Nghiên cứu và khắc phục ảnh hưởng do thay đồi định hướng anten trong kỹ thuật đo động gps

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ******* LÊ THỊ NGỌC OANH NGHIÊN CỨU VÀ KHẮC PHỤC ẢNH HƯỞNG DO THAY ĐỔI ĐỊNH HƯỚNG ĂNG TEN TRONG KỸ THUẬT ĐO ĐỘNG GPS Chuyên ngành: Kỹ thuật trắc địa LUẬN VĂN THẠC SĨ TP.HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2010 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : TS NGUYỄN NGỌC LÂU Cán chấm nhận xét : PGS.TS ĐÀO XUÂN LỘC Cán chấm nhận xét : TS LÊ TRUNG CHƠN Luận văn thạc sĩ bảo vệ HỘI ĐỒNG BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, Ngày 04 tháng 03 năm 2011 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHIÃ VIỆT NAM KHOA KỸ THUẬT XÂY DỰNG Độc Lập - Tự Do - Hạnh Phúc oOo TP HCM, ngày tháng 12 năm 2010 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên : LÊ THỊ NGỌC OANH Phái : Nữ Ngày, tháng, năm sinh : 22/11/1983 Nơi sinh : Vũng Tàu Chuyên ngành: Kỹ Thuật Trắc Địa MSHV: 01007149 1- TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ KHẮC PHỤC ẢNH HƯỞNG DO THAY ĐỔI ĐỊNH HƯỚNG ĂNG TEN TRONG KỸ THUẬT ĐO ĐỘNG GPS 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: - Giới thiệu ăng ten nguồn sai số anten gây - Nghiên cứu phương pháp xác định mô hình hóa sai số định hướng anten - Xây dựng thiết bị, thu thập xử lý liệu đo GPS trường Đại học Bách khoa Thành phố Hồ Chí Minh - Mơ hình hóa sai số định hướng anten đánh giá độ tin cậy mơ hình vừa lập - Áp dụng mơ hình hóa sai số định hướng anten vào liệu đo động thực tế 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 05/02/2010 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 06/12/2010 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS NGUYỄN NGỌC LÂU Nội dung đề cương Luận văn thạc sĩ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN KHOA QL CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) (Họ tên chữ ký) TS NGUYỄN NGỌC LÂU TS NGUYỄN NGỌC LÂU LỜI CÁM ƠN Xin chân thành cám ơn TS Nguyễn Ngọc Lâu, người Thầy dành nhiều tâm huyết, trực tiếp hướng dẫn giúp đỡ tơi hồn thành luận văn thạc sỹ Xin chân thành cám ơn Q thầy tận tình giảng dạy, cung cấp kiến thức tài liệu tham khảo chuyên sâu suốt trình học tập trường Xin chân thành cám ơn phịng Thí nghiệm mơn Địa Tin Học công ty Địa Hải tạo điều kiện tốt cho trang thiết bị máy đo GPS để thực công tác thu thập số liệu làm luận văn Xin chân thành cám ơn đồng nghiệp phịng Kỹ thuật Địa hình thuộc Cơng ty TV Điện tạo điều kiện tốt thời gian trình học tập thực luận văn Kính chúc Q thầy sức khỏe, hạnh phúc thành đạt! TP.HCM, tháng 12 năm 2010 Học viên Lê Thị Ngọc Oanh Tóm tắt Luận văn TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Ngày công nghệ định vị GPS trở nên thông dụng, ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực khoa học kỹ thuật, sản xuất, định vị tìm đường đi,… Đối với lĩnh vực địi hỏi độ xác cao, sử dụng công nghệ định vị tương đối đo tĩnh GPS để loại trừ hầu hết nguồn sai số ảnh hưởng đến trị đo pha GPS Đối với lĩnh vực giao thông xe cộ, tàu biển,… sử dụng cơng nghệ định vị tương đối đo động GPS cho thấy mức độ ảnh hưởng nguồn sai số đến trị đo pha GPS lớn nhiều Trong cần phải quan tâm đến nguồn sai số thay đổi định hướng anten gây