Ứng dụng giải thuật di truyền thiết kế bộ điều khiển trượt để điều khiển giàn cần trục cho điện phân đồng

Bài viết trình bày một giải pháp là thiết kế bộ điều khiển trượt (SMC) với các thông số được điều chỉnh tối ưu hóa thông qua giải thuật di truyền (GA) để điều khiển giàn cần trục giảm dao động của móc và các tấm điện phân, đồng thời tăng khả năng định vị của xe nâng. Sự ổn định của hệ thống được chứng minh bằng thuyết ổn định Lyapunov, đã đạt được tính chính xác và độ bền của toàn bộ hệ thống điều khiển.

LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA ỨNG DỤNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỂ ĐIỀU KHIỂN GIÀN CẦN TRỤC CHO ĐIỆN PHÂN ĐỒNG APPLIED GENETIC ALGORITHM DESIGNED SLIDING MODE CONTROLLER TO CONTROL THE GANTRY CRANE FOR COPPER ELECTROLYSIS Nguyễn Văn Trung1, 2, Nguyễn Thị Thảo1 Email: nguyenvantrung.10@gmail.com Trường Đại học Sao Đỏ, Việt Nam Trường Đại học Trung Nam, Trung Quốc Ngày nhận bài: 20/3/2018 Ngày nhận sửa sau phản biện: 08/6/2018 Ngày chấp nhận đăng: 28/6/2018 Tóm tắt Hiện tượng dao động giống lắc đôi móc điện phân gây nhiều khó khăn cho việc định vị xác giàn cần trục dành cho điện phân đồng (CE), chí gây thiệt hại học tai nạn ngắn mạch Do đó, báo trình bày giải pháp thiết kế điều khiển trượt (SMC) với thơng số điều chỉnh tối ưu hóa thơng qua giải thuật di truyền (GA) để điều khiển giàn cần trục giảm dao động móc điện phân, đồng thời tăng khả định vị xe nâng Sự ổn định hệ thống chứng minh thuyết ổn định Lyapunov, đạt tính xác độ bền toàn hệ thống điều khiển Bộ điều khiển trượt kiểm tra thông qua mô MATLAB/Simulink Kết mô cho thấy sử dụng điều khiển trượt, hệ thống có chất lượng điều khiển tốt Từ khóa: Giàn cần trục; điều khiển trượt; điều khiển vị trí; điều khiển dao động; giải thuật di truyền Abstract The phenomenon oscillating like a double pendulum of hook and the electrolyte plate has caused many difficulties for the accurate positioning of the gantry crane for electrolytic copper (CE), even causing mechanical damage and short circuit Thus, the paper presents a solution that is a slider controller design (SMC) with optimized parameters through genetic algorithms (GA) to control gantry crane reduced oscillation of the hook and electrolyte plates, while increasing the positioning capability of the forklift The stability of the system is demonstrated by the stability theory Lyapunov, has achieved the accuracy and durability of the entire control system Sliding mode controller was checked through simulation MATLAB/Simulink Simulation results shows that when using a sliding mode controller the system has good quality control Keywords: Gantry crane; sliding mode control; position control; oscillation control; genetic algorithm ĐẶT VẤN ĐỀ Giàn cần trục dành cho điện phân đồng (CE) sử dụng rộng rãi xưởng sản xuất tinh chế đồng Đây thiết bị quan trọng cho công tác vận chuyển điện phân đưa vào khỏi bể điện phân Vì điện phân xếp dày đặc nên trình vận hành, xe nâng tăng tốc, giảm tốc Nó dẫn đến Người phản biện: GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn TS Nguyễn Trọng Các tượng lắc đôi phức tạp làm cho khả định vị thiếu xác, chí gây an tồn Vì có nhiều nghiên cứu nâng cao hiệu hoạt động giàn cần trục Về mặt cấu trúc, giàn