢ THỰC NGHỆM ĐẠT ĐƯỢC 52 5.1 Đáp ứng hệthống áp dụng BĐK PID vị trí khơng có chống dao động 52 5.2 Đáp ứng hệ thống áp dụng điều khiển PID: cho điều khiển vị trí PID cho điều khiển chống dao động 53 5.3 Đáp ứng hệ thống sử dụng PID vị trí kết hợp với giải thuậtlnput Sharping - ZVDD CHƯƠNG VI: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỀN 57 6.1 Kết luận 57 6.2 Hướng phát triển 57 6.3 Lời kết 58 DANH SÁCH CÁC HÌNH ĐƯỢC SỬ DỤNG TRONG LUẬN VĂN Hình 1.1 Q trình xếp/dỡ container bến cảng Hình 1.2 Điều khiển PID Hình 1.3 Mơ hình ước lượng góc lệch từ gia tốc xe Hình 1.4 Bộ điều khiển mờ điều khiển vận tốc xe Hình 1.5 Mơ hình cần cẩu xoay Hình 1.6 Mơ hình khí dự kiến Hình 1.7 Mơ hình board mạch điều khiển Hình 2.1 Bộ điều khiển PID Hình 2.2 Mơ hình điều khiển PID 11 Hình 2.3 Đáp ứng hệ thống kích thích chống dao động 12 Hình 3.1 Mơ hình giàn cẩu 17 Hình 3.2 Mô phỏnghệ thốngtrên Matlab Simulink 24 Hình 3.3 Đáp ứng hệ thống góc lệch ban đầu pi/6 25 Hình 3.4 Đáp ứng hệ thống ban đầu chịu tác dụng xung lực thời gian ls 26 Hình 3.5 Thời gian đáp ứng hệ thống 2.2s, góc dao động lớn 55 độ 27 Hình 3.6 Thời gian xác lập 8s, góc dao động giám xuống 8° 28 Hình 3.7 Sơ đồ khối mơ hệ thống 29 Hình 3.8 Đáp ứng ngõ trường hợp tín hiệu vào dạng xung 30 Hình 3.9 Khối tạo tín hiệu Input Sharping đầu vào 31 Hình 3.10 Bộ điều khiển PID chưa áp dụng Input sharping, góc dao động 1.2 rad = 68.8 deg 32 Hình 3.11 Góc dao động vị trí đặt sau xử lý đầu vào ZVDD 32 Hình 3.12 Sơ đồ khối tổng quát điều khiển LQR 33 Hình 3.13 Mơ đáp ứng hệ thống ứng với trường hợp Q, R, K 34 Hình 3.14 Sơ đồ khối mơ PID mờ điều khiển chống dao động 41 Hình 3.15 Đáp ứng vị trí góc dao động điều khiển PID mờ .42 Hình 4.1 Mơ hình Ball Screw sử dụng đề tài 43 Hình 4.2 Mơ hình gia công thực tế 43 Hình 4.3 Động DC thực tế sử dụng 44 Hình 4.4 Encoder thực tế sử dụng 44 Hình 4.5 Nguồn động lực mạch nguồn 5V cấp cho cầu H 45 Hình 4.6 Mạch cầu H dùng IC BTS 7960B 45 Hình 4.7 Board mạch TIVA 47 Hình 4.8 Module PWM TIVA 50 Hình 5.1 Đáp ứng hệ thống điều khiển PID vị trí 52 Hình 5.2 Đáp ứng hệ thống điều khiển PID vị trí góc dao động 53 Hình 5.3 Bộ điều khiển PID co chức INPUT SHARPING ZVDD 54 Hình 6.1 Sơ đồ kết nối chân TIVA sử dụng 60 Hình 6.2 Header kết nối Encoder module Opto cách ly tín hiệu PWM 60 Hình 6.3 Module cấp nguồn 24V cho cầu H phần giảm áp xuống 5V 60 Hình 6.4 Board điều khiển hệ thống 61 Hình 6.5 Giao diện GUI điều khiển vẽ đồ thị vị trí góc dao động 61 DANH SÁCH CÁC BẢNG ĐƯỢC SỬ DỤNG TRONG LUẬN VĂN Bảng 1.1 Thơng số mơ hình Bảng 2.1 Các bước thực chỉnh định điều khiển PID 11 Bâng 3.1 Bảng thông số Q, R giá tộ K tương ủng 33 DANH SÁCH TỪ VIẾT TẮT LQR pí) ƯART PWM zv ZVD ZVDD Linear Quadratic Regulator Proportional Integral Derivative Universal Asynchronous Receiver/Transmitter Pulse Width Modulation Zero Vibration zv and Derivative zv and Double Derivative Chương TỔNG QUAN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 1.1Đặt vấn đề: Các hệ thống