ra, xác định mức độ ảnh hưởng đến trị đo pha GPS cần phải có biện pháp khắc phục thích hợp nhằm nâng cao độ xác định vị đo động GPS Trong luận văn này, tác giả chủ yếu nghiên cứu khắc phục ảnh hưởng thay đổi định hướng anten kỹ thuật đo động GPS Trong tập trung giải nội dung sau đây: - Tìm hiểu ảnh hưởng thay đổi định hướng anten trị đo pha GPS - Tìm hiểu cơng trình nghiên cứu giới thực ảnh hưởng thay đổi định hướng anten trị đo pha GPS - Chế tạo thiết bị có khả làm quay anten theo tốc độ khác phải định tâm xác - Xây dựng mơ hình hóa ảnh hưởng định hướng anten Áp dụng mơ hình vào thực tế phục vụ định vị đo động GPS - Đánh giá mức độ tin cậy mơ hình cải thiện độ xác trị đo pha GPS Tóm tắt Luận văn ABSTRACT Nowaday in Vietnam, GPS technology has become very popular, being widely applied in many scientific fields such as engineering, manufacturing, navigation For the field requires high precision is to use GPS static relative positioning technology due to eliminate most of the sources of errors affecting the GPS phase measurements For the navigation field such as vehicles, ships,…is to use GPS dynamic relative positioning technology that show the influence of errors to GPS phase measurement is so much In particular we have to be concerned the error of changing the antenna orientation, determine the influence of GPS phase measurements and should have the appropriate remedial measures to improve the accuracy GPS positioning measurements In this thesis, I studied in the effects of changing the antenna orientation in the GPS dynamic techniques In particular focus on the following contents: - Studying the effects of changing the antenna orientation on the GPS phase measurements - Studying the researched work in the world has done on the effects of changing the antenna orientation on the GPS phase measurements - Installing equipment is capable of rotating the antenna under different speed and the center must accurate - Installing the model of antenna direction effect Applying the model to the actual for GPS dynamic positioning - Assessing the reliability of the model and improving the accuracy of GPS carrier-phase observables MỤC LỤC MỞ ĐẦU 1 Tính cấp thiết đề tài Mục tiêu nghiên cứu 3 Nội dung nghiên cứu 4 Phương pháp giới hạn nghiên cứu Ý nghĩa khoa học đề tài Ý nghĩa thực tiễn đề tài CHƯƠNG 1: 1.1 Giới thiệu anten GPS 1.1.1 Khái niệm thành phần anten GPS 1.1.2 Yêu cầu anten GPS 1.1.3 Phân loại anten GPS 1.2 Các nguồn sai số liên quan đến anten 10 1.2.1 Hiệu chỉnh định hướng anten 10 1.2.2 Độ lệch tâm pha anten vệ tinh 16 1.2.3 Sự biến động độ lệch tâm pha anten máy thu 17 1.2.4 Đa đường 21 CHƯƠNG 2: 26 2.1 Cơ sở toán học xác định sai số định hướng anten nhóm nghiên cứu Richard Langley 27 2.2 Quá trình kiểm tra định hướng anten nhóm nghiên cứu Richard Landley 31 CHƯƠNG 3: 39 3.1 Chế tạo thiết bị quay anten 40 3.1.1 Phần khí 40 3.1.2 Phần điều khiển 42 3.1.3 Nhận xét thiết bị: 43 3.2 Thiết bị GPS 43 3.2.1 Phần cứng 43 3.2.2 Phần mềm dùng khảo sát xử lý liệu 45 3.3 Quy trình thu thập liệu 46 3.3.1 Thiết kế bãi đo kiểm nghiệm anten 46 3.3.2 Thu thập liệu 47 3.4 Xử lý liệu 49 3.4.1 Xử lý tĩnh (static solution) hai anten trạm Base Rover đứng yên 50 3.4.2 Xử