cần trục không di chuyển xe nâng, móc treo xe nâng thông qua cáp treo tải trọng treo vào móc [1] Các cấu trúc này, cấu trúc thể hình Cần trục khơng có chức nâng, hạ di chuyển, nhiên góc lắc tự nhiên móc tải trọng làm cho chức Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 15 NGHIÊN CỨU KHOA HỌC hoạt động hiệu quả, vốn chuyển động kiểu lắc đôi [2] Hình Hình ảnh giàn cần trục cho CE Sự lắc lư móc tải trọng chuyển động di chuyển tăng, giảm tốc độ xe nâng, thường xuyên thay đổi chiều dài cáp treo móc, khối lượng tải trọng tác động nhiễu gây ma sát, gió, va chạm Do đó, số nghiên cứu lớn sử dụng để điều khiển hoạt động cần trục tự động có góc lắc nhỏ, thời gian vận chuyển ngắn độ xác cao điều khiển thích nghi [3], hình dạng đầu vào [4] Điều khiển Fuzzy-PID [5] kết hợp ưu điểm điều khiển PID hệ thống tiếp cận điểm đặt ưu điểm điều khiển mờ làm việc tốt độ lệch lớn, phi tuyến tạo phản ứng nhanh Để tìm tham số tối ưu điều khiển PID cho hệ thống giàn cần trục, nhà nghiên cứu sử dụng thuật toán PSO [6], thuật toán DE [7], thuật tốn GA [8, 9] đạt góc lắc nhỏ, thời gian đến vị trí mong muốn nhanh, nhiên độ ổn định có nhiễu khơng cao Ngoài ra, kỹ thuật điều khiển mờ cho thấy kết thành công áp dụng vào thực tế, bao gồm hệ thống giàn cần trục [10] Điều khiển mờ đơi [11] có ưu điểm đạt góc lắc nhỏ, nhiên tồn độ điều chỉnh thời gian đạt vị trí mong muốn lớn Điều khiển chế độ trượt [12], điều khiển chế độ mờ trượt [13] có lợi đạt ổn định bền vững có nhiễu tác động vào hệ thống thông số hệ thống giàn cần trục thay đổi theo thời gian, đồng thời kiểm sốt góc lắc tải trọng nhỏ định vị xác thời gian ngắn, nhiên thuật toán điều khiển dừng lại việc điều khiển cho giàn cần trục kiểu lắc đơn Vì vậy, báo đề xuất mơ hình động lực hệ thống giàn cần trục kiểu lắc đôi cho giàn cần trục điện phân đồng, từ thiết kế điều khiển trượt với thơng số điều chỉnh tối ưu hóa thông qua giải thuật di truyền (GA) để điều khiển vị trí xe nâng, kiểm sốt góc lắc móc điện phân Sự ổn định hệ thống chứng minh thuyết ổn định Lyapunov Bộ điều khiển thiết kế kiểm tra thông qua mô MATLAB/Simulink cho kết làm việc tốt Phần lại báo cấu trúc sau: Phần mơ hình động lực hệ thống giàn cần trục cho điện phân đồng Thiết kế điều khiển trượt trình bày phần Phần mô tả kết mô Phần kết luận MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC CỦA HỆ THỐNG GIÀN CẦN TRỤC CHO ĐIỆN PHÂN ĐỒNG Một hệ thống giàn cần trục cho CE thể hình 2, thơng số giá trị lấy theo tỷ lệ với giá trị thực tế bảng Hệ thống mơ hình hóa xe nâng với khối lượng M Một móc gắn liền với có trọng lượng m1, l1 chiều dài cáp treo móc, m2 trọng lượng tải trọng, l2 1/2 chiều dài điện phân, θ1 góc lắc móc, vận tốc góc móc, θ2 góc lắc điện phân, vận tốc góc điện phân Giàn cần trục di chuyển với lực đẩy F (N), σd nhiễu bên tác động vào hệ thống giàn cần trục Giả sử dây cáp khơng có khối lượng cứng Các phương trình chuyển động thu cách: Hình Sơ đồ hệ thống giàn cần trục cho CE 16 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA Bảng Ký hiệu giá trị thông số giàn cần Động điện phân là: trục cho CE Ký Mô tả hiệu Giá trị (7) Đơn vị Từ (5), (6), (7) ta có động hệ thống là: Khối lượng xe nâng 24 kg m1 Trọng lượng móc kg m2 Trọng lượng tải trọng 10 kg l1 Chiều dài cáp