Bài giảng Hệ thống điều khiển tự động: Phần 2 - ĐH Phạm Văn Đồng

(NB) Tiếp nội dung phần 1 Bài giảng Hệ thống điều khiển tự động: Phần 2 cung cấp các nội dung chính như: Khảo sát chất lượng hệ thống điều khiển tự động liên tục, Tổng hợp hệ thống điều khiển tự động liên tục.

CHƯƠNG 4: KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐKTĐ LIÊN TỤC 4.1 Chỉ tiêu chất lượng Ổn định điều kiện cần hệ ĐKTĐ, song chưa phải đủ để hệ thống sử dụng thực tế Nhiều yêu cầu đòi hỏi hệ thống phải thỏa mãn lúc tiêu chuẩn chất lượng khác độ xác, độ ổn định, đáp ứng độ, độ nhạy, khả chống nhiễu Sau số tiêu chuẩn thường dùng để đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển Hình 4.1 Đáp ứng điển hình khâu dao động bậc • Sai số xác lập exl = lim e(t)  exl = lim sE(s) (4.1) t →0 s→0 e(t) = r(t) − cht (t) Sai số hiệu số tín hiệu vào tín hiệu hồi tiếp Mục đích muốn tín hiệu qua vịng hồi tiếp ln ln bám tín hiệu vào mong muốn Điều có nghĩa sai số xác lập khơng • Độ vọt lố (độ điều chỉnh ) POT% = cmax − cxl 100% cxl (4.2) 49 • Thời gian đáp ứng • Thời gian lên đỉnh thời gian đáp ứng đạt giá trị cực đại (tp = tpeak) • Thời gian độ ts = tset xác định thời điểm đáp ứng từ sau trở không vượt khỏi miền giới hạn sai số quanh giá trị xác lập Ví dụ: ± 2%, ± 5% • Độ trữ ổn định Định nghĩa: Khoảng cách từ trục ảo đến nghiệm cực gần (nghiệm thực phức) gọi độ trữ ổn định hệ Ký hiệu khoảng cách ngắn λ0, λ0 lớn trình độ nhanh xác lập Đáp ứng độ hệ bậc n: n n i =1 i =1 c(t) =  i e pit = e −0t  i e( pi +0 )t (4.3) Re (pi +λ0 ) 3 Hệ số vị trí Hệ số vận tốc Hệ số gia tốc KP KV Ka KP