lý động (kinematic solution) anten trạm Base đứng yên anten trạm Rover quay 53 3.5 Chuyển đổi tọa độ 58 3.6 Nhận xét kết luận 64 CHƯƠNG 4: 67 4.1 Trích lọc ảnh hưởng định hướng anten từ liệu thực kỹ thuật phân tích Wavelet 68 4.1.1 Cơ sở lý thuyết Wavelet 68 4.1.2 Áp dụng Wavelet để trích lọc liệu 73 4.2 Xác định số hiệu chỉnh thay đổi định hướng anten 83 4.3 Áp dụng mơ hình sai số định hướng anten vào liệu thực đo 101 4.4 Xác định độ lệch pha phương Bắc (N) phương Đông (E) mơ hình sai số định hướng anten 105 4.5 Nhận xét kết luận 110 CHƯƠNG 5: 112 5.1 Giới thiệu tập liệu đo sâu 113 5.2 Xử lý kết đo sâu 115 5.3 Mơ hình hóa định hướng anten đo sâu 117 5.3.1 Mơ hình hóa xoay anten 117 5.3.2 Áp dụng mơ hình sai số định hướng anten 118 5.4 Nhận xét kết luận 121 CHƯƠNG 6: 122 6.1 Những vấn đề đạt 123 6.2 Những khó khăn hạn chế đề tài 126 TÀI LIỆU THAM KHẢO 127 PHỤ LỤC 129 Mở đầu MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Hệ thống định vị toàn cầu (GPS) truyền tín hiệu từ vệ tinh đến máy thu dải sóng L phân cực trịn phải (RHCP – right hand circularly polarized), cung cấp hai loại trị đo giả cự ly pha sóng tải Các trị đo pha sóng tải phụ thuộc vào hướng anten vệ tinh máy thu tương tự hướng truyền tín hiệu Vì thế, trị đo pha sóng tải khác anten vệ tinh máy thu thay đổi hướng tương Hiện tượng gọi định hướng anten (Phase Wind up) Wu [8] mô tả tượng sau: “Sự lan truyền tín hiệu GPS hình dung điện trường xoay lan truyền không gian từ anten phát đến anten thu Trong tình lý tưởng, góc pha đo anten thu với góc hình học điện trường tức thời anten thu hướng tham khảo anten Thay đổi hướng anten làm thay đổi hướng tham khảo thay đổi góc pha đo được” Hình 1: Sự lan truyền tín hiệu GPS -1- Mở đầu Trong định vị tương đối tĩnh, trị đo pha định vị GPS phụ thuộc vào phương hướng anten vệ tinh anten máy thu giống phương hướng ngắm Số hiệu chỉnh pha lấy từ hai công thức phân tích tương đương dựa vào đặc tính phân sóng phân cực trịn Tầm quan trọng hiệu chỉnh cho liệu pha sóng tải đánh giá thơng qua mơ hình thể mức ảnh hưởng lớn khoảng cm đường đáy dài 4300 km tần số L1 (hình 2) Các kết từ việc kiểm nghiệm GPS cho thấy mức độ ảnh hưởng hiệu chỉnh pha vào trị đo pha sóng tải GPS [8] Hình 2: Định vị tương đối tĩnh dùng trị đo pha GPS Trong định vị tương đối động, anten trạm base cố định, anten trạm rover di chuyển Trong lúc di chuyển định hướng anten trạm Rover thay đổi so với trạm Base gây mức độ dao động trị đo pha sóng tải (hình 3) -2- Chương 5: Áp dụng mơ hình sai số định hướng ăng ten vào liệu đo động thực tế Kí hiệu αi góc định hướng anten thời điểm ti θi góc xoay anten thời điểm ti-1 ti, ta có: θi = αi - αi-1 (5.1) Nếu (Ni, Ei) tọa độ anten thời điểm ti, ta có:  N  Ni    i  arctg  i1  Ei1  Ei  (5.2) Do đặc thù quy trình thủy đạc, tàu thường chạy theo hướng mặt cắt vng góc với dịng sơng (xem hình 5.7) Quan sát anten trạm Rover ta thấy định hướng thay đổi liên tục theo thời gian Do đó, chắn có sai số định hướng anten xảy trường hợp 5.3.2 Áp dụng mơ hình sai số định hướng anten Mơ hình sai số định hướng anten đề cập công thức (4.3) chương Thay giá trị pha θ= ωt+ vào phương trình mơ hình, ta có: δN = ANsin θ δE = AEsin (θ+Δθ) Trong đó: Δθ độ lệch pha mơ hình sai số