treo móc m l2 1/2 chiều dài điện phân 0,6 m Hằng số hấp dẫn 9,81 m/s2 Hệ số ma sát 0,2 N/m/s (8) Thế hệ thống là: (9) Theo phương trình Lagrangian [13]: (1) đó: Thay (8),(9) vào (1) ta có phương trình phi tuyến chuyển động hệ thống giàn cần trục cho CE mô tả sau [1]: (10) q1: hệ tọa độ suy rộng; i: số bậc tự hệ thống; Q1: lực bên ngoài; L=T−P, P hệ thống T động (11) hệ thống: (2) Từ hình ta có thành phần vị trí xe nâng, móc điện phân là: (3) (12) Đặt Khi từ (10),(11), (12) ta có hệ phương trình trạng thái chuyển động hệ thống giàn cần trục cho CE hạ bậc đạo hàm có dạng sau [13]: Từ (3) ta có thành phần vận tốc xe nâng, (13) móc điện phân là: (4) Động xe nâng là: (5) Động móc là: (6) đó: vector biến thể trạng đại diện cho vị trí, tốc độ cần trục, góc vận tốc góc móc, góc vận tốc góc điện phân; hàm phi tuyến tính; nhiễu có giới hạn bao gồm biến số tham số nhiễu bên ngoài; u đầu vào điều khiển Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 17 NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Mơ hình tốn hệ thống mà nhóm tác giả đề xuất khác với mơ hình tốn báo [13], cụ thể sau: Mơ hình tốn hệ thống báo [13] mơ hình điều khiển kiểu lắc đơn, mơ hình khơng có thành phần nhiễu hàm tuyến tính (23) Mặt trượt tổng quát xây dựng sau: (24) THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT đó: số thực dương Bộ điều khiển chế độ trượt điều khiển hướng phi tuyến nhằm đạt độ ổn định độ bền hệ thống có nhiễu thơng số hệ thống giàn cần trục thay đổi theo thời gian Bộ điều khiển chế độ trượt thiết kế sau: Theo lý thuyết ổn định Lyapunov, chọn hàm xác định dương sau: Giả sử tương ứng với vị trí, góc lắc móc, góc lắc điện phân mong muốn hệ thống giàn cần trục, tương ứng giá trị thực vị trí giàn cần trục, góc lắc móc, góc lắc điện phân Mục tiêu kiểm soát điều khiển trượt tác động lực sai lệch bám với hội tụ → dao động điện phân tối thiểu Sai lệch kiểm soát xác định sau: (26) (25) Đạo hàm bậc theo V thời gian ta thu phương trình sau: (14) (15) (16) Từ (13), (14), (15), (16) có mặt trượt định nghĩa cho ba hệ thống sau: (17) (18) (19) đó: Để xác định âm, ta chọn S sau: (27) đó: thực dương số thực dương Để đảm bảo hệ thống theo bề mặt trượt riêng mình, tồn quy tắc kiểm sốt định nghĩa sau: (20) đó: tín hiệu điều khiển chuyển đổi điều khiển trượt, tương ứng luật kiểm soát tương đương hệ thống con, có: (21) số (28) Thay (27) vào (26) ta có: (29) Từ kết cho thấy hệ thống ổn định Từ (26), (27) ta có: (22) 18 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA (30) Từ (30) ta có: Algorithm) để tìm kiếm, chọn lựa giá trị tối ưu điều khiển trượt Hàm mục tiêu trình tinh chỉnh điều khiển trượt định nghĩa sau: (33) Thay (21), (22), (23), (31) vào (20) ta có quy tắc kiểm soát chế độ trượt thiết kế sau: Nhiệm vụ GA tìm kiếm giá trị tối ưu điều khiển trượt, mà hàm mục tiêu Ј đạt giá trị cực tiểu → Tiến trình tìm kiếm giá trị tối ưu điều khiển trượt GA mơ tả tóm tắt lưu đồ thuật tốn hình 4 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG Từ (13) (32) thiết kế sơ đồ điều khiển hệ thống giàn cần trục cho CE thể hình Hình Sơ đồ cấu trúc MATLAB sử dụng điều khiển trượt điều khiển giàn cần trục cho CE 4.1 Kết mơ xác minh tính xác mơ hình động lực Mơ hình động lực hệ thống giàn cần trục cho CE