Tiếp nối truyền thống bang giao với Trung Quốc, triều Nguyễn đã có sự kế thừa nhất định về thể thức đi sứ và tiếp sứ từ các triều đại phong kiến trước. Tuy nhiên, dưới triều Nguyễn, đi sứ và tiếp sứ đã được nâng lên ở một trình độ cao hơn với những quy định rất cụ thể về mục đích, nhiệm vụ, lộ trình đi sứ; phẩm hàm của sứ thần, chế độ thưởng phạt; công tác chuẩn bị, đón tiếp sứ Thanh và nghi thức của các đại lễ tuyên phong, dụ tế.