định hướng theo phương Bắc (N) phương Đông (E) δN sai số tọa độ tàu theo phương Bắc (N) đo sâu δE sai số tọa độ tàu theo phương Đông (E) đo sâu Khi áp dụng mơ hình sai số định hướng anten vào liệu đo sâu Trong chương tính tốn độ lệch pha gần δN với δE Δθ=3/2 biên độ δN δE xấp xỉ mm tất trường hợp vòng/phút, vòng/phút, 2.5 vòng/phút Việc tính tốn giá trị tọa độ đo sâu áp dụng mơ hình sai số định hướng anten, góc định hướng đánh giá sai số trung phương thực phần mềm Excel Kết xem phần phụ lục - 118 - Chương 5: Áp dụng mơ hình sai số định hướng ăng ten vào liệu đo động thực tế Kết giá trị đo sâu áp dụng mơ hình đưa vào chương trình Matlab version 7.8 để vẽ đồ thị biểu diễn giá trị đo sâu cách trực quan (Hình 5.9) Hình 5.9: Đồ thị biểu diễn quỹ đạo tàu trước sau áp dụng mơ hình Hình 5.9a: Vị trí phóng to số - 119 - Chương 5: Áp dụng mơ hình sai số định hướng ăng ten vào liệu đo động thực tế Hình 5.9b: Vị trí phóng to số Từ hình 5.9 ta thấy chênh lệch quỹ đạo tàu trước sau áp dụng mô hình sai số định hướng anten theo phương Bắc phương Đông nhỏ (chênh lệch tối đa 8mm) Dựa vào công thức (4.12), ta lập bảng đánh giá mức độ tin cậy quỹ đạo tàu áp dụng mơ hình sai số định hướng anten sai số trung phương tính theo cơng thức (4.12): Phương kiểm nghiệm Sai số trung phương (mm) Bắc (N) 1.89 Đơng (E) 2.56 Bảng 5.1: Độ xác quỹ đạo tàu theo phương Bắc Đông Dựa vào công thức (4.13), ta tính tốn sai số trung phương vị trí mặt thời điểm tàu chuyển động - 120 - Chương 5: Áp dụng mơ hình sai số định hướng ăng ten vào liệu đo động thực tế Sai số trung phương vị trí mặt bằng(mm) Lớn 11.31 Nhỏ 0.04 Bảng 5.2: Độ xác vị trí mặt thời điểm tàu chuyển động 5.4 Nhận xét kết luận Từ bảng 5.1 ta thấy độ tin cậy quỹ đạo tàu áp dụng mơ hình sai số định hướng anten có sai số trung phương theo phương Đơng 2.56mm lớn phương Bắc 1.89mm Điều cho thấy thành phần gây sai số hệ thống nhiều áp dụng mơ hình sai số định hướng anten thành phần phương Đông Từ bảng 5.2 ta thấy sai số trung phương vị trí mặt lớn 11.31mm hướng tàu thay đổi Do đó, đoạn cong có sai số lớn cịn đoạn thẳng có sai số nhỏ Ngun nhân tàu chuẩn bị rẽ sang hướng khác nên vận tốc tàu thay đổi Khi áp dụng mô hình sai số định hướng anten sai số bỏ qua tàu di chuyển theo hướng định di chuyển với vận tốc ổn định - 121 - Chương 6: Kết luận hạn chế đề tài CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HẠN CHẾ CỦA ĐỀ TÀI - 122 - Chương 6: Kết luận hạn chế đề tài 6.1 Những vấn đề đạt Việc nghiên cứu ảnh hưởng thay đổi định hướng anten thu đưa thuật toán phương pháp thực nhằm loại bỏ ảnh hưởng đo tĩnh giảm thiểu ảnh hưởng thực đo động có liên quan đến việc thay đổi hướng anten thu Trong phạm vi luận văn thạc sỹ học viên hoàn thành số nội dung sau: Học cách sử dụng máy thu GPS hai tần số Topcon Hiper GGD Topcon Legacy H Nắm quy trình thu thập liệu: Thiết kế bãi đo kiểm nghiệm, lựa chọn thiết bị thu, cài đặt trạm đo tiến hành thu liệu Cách xử lý liệu đo GPS thông qua phần mềm PCCDU, Pinnacle ngơn ngữ lập trình Matlab Nắm thuật tốn trích lọc liệu kỹ thuật Wavelet, tìm sai số hiệu chỉnh định hướng anten dùng để khảo sát liệu thực tế Kết thu Đã tạo thiết bị quay anten máy thu Xử lý liệu đo theo phương pháp định vị tương đối hai trị