cẩu giàn sử dụng rộng rãi nhiều cảng container hữu ích nó, tốc độ xếp/dỡ container cho tàu chở container nghiêm ngặt, thời gian xếp/dỡ hàng lâu đồng nghĩa với tàu phải chờ lâu từ gây nhiều phí hơn, ngược lại, tốc độ xếp/dỡ hàng nhanh, khả xoay vòng chở hàng tàu nhanh, tăng lợi nhuận cho cảng cho tàu Tuy nhiên, trở ngại lốn đỗ tính chất phi tuyến hệ thống cần cẩu gây vấn đề dao động không mong muốn, đặc biệt lúc cần cẩu xếp dỡ container từ tàu chờ hàng lên xe tải ngược lại Khỉ chuyển container, hỉện tượng đu đưa container điểm cuối làm cho việc xác định điểm cuối cảch xác đề đặt hàng xuống trở nên khố khăn gây nhiều thời gỉan lãng phí Trong năm gần đây, có nhiều nghiên cứu vào hướng dùng điều khiển hệ thống tự động hóa cho việc giảm thiểu dao động Do đó, nhiều nỗ lực nhằm nâng cao hiệu cần cẩu nghiên cứu vào việc: tăng tổc độ bốc xếp container hai hạn chế dao động cho container điểm cuối hành trình.Yêu cầu đặt phải thiết kế điều khiển cho khử dao động tải điểm kết thúc hành trình Hình 1.1 Quá trình xếp/dỡ container bến cảng • 2mA, 4mA 8mA cho giao tiếp số Lên tới chân tạo dòng 18mA cho ứng dụng cần dòng lớn • Kích hoạt Open drain • Kích hoạt đầu vào số 4.3.2 Systick Timer TIVA Systick timer 24bit đếm xuống dùng cho hệ điều hành thời gian thực RTOS Systick sử dụng timer thơng thường khác cấu hình hoạt động đơn giản Chức Systick gồm: • Bộ timer tốc độ cao dùng chung với xung clock hệ thống • Khả tự nạp lại ghi • Khả tạo interrupt đếm 24 bít đếm • Tạo ngắt theo thời gian cài trước 4.3.3 UASART TIVA Hỗ trợ tốc độ baud-rate lên đến Mbps normal speed hay 10Mbps cho high speed Cho phép cấu hình chuỗi truyền • 5,6,7 hay bit • Kiểm tra chẵn lẽ hay khơng • hay bit stop Có module Uart từ 0-7 Hỗ trợ mức FIFO trigger 1/8, 1/4, 1/2, 3/4 7/8 Hỗ trợ truyền nhanh DMA 4.3.4 ChếđộPWM Tiva TM4C123 cỏ module PWM, module có khối tạo xung PWM Với kênh PWM tạo tín hiệu độc lập có tần số có khoảng deadband đề bảo vệ mạch cầu H Tính kiểm ưa lỗi kênh PWM ngắt PWM để bảo vệ driver động Mỗi module có tồng cộng ngõ PWM có dạng: count up count Down 4.3.5 Hình 4.8 Module PWM TI VA Module QEI TIVA Kit TIVA hỗ trợ kênh QEIO QEI1 cho phép điều khiển motor thời điểm: Lọc nhiễu phần mềm đầu vào Hỗ trợ đo tốc độ cao tối đa 80Mhz/4 = 20Mhz Hỗ trợ thu viện đọc tốc độ, đọc chiều quay motor iPm Name Pin Number [■DM M PF4 |E) PQ3 1.6) EEŨQ 10 PC4 i01 2B &J PF-j |G) Pứtì |fi) FhAL 15 PC5 (6) PhM 10 PhBl 14 PhAâ PhA _ Butler Type3 Fin Type PinMiotr Pin Aasiqnmcnỉ Oeacrptitin rĩL ŨẼI module index TTL FTL Qfil module index FTL OẼI module pfiaoe A PDT ífl) ! PF1 TTL QEl module C' phase s PÚB ID) 1TL CJfel module phasalB QEI riìũduỉí ptiBM A I -1 I- -1 _I -1 I- -1 I -1 I -[ _I -1 1- -l_ I -1 I -Ì I -ị _I -1 f -1 I -1 I -i _ PhB J - _Ji_A_n_n_n_n_R_r_n n_n_n_n_L_nji_n rưL_nưi_n_rư_njT_T_n_nư_íUL c* dkdv_n _ pot, -1 nst 4-1 JI n n -JI _n n _n J -1 -1 -1 -1 -1 -1 *1 -1 -1 4-1 *1 1-1 *1 -II -1 -—I -1 *1 41 -1 -1 -+1I -1 -I -1 -1 -1 _1 -1 -1 *1 -1 -11 +1 -1 -I -1 41 Trên hình chế độ chia 4, ứng với cạnh lên xng kênh A Đ đếm tính xung vào, Rpm = (clock*(2AVELDIV)* SPEED*60)/(LOAD*ppr*edges) Với: Clock định thời chuẩn ppr độ phân giải encoder Edge 4: tùy thuộc vào cấu hình ghi QEI Ví dụ động quay 600 vòng/phút hay 10 vòng/giây, encoder có thơng số 2048 xung/vòng tạo 8192 xung phân giải, chia xung cài 1, thế, đếm đo 81920 xung/giây Bộ timer cài đặt 10kHz Rpm = (10000*1* 20480*60)7(2500*2048*4) = 600 rpm Chương? KÉT QUẲTHựC NGHIỆM ĐẠT ĐƯỢC 5.1 Thực nghiệm đáp ứng hệ thống khỉ áp dụng điều khiển PH> vị trí khơng có theta(deg)x(mm) chống dao động Hình 5.1Đáp ứng hệ thống khỉ điều khiển PID vị trí Nhận xét: Bộ PID vị trí hoạt động tốt, với độ vọt lố 0.2%, thời gian đáp ứng vị trí 0.8s, sai sổ vị trí xấp xỉ 0, nhiên tải dao động lâu với biên độ lớn 51° 5.2 Đáp ứng hệ thống áp dụng điều khiển PID: cho điều khiển vị trí PID cho điều khiển chống dao động -1 -1— 1111 theta (deg)M(mm) r .F' ì l.ị„l ■'■ _II ỉ _' I ' _: ; w, 1111 L -1 ĩ ;■ - ; - I -' 10 15 20 • distance ■ "1 ỉ i ỉ : 1.11 1 ;1 L* 4- !r I ■ỉ : _■_ _/ •1 "1 ! ĩ i 25 1 35 30 1j" 1 40 Ị .i ỉ 45 50 Hình 5.2 Đáp ứng hệ thống điều khiển PID vị trí góc dao động Nhân xét: Bộ PID giúp giảm góc dao động lúc khởi động xuống 12°, với độ vọt lố 3.4%, thời gian đáp ứng 6.8s, sai số xác lập xấp xỉ 0, nhiên thời gian xác lập lâu 5.3 Đáp ứng hệ thống khỉ sử dụng PID vị trí kết hợp vớỉ giải thuật Input Sharping - ZVDD Hình 5.3 Bộ mều khiển PID có chức INPUT SHARPING ZVDD Nhận xét: Với tín hiệu đặt vào hàm nấc sau khỉ qua điều chế ZVDD, tín hiệu điều khiển u có dạng hàm bậc thang hình Tại điểm cuối bành trình, dao động tải gần tắt hoàn toàn, chứng tỏ giải thuật điều khiển Tất hiệu giống với mô lý thuyết với độ vọt lố 0.6%, thời gian đáp ứng 1,8s, sai số xác lập xấp xỉ 0% Đáp ứng hệ thống khỉ sử dụng giải thuật điều khiển LQR theta(deg) 5.4 time(s) Hình 5.4 Tăng q3 góc dao động giảm, thời gian đáp ứng gần không đổi theta(deg)x(mm) i r theta(q3-08) ■ ft & Tneia( th q3-15) eta( ■b V 10 time(s) ■■ 12 14 16 18 Hình 5.5 Điều chỉnh giảm giá trị q33 đáp ứng hệ tất hom Nhận xét: Góc dao động hệ thống giảm xuống °, thời gian đáp ứng giây, muốn hệ thống ưu tiên đáp ứng biến trạng thái ta tăng trọng số ma trận Q tương ứng với biến trạng thái đỗ Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận Đề tài phần giải toán chống dao động cho hệ cần trục, từ việc tìm hiểu mơ hình tốn học phương pháp điều khiển mơ hình hệ cần trục mô phương pháp cuối chạy tốt mơ hình khí thực tế Các vấn đề tìm hiểu, nghiên cứu luận văn bao gồm: • Tìm hiểu mơ hình cần cẩu sử dụng cảng, sau xây dựng mơ hình tốn học cần cẩu kiểm tra tính mơ hình Matlab/Simulink • Thiết kế điều khiển PID điều khiển chống dao động cho hệ cần trục • Thiết kế điều khiển PID kết hợp với giải thuật Input Sharping - ZVDD chống dao động • Thiết kế điều khiển LQR chống dao động cho mơ hình Hạn chế đề tài: • Mơ hình hoạt động trục nên đơn giản thực tế • Chưa áp dụng cho trường hợp thay đổi