thiết kế mô phần mềm MATLAB/Simulink trường hợp khơng có thiết bị điều khiển để xác minh tính xác mơ hình động lực, đồng thời đặt móng vững cho nghiên cứu thử nghiệm mơ hình Mơ mơ hình động lực với tham số hệ thống sử dụng bảng u = 100 N Chúng ta có kết mơ thể hình Trong đó: đường đặc tính đáp ứng vị trí xe nâng liên tục tăng dần theo thời gian; tương ứng đường đặc tính đáp ứng góc lắc móc góc lắc điện phân liên tục lắc mạnh không ngừng Đây tượng lắc đôi phức tạp làm cho khả định vị thiếu xác gây an tồn Vì vậy, với kết mơ xác minh phù hợp với đặc tính động lực hệ thống giàn cần trục cho CE Position (m) Để tăng hiệu bám vị trí tăng tốc độ hội tụ, sử dụng giải thuật di truyền (GA - Genetic Swing angle (rad) x1 Hình Lưu đồ thuật tốn tiến trình GA xác định thông số điều khiển trượt x 10 100 200 300 0.5 400 θ2 500 θ1 -0.5 100 200 300 Time (s) 400 500 Hình Đường đặc tính đáp ứng vị trí xe nâng, góc lắc móc góc lắc điện phân Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 19 4.2 Kết mơ sử dụng GA tìm kiếm thông số điều khiển trượt Giải thuật di truyền (GA) hỗ trợ phần Position (m) NGHIÊN CỨU KHOA HỌC 1.5 nghiên cứu chọn lựa sau: q trình tiến hóa qua 10 hệ; kích thước quần thể 5000; hệ số lai ghép 0,6; hệ số đột biến 0,4 Các tham số hệ thống sử dụng mơ có bảng 1, vị trí xe nâng, góc lắc 0.1 Swing angle (rad) hàm mục tiêu (33) Các tham số GA Control input (N) giá trị tối ưu điều khiển trượt thỏa mãn -0.1 mô sử dụng giải thuật di truyền (GA) để tìm kiếm thơng số điều khiển trượt sau: 4.3 Kết mô sử dụng điều khiển trượt điều khiển hệ thống giàn cần trục cho CE Bộ điều khiển trượt thiết kế mô phần mềm MATLAB/Simulink với tham số hệ thống sử dụng mơ có bảng 1, ; Kết mô thể hình Trong đó: tương ứng đường đặc tính đáp ứng vị trí xe nâng, góc lắc móc, góc lắc điện phân tín hiệu đầu vào điều khiển giàn cần trục cho CE sử dụng điều khiển trượt điều khiển , góc lắc móc có góc lớn thời gian xác lập góc lắc , cịn góc lắc điện phân có góc lớn lắc thời gian xác lập góc Có thể thấy trường hợp khơng thay đổi thơng số hệ thống, khơng có nhiễu, hệ thống giàn cần trục cho CE đạt vị trí xác thời gian ngắn, khống chế góc lắc móc góc lắc điện phân nhỏ θ1 10 Time (s)(a) 15 20 u 10 Time (s) 15 20 Hình Đường đặc tính đáp ứng vị trí xe nâng, góc lắc móc, góc lắc điện phân tín hiệu đầu vào điều khiển giàn cần trục cho CE Ngoài ra, hệ thống giàn cần cẩu cho CE hoạt động cịn có nhiễu bên ngồi tác động vào hệ thống Đặc biệt thời điểm khởi động giàn cần trục tăng tốc độ tạo ma sát lớn làm cho điện phân dao động, đồng thời kết hợp với tác dụng xung gió va chạm, tải trọng dao động mạnh Để kiểm tra độ tin cậy điều khiển trượt, nhóm tác giả đưa giả thiết bước tín hiệu nhiễu [11] ma sát , thời gian s tác động vào hệ thống thời điểm khởi động giàn cần trục 1.5 x r1 xσ x1 0.5 Swing angle (rad) , thời gian xác lập vị trí θ2 -100 Control input (N) , sai số xác lập 20 hệ thống, vị trí xe nâng có độ q điều chỉnh 15 100 Position (m) 10 Time (s)(a) móc góc lắc điện phân mong muốn là: Kết x1 0.5 mềm MATLAB sử dụng cơng cụ để giải tốn tối ưu nhằm đạt x r1 10 15 0.1 θ2σ θ1σ -0.1 20 θ2 θ1 10 Time (s)(a) 15 u 100 20 uσ -100 10 Time (s) 15 20 Hình Đường đặc tính đáp ứng vị trí xe nâng, góc lắc móc, góc lắc điện phân tín hiệu