đo pha đồng thời L1&L2 dạng hiệu đôi chế độ xử lý tĩnh đạt độ xác cao mức vài mm đủ điều kiện sở cho việc kiểm nghiệm sai số định hướng anten quay đo động Các thành phần baseline vector sau xử lý gồm tọa độ trạm o o o o o o base (  B ,  B , hB ), tọa độ trạm Rover (  R ,  R , hR ) Tọa độ trạm Base tính xử lý tĩnh lấy làm tọa độ gốc xử lý động theo phương pháp định vị tương đối hai trị đo pha đồng thời L1&L2 dạng hiệu đơi Độ xác định vị trạm Rover thời điểm đo (фR(t), λR(t), hR(t)) có độ xác mức vài cm Đối với ngày đo 11/04/2010 ta có sai số trung phương baseline vector không quay anten theo phương Bắc 1.37mm, Đông 2.69mm Đứng 0.09mm; sai số trung phương baseline vector quay anten theo phương Bắc - 123 - Chương 6: Kết luận hạn chế đề tài 10.57mm, Đông 9.77mm, Đứng 36.13mm Điều chứng tỏ baseline vector quay anten có chịu ảnh hưởng từ việc quay anten Đối với ngày đo 27/05/2010 ta có sai số trung phương baseline vector không quay anten theo phương Bắc 1.29mm, Đông 2.66mm Đứng 0.05mm; sai số trung phương baseline vector quay anten với tốc độ quay vòng/phút theo phương Bắc 10.54mm, Đông 15.83mm, Đứng 160.84mm Điều chứng tỏ baseline vector quay anten có chịu ảnh hưởng từ việc quay anten Đối với ngày đo 27/05/2010 ta có sai số trung phương baseline vector không quay anten theo phương Bắc 1.29mm, Đông 2.66mm Đứng 0.05mm; sai số trung phương baseline vector quay anten với tốc độ quay 2.5 vịng/phút theo phương Bắc 9.49mm, Đơng 11.55mm, Đứng 162.24mm Điều chứng tỏ baseline vector quay anten có chịu ảnh hưởng từ việc quay anten Khi quay anten biên độ dao động thành phần N E lên đến 10mm, độ lệch tâm anten  1mm Điều cho thấy nguyên nhân gây dao động thành phần N E lệch tâm pha anten mà việc quay anten gây Biên độ dao động sai số trung phương thành phần U baseline vector lớn mức cm đến dm chịu ảnh hưởng việc quay anten nên đường biểu diễn thành phần U thay đổi liên tục không thấy dạng chu kỳ rõ rệt thành phần N E Vì luận văn khơng phân tích thành phần U mà tập trung vào hai thành phần N E Đường biểu diễn baseline vector theo phương Bắc (N), Đơng (E) có dạng hình sine nên để mơ hình hóa theo phương trình: N=Asin(ωt+) E = Asin(ωt+) Đường biểu diễn giá trị trích lọc ba tập liệu có dạng đường sóng hình sine - 124 - Chương 6: Kết luận hạn chế đề tài Chu kỳ đường sóng hình sine trùng với chu kỳ quay thiết bi Tốc độ quay thiết bị làm quay anten thu khơng ổn định làm cho chu kỳ sóng hình sine khơng ổn định Biên độ dao động mơ hình sai số phương Bắc phương Đơng ba tập liệu xấp xỉ 8mm Độ lệch pha gần mơ hình sai số phương Bắc phương Đông ba tập liệu xấp xỉ 3/2 Độ lệch giá trị mơ hình giá trị trích lọc theo phương Bắc Đông thời điểm đo (1 giây) dao động khoảng từ 5mm15mm (từ hình 4.15 đến 4.20) Từ bảng (4.1) ta thấy độ xác mơ hình sai số định hướng anten giá trị trích lọc biểu qua giá trị sai số trung phương theo phương Bắc phương Đông ba tập liệu đo GPS nằm khoảng 8m đến 15.0mm Sai số trung phương lớn tập liệu thứ có tốc độ quay nhanh (1 vịng/phút) theo phương Đơng Ngun nhân gây tốc độ quay không đồng giảm điện áp động mức thấp theo yêu cầu thiết kế nên sức tải động làm quay anten không ổn định Sai số trung phương nhỏ tập liệu thứ có tốc độ quay trung bình (2.5 vịng/phút) theo