chiều dài dây thay đổi tải trọng • Mơ hình khí có hệ số ma sát lớn phần bị bó trục vừa khởi động Bên cạnh đó, mơ hình khí xây dựng tương đối chưa thực xác với mơ hình thực tế • Bộ điều khiển LQR vọt lố 6.2 Hướng phát triển • Phát triển thành mơ hình chống dao động trục chiều dài dây thay đổi • Áp dụng thêm cho trường hợp điều khiển cần cẩu tay • Tối ưu điều khiển LQR để khơng tượng vọt lố 6.3 Lời kết Đây đề tài mang tính thiết thực đời sống kỹ thuật nhiên điều kiện thi cơng lĩnh vực khí gặp nhiều hạn chế nên gây tốn nhiều thời gian khơng đạt độ xác cần thiết Trong thời gian tìm hiểu nghiên cứu luận văn khơng thể tránh khỏi thiếu sót nhiều vấn đề cần nghiên cứu phát triển Tài liệu tham khảo Các báo nước ngoài: [1] , Yong-Seok Kim, Keum-Shik Hong Seung-Ki Sul: Anti-Sway Control Of Container Cranes: Inclinimeter, Observer, and State Feedback, 2004 [2] , Yong-Seok Kim, Han-suk Seo Seung-Ki Sul: A New Anti-Sway Control Scheme for Trolley Crane System, 2001 [3] , Le Anh Tuan, Sang-Chan Moon, Won Gu Lee Soon-Geul Lee: Adaptive sliding mode control of overhead cranes with varying cable length, 2012 [4] , Stefania Carmeli Marco Mauri, HIL test bench to test anti-swing fuzzy control of an overhead crane, IEEE, 2013 [5] Nguyễn Thị Phuong Hà, Lê Cao Khoa, Điều khiển mờ thích nghi mơ hình cần cẩu xoay, 2004 [6] , Tarunraj Singh William Singhose, Tutorial on Input Sharping/Time Delay Control of Maneuvering flexible Structures, IEEE, 2013 [7] , Luka Koper, Jozef Stefan Institute, Slovenia, Anti-Sway system for Ship-toShore Cranes, 2013 [8] Nguyễn Thị Phuong Hà, Huỳnh Thái Hoàng “Lý thuyết điều khiển tự động” [9] Nguyễn Thị Phuong Hà “Lý thuyết điều khiển đại” [10] Huỳnh Thái Hồng “Lý thuyết điều khiển thơng minh” PHỤ LỤC: Sơ ĐỒ MẠCH CỦA HỆ THỐNG n: rr nĩ rr: W?1 o STATUSJIHD KẾ KỂ F1J1 nnCKS j’rA i»F.m:,R M _: FPlieii ' M/ JTrtLr ^.Ịr-r- LT-VCJ rnx'15 RHFTỊ.wntH _■■ I MfcRíWffÕÌ _j LS Eft SWITCH! Hình 6.1 Sơ đồ kết nối chân TIVA đưực sử dụng Hình 6.2 Header kết nối Encoder vằ module Opto cách ly tín hiệu PWM ì Vi • 1.1 Ei' '1 ’1 Wilt «1 Mill II ’Nirt.li < V ư.n 1- 4V Mln Ạt nV v™ - ■ nv M lay Voi_: O.4VM g< aisy I 1'1» M*»K O.G.í-ii* MŨH PiW I t’l -I- SV Channal z rulua Widtn Bit p-nji MfcK fteaeonAA h mil ucric y Ti IC ■ go 10 I- ftj> A*H 2.5 Gi Max ... THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 60 52 02 16 I TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN CHỐNG DAO ĐỘNG CHO CẦN CẨU II NHỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: • Xây dựng điều khiển cho hệ cần cẩu container • Mơ giải thuật điều khiển. .. cho cần cẩu chuyển tải hàng nhanh mà khơng gây dao động mức điểm kết thúc.Ta đề xuất điều khiển cho vị trí xe cho góc dao động tải, điều khiển PID cho vị trí PD cho góc dao động Hình 2.1 Bộ điều. .. hai mờ điều khiển vị trí vận tốc Khỉ chưa cỗ chống dao động gỗc dao động lớn 5.2°, khỉ gắn thêm điều khiển mờ điều khiển tốc độ xe đẩy gốc dao động giảm xuống 1.25 độ Và trường hợp điều khiển