đầu vào điều khiển giàn cần trục cho CE có nhiễu 20 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA Kết mơ hiển thị hình Trong đó: tương ứng đường đặc tính đáp ứng vị trí xe nâng, góc lắc móc, góc lắc điện phân tín hiệu đầu vào điều khiển có nhiễu tác động bám sát với đường đặc tính Có thể thấy phản ứng hệ thống không thay đổi đạt chất lượng điều khiển tốt Position (m) Trong thực tế sản xuất, hệ thống giàn cần trục cho CE hoạt động thơng số trọng lượng điện phân liên tục thay đổi Để bám sát với tình hình thực tế nghiên cứu tác động điều khiển trượt, tăng khối lượng điện phân = 12 kg, thông số khác bảng không đổi 1.5 Swing angle (rad) xm x1 0.5 Control input (N) x r1 0.1 10 Time (s)(a) 15 θ2m θ1m -0.1 20 θ2 θ1 10 Time (s)(a) 15 um 100 20 u Bảng So sánh GA-SMC với phương pháp điều khiển khác công bố Ký hiệu GA-SMC ATC GA-Fuzzy Fuzzy [1] [2] [10] xr1 (m) 1 0,8 POT (%) 0 0,1 exl (%) 0 0 tx1 (s) 5,1 7,1 7,2 tθ1 (s) 6,5 6,5 6,8 13 tθ2 (s) 6,8 6,5 6,8 13 θ1max (rad) 0,046 0,022 0,06 0,07 θ2max (rad) 0,069 0,024 0,07 0,075 Căn vào kết bảng thấy điều khiển có hiệu kiểm sốt tốt Trong đó: Điều khiển theo dõi bám thích nghi (ATC - Adaptive tracking control) [1] có nhỏ nhất, nhiên lớn GA-Fuzzy [2] Fuzzy [10] có lớn Vì bể điện phân bố trí cố định gần nên ta định hình đầu vào cho vị trí giàn cần trục, sử dụng điều khiển GASMC có ; ; ; điều khiển giàn cần trục cho điện phân đồng tối ưu KẾT LUẬN -100 10 Time (s) 15 20 Hình Đường đặc tính đáp ứng vị trí xe nâng, góc lắc móc, góc lắc điện phân tín hiệu đầu vào điều khiển giàn cần trục cho CE thay đổi Kết mơ hiển thị hình Trong đó: tương ứng đường đặc tính đáp ứng vị trí xe nâng, góc lắc móc, góc lắc điện phân tín hiệu đầu vào điều khiển tăng bám sát với đường đặc tính X1, θ1, θ2, u Có thể thấy hệ thống đạt chất lượng điều khiển tốt Để làm rõ tính vượt trội giải pháp, nhóm tác giả tiến hành so sánh điều khiển trượt (SMC) có thơng số điều chỉnh tối ưu hóa thơng qua giải thuật di truyền (GA-SMC) với phương pháp điều khiển khác công bố bảng Trong báo này, mơ hình động lực hệ thống giàn cần trục cho điện phân đồng đề xuất kiểm chứng độ xác mơ hình động lực Bộ điều khiển trượt thiết kế để điều khiển hệ thống giàn cần trục di chuyển đến vị trí mong muốn cách nhanh chóng, đồng thời kiểm sốt góc lắc móc, góc lắc điện phân nhỏ Để tăng hiệu bám, tăng tốc độ hội tụ, chương trình điều khiển sử dụng thuật tốn GA để tối ưu hóa thơng số điều khiển trượt Dựa lý thuyết ổn định Lyapunov, chứng minh hệ thống ổn định tồn khơng gian làm việc Hiệu điều khiển trượt kiểm tra thông qua mô MATLAB/Simulink Kết mô cho thấy chất lượng điều khiển tốt Để kiểm tra độ tin cậy phương pháp điều khiển, mô thay đổi thông số hệ thống giàn Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 21 NGHIÊN CỨU KHOA HỌC cần trục có nhiễu tác động vào hệ thống Các kết mô cho thấy điều khiển đề xuất đạt độ xác cao, góc lắc móc, góc lắc điện phân nhỏ Từ kết mơ phỏng, tiếp tục nghiên cứu ứng dụng vào thực tế TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Menghua Zhang, Xin Ma, Xuewen Rong, Xincheng Tian, Yibin Li (2016) Adaptive tracking control for double-pendulum overhead cranes subject to tracking error limitation, parametric uncertainties and external disturbances Mechanical