phương Bắc tập liệu đo có tốc độ quay ổn định Độ xác mơ hình tập liệu thứ có tốc độ quay nhanh (6 vịng/phút) nên có sai số trung phương theo phương Bắc 9.9mm Đơng 9.0mm Vì tốc độ quay anten nhanh làm cho hướng anten máy thu thay đổi liên tục gây trị đo pha thay đổi liên tục Từ bảng (4.2) ta thấy độ xác mơ hình sai số định hướng anten giá trị thực đo biểu qua giá trị sai số trung phương theo phương Bắc phương Đông ba tập liệu đo GPS nằm khoảng 7.1m đến 15.0mm Sai số trung phương theo phương Bắc Đông trước áp dụng mô hình lớn sau áp dụng mơ hình ba tập liệu Việc áp dụng mơ hình sai số định hướng anten cho phép cải thiện độ xác mặt khoảng 1.4 lần - 125 - Chương 6: Kết luận hạn chế đề tài Độ xác mơ hình sai số định hướng anten giá trị thực đo lớn mơ hình sai số định hướng anten giá trị trích lọc Độ tin cậy quỹ đạo tàu áp dụng mơ hình sai số định hướng anten có sai số trung phương theo phương Đông 2.56mm lớn phương Bắc 1.89mm Điều cho thấy thành phần gây sai số hệ thống nhiều áp dụng mơ hình sai số đinh hướng anten thành phần phương Đông Sai số trung phương vị trí mặt lớn 11.31mm hướng tàu thay đổi Do đó, đoạn cong có sai số lớn cịn đoạn thẳng có sai số nhỏ Nguyên nhân tàu chuẩn bị rẽ sang hướng khác nên vận tốc tàu thay đổi Khi áp dụng mơ hình sai số định hướng anten sai số bỏ qua tàu di chuyển theo hướng định di chuyển với vận tốc ổn định Nếu bỏ qua sai số định hướng anten tọa độ theo phương Bắc Nam sai từ vài cm Đối với ứng dụng định vị dẫn đường thời gian thực địi hỏi độ xác cao bỏ qua nguồn sai số định hướng anten 6.2 Những khó khăn hạn chế đề tài Về thiết bị: Việc chế tạo thiết bị quay anten thu có tốc độ quay khơng ổn định, lúc nhanh lúc chậm thời gian thiết kế quay vòng 360 o dựa theo đồng hồ sinh hoạt hàng ngày khơng phải đồng hồ xác cao máy thu GPS Điều làm cho q trình tính tốn xác định mơ hình định hướng trở nên phức tạp Về tài liệu: Chỉ có tài liệu download từ internet chủ yếu ngơn ngữ nước ngồi nên khó hiểu hết nội dung cách xác Trong nước chưa có cơng trình khoa học nghiên cứu vấn đế - 126 - Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Ts Nguyễn Ngọc Lâu Bài giảng GPS nâng cao, Đại học Bách khoa Tp Hồ Chí Minh [2] Ts Nguyễn Ngọc Lâu Bài giảng Trắc địa cao cấp, Đại học Bách khoa Tp Hồ Chí Minh [3] David Wells, PGS.Ts Lê Văn Hưng Sổ tay định vị vệ tinh GPS, Nhà xuất Khoa học & Kỹ thuật, 1997 [4] Sinh viên Vương Thị Khánh Linh Luận văn tốt nghiệp đại học, Đại học Bách khoa Tp Hồ Chí Minh, 2007 [5] Leick, Alfred GPS Satellite Surveying-3rd Edition, John Wiley & Sons, Inc., New York, 2004 [6] Guochang Xu GPS Theory, Algorithms and Applications-2nd Edition, Springer, pp.169-185, 2003 [7] Misra P, Enge P Global positioning system: signals, measurements and performance, Ganga-Jamuna Press, Lincoln, 2006 [8] Georg Beyerle Carrier phase wind-up in GPS reflectometry, GPS Solution, 13: 191-198, 2009 [9] Wu JT, Wu SC, Hajj GA, Bertiger WI, Lichten SM Effects of antenna orientation on GSP carrier phase, Manuscripta Geodaetica 18(2): 91-98, 1993 [10] Bar-Sever YE A new model for GPS yaw attitude, J Geod 70(11): 714-723, 1996 [11] Garcia-Fernandez, Markgraf, Montenbruck Estimation of Rocket Spin Rates from GPS Phase Wind-up, DLR/GSOC No TN 