Systems and Signal Processing 76-77, 15-32 [21] Dianwei Qian, Shiwen Tong, SukGyu Lee (2016) Fuzzy-Logic-based control of payloads subjected to double-pendulum motion in overhead cranes Automation in Construction 65, 133-143 [7] Zhe Sun, Ning Wang, Yunrui Bi, Jinhui Zhao (2015), A DE based PID controller for two dimensional overhead crane Proceedings of the 34th Chinese Control Conference July 28-30, Hangzhou, China, 2546-2550 [8] Mahmud Iwan Solihin, Wahyudi, Ari Legowo and Rini Akmeliawati (2009) Robust PID Anti-swing Control of Automatic Gantry Crane based on Kharitonov’s Stability P.O.Box 10, 50728 Kuala Lumpur, Malaysia, 978-1-4244-2800-7/09/$25.00, IEEE [9] Nguyễn Văn Trung, Phạm Đức Khẩn, Phạm Thị Thảo, Lương Thị Thanh Xuân (2017) Ứng dụng giải thuật di truyền thiết kế hai điều khiển PID để điều khiển giàn cần trục cho điện phân đồng Tạp chí Nghiên cứu Khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 3(58) [3] Y.C Fang, B.J Ma, P.C Wang, and X.B Zhang (2012) A motion planning-based adaptive control method for an underactuated crane system IEEE Transactions on Control Systems Technology 20 (1), 241-248 [10] D Qian, S Tong, B Yang, and S Lee (2015) Design of simultaneous input-shaping-based SIRMs fuzzy control for double-pendulum-type overhead cranes BULLETIN OF THE POLISH ACADEMY OF SCIENCES TECHNICAL SCIENCES, Vol 63, No DOI: 10.1515/ bpasts,887-896 [4] Khalid L Sorensen, William Singhose, Stephen Dickerson (2007) A controller enabling precise positioning and sway reduction in bridge and gantry cranes Control Engineering Practice 15, 825–837 [11] Lifu Wang, Hongbo Zhang, Zhi Kong (2015) Anti-swing Control of Overhead Crane Based on Double Fuzzy Controllers Chinese Control and Decision Conference (CCDC), 978-1-4799-70162/15/$31.00, IEEE [5] Mahmud Iwan Solihin and Wahyudi (2007) Fuzzy-tuned PID Control Design for Automatic Gantry Crane P.O Box 10 50728 Kuala Lumpur, Malaysia, 1-4244-1355-9/07/$25.00, IEEE [12] Xiao-jing Wang, Zhi-mei Chen (2016) Twodegree-of-freedom Sliding Mode Anti-swing and Positioning Controller for Overhead Cranes 28th Chinese Control and Decision Conference (CCDC), 978-1-4673-9714-8/16/$31.00, IEEE [6] Mohammad Javad Maghsoudi, Z Mohamed, A.R Husain, M.O Tokhi (2016) An optimal performance control scheme for a 3D crane Mechanical Systems and Signal Processing 6667, 756-768 [13] Diantong Liu, Jianqiang Yi, Dongbin Zhao, Wei Wang (2005) Adaptive sliding mode fuzzy control for a two-dimensional overhead crane Mechatronics 15, 505-522 22 Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190 Số 2(61).2018 ... giải thuật di truyền (GA) để tìm kiếm thơng số điều khiển trượt sau: 4.3 Kết mô sử dụng điều khiển trượt điều khiển hệ thống giàn cần trục cho CE Bộ điều khiển trượt thiết kế mô phần mềm MATLAB/Simulink... đồ thuật tốn hình 4 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG Từ (13) (32) thiết kế sơ đồ điều khiển hệ thống giàn cần trục cho CE thể hình Hình Sơ đồ cấu trúc MATLAB sử dụng điều khiển trượt điều khiển giàn cần trục cho. .. nhiên thuật toán điều khiển dừng lại việc điều khiển cho giàn cần trục kiểu lắc đơn Vì vậy, báo đề xuất mơ hình động lực hệ thống giàn cần trục kiểu lắc đôi cho giàn cần trục điện phân đồng, từ thiết