05-06, 2005 [12] Richard B Langley, Don Kim, Luis Serrano Phase Wind-up Analysis for Assessing Real-Time Kinematic Performance, GPS world, 2006 [13] Richard B Langley A Primer on GPS antennas, GPS world, pp.50-54, July 1998 [14] Laura L.Boyer Carrier-phase wrap-up caused by rotating a global positioning system antenna and its effect on measurements, OHIO university library, June 1999 - 127 - Tài liệu tham khảo [15] Richard B Langley RTK GPS, GPS world, Vol.9, No.9, pp.70-76, September 1998 [16] Gerald J.K Moernaut and Daniel Orban Basics of GPS antennas, RF Globalnet, pp.12-18, 2008 [18] Ts Đỗ Xuân Thiệu Bài báo xử lý tín hiệu lọc thích nghi Wavelets, trường Đại học Giao thơng Vận tải [19] PGS.TS Đào Xuân Lộc Cơ sở lý thuyết xử lý số liệu đo đạc, Đại học Bách Khoa TP.HCM, 2008 [20] Tetewsky, Avram K.,and Frank E.Mullen Carrier phase wrap-up induced by rotating GPS antennas, Proceeding of the Institute of Navigation 52nd conference (Preprint article), Cambridge, MA, June 1996 [21] Tetewsky, Avram K.,and Frank E.Mullen The effects of Ellipticity on Rotating GPS antennas, Joint services data exchange (Pre-print article), Anaheim, CA, Nov 1998 [22] Ts Nguyễn Ngọc Lâu, Dương Tuấn Việt Thực tập định vị vệ tinh GPS, Đại học Bách khoa Tp Hồ Chí Minh, 2010 - 128 - Phụ lục: File ghi đĩa CD PHỤ LỤC File liệu thu thập từ thực địa Kết xử lý từ Phần mềm Pinnacle Kết xuất từ chương trình viết phần mềm Matlab 7.8 Kết chuyển đổi tọa độ NEU Kết mô hình sai số định hướng giá trị thực đo - 129 - Phụ lục: File ghi đĩa CD Kết mơ hình sai số định hướng giá trị trích lọc Kết mơ hình sai số định hướng đo sâu Kết giá trị trích lọc Wavelet - 130 - Phụ lục: File ghi đĩa CD Kết xử lý từ phần mềm Excel - 131 - CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC -Tp HCM, ngày tháng năm 2010 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG I- LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ tên học viên: LÊ THỊ NGỌC OANH Phái: Nữ Ngày, tháng, năm sinh: 22/11/1983 Nơi sinh: Vũng Tàu Địa liên lạc: 32 Ngô Thời Nhiệm, phường 7, Quận 3, TP.HCM II- QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO HỌC ĐẠI HỌC: Chế độ học: Chính qui Thời gian học: Từ 09/2002 đến 04/2007 Nơi học: Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Trắc Địa & Bản Đồ Tên luận văn tốt nghiệp : Ứng dụng GIS quản lý thông tin du lịch đảo Phú Quốc Ngày nơi bảo vệ : Tháng 01 năm 2007 trường Đại học Bách Khoa Tp.HCM Người hướng dẫn: TS Hồ Đình Duẫn III- Q TRÌNH CƠNG TÁC: Từ năm 2007 đến nay, cơng tác Công ty Cổ phần Tư vấn Xây dựng Điện ... xác định vị đo động GPS Trong luận văn này, tác giả chủ yếu nghiên cứu khắc phục ảnh hưởng thay đổi định hướng anten kỹ thuật đo động GPS Trong tập trung giải nội dung sau đây: - Tìm hiểu ảnh hưởng. .. định hướng anten kỹ thuật đo động GPS? ?? Mục tiêu nghiên cứu - Tìm hiểu ảnh hưởng thay đổi định hướng anten trị đo pha GPS -3- Mở đầu - Tìm hiểu cơng trình nghiên cứu giới thực ảnh hưởng thay đổi định. .. sinh : Vũng Tàu Chuyên ngành: Kỹ Thuật Trắc Địa MSHV: 01007149 1- TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ KHẮC PHỤC ẢNH HƯỞNG DO THAY ĐỔI ĐỊNH HƯỚNG ĂNG TEN TRONG KỸ THUẬT ĐO ĐỘNG GPS 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: -