Điều khiển cổng trục 3D dựa trên bộ điều khiển trượt bậc phân số

Trong bài viết, đối tượng mà chúng tôi xem xét đến là mô hình cổng trục 3D với năm bậc tự do. Để đối phó với một hệ thống phi tuyến, nhiều đầu vào, nhiều đầu ra và thiếu cơ cấu chấp hành này, Bộ điều khiển này với bậc đạo hàm có thể điều chỉnh được, giúp ta có thể tìm điểm có đáp ứng tối ưu. Ngoài ra, việc xem xét tính ổn định và thời gian hội tụ cũng được trình bày.

TẠP CHÍ KHOA H C - CƠNG NGH ISSN: 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY I U KHI N C NG TR C 3D D A TRểN B I U KHI N TR T B C PHỂN S CONTROL STRATEGY OF A 3D-GANTRY CRANE BASED ON FRACTIONAL-ORDER SLIDING MODE CONTROL PH M V N TRI U1*, NG V N TR NG2 Khoa Máy tàu bi n, Tr ng i h c Hàng h i Vi t Nam Vi n i n, Tr ng i h c Bách Khoa Hà N i *Email liên h : phamvantrieu@vimaru.edu.vn Tóm t t Trong báo, đ i t ng mà xem xét đ n mơ hình c ng tr c 3D v i n m b c t đ i phó v i m t h th ng phi n, nhi u đ u vào, nhi u đ u thi u c c u ch p hành này, chúng tơi trình bày m t b u n ch đ tr t b c phân s B u n v i b c đ o hàm có th u ch nh đ c, giúp ta có th tìm m có đáp ng t i u Ngoài ra, vi c xem xét tính n đ nh th i gian h i t c ng đ c trình bày Các k t qu mơ ph ng ch ng minh tính hi u qu c a b u n đ c đ xu t đ c th c hi n thơng qua ph n m m Matlab-Simulink T khóa: C ng tr c 3D, Phép toán b c phân s , B u n tr t b c phân s , Lý thuy t n đ nh Lyapunov Abstract In this paper, the object that we consider is a 3D crane model with five degrees of freedom To deal with this nonlinear and multiple-input multipleoutput (MIMO) system in which there is a lack of actuators, we present a fractional-order sliding mode controller This controller has an adjustable fractional order so that we can find the point with the optimal response In addition, the stability and convergence time is also taken into account The simulation results proving the effectiveness of the proposed controller are conducted through Matlab-Simulink software Keywords: Three-dimensional (3D) gantry crane, Fractional calculus, Fractional-order Sliding Mode Control (FOSMC), Lyapunov's stability theory Gi i thi u C ng tr c đ c ng d ng r ng rãi cơng nghi p Có r t nhi u cơng trình liên quan đ n nghiên c u v mơ hình hóa h c ng tr c đ c th c hi n, ph bi n có th k đ n nh : mơ hình hai b c t [1] [2], mơ hình ba b c t [3], [4], [5], mơ hình tốn h c v i b n b c t [6] mơ 30 hình xem xét n m b c t [7] H th ng c ng tr c hi n th ng đ c v n hành ch y u b ng tay, u k t h p v i nh ng tác đ ng c a môi tr ng s làm gi m đ xác c a h th ng t gây nguy hi m cho ng i lao đ ng Vì v y, vi c thi t k u n c ng tr c cho h th ng có hi u su t làm vi c t t nh t vô c n thi t B u n PID m t nh ng b u n ph bi n nh t đ c s d ng nhi u công nghi p c u trúc đ n gi n, d u ch nh Tuy nhiên, đ i v i nh ng h th ng ph c t p, hi u qu tính xác c a b PID s b nh h ng n u ch d a vào cách u ch nh truy n th ng x lý ràng bu c tr ng thái, nghiên c u [8] s d ng m t ph ng pháp u n phi n cho h th ng thi u c c u ch p hành B u n thích nghi xây d ng d a hàm Lyapunov ch n [9] đ c đ xu t đ ng n ch n rung đ ng không mong mu n c a h th ng c ng tr c linh ho t v i gi i h n đ u biên Nghiên c u [10] s d ng u n tr t k t h p v i vi c s d ng m ng n -ron cho c ng tr c 3D - m t k thu t u n thích nghi v i nhi u b t đ nh B u n tr t b c hai đ c gi i thi u [10] [11] x lý đ c hi n t ng rung t n t i b u n tr t b c m t, v y vi c thi t k u n theo ph ng pháp l i ph c t p Thêm vào đó, k thu t u n tr t b c phân s đ c áp d ng nhi u nghiên c u g n nh m t gi i pháp đ xác đ nh m đáp ng t i u [12] [13] G n đây, ph ng án k t h p gi a b u n ch đ tr t truy n th ng phép toán b c phân s c ng đ c xem xét áp d ng cho c ng tr c [14] [15] Ngoài ra, nghiên c u [7] k t h p thêm lý thuy t v m ng n -ron đ quan sát đ u nhi u Xu t phát t nh ng nghiên c u trên, m t thu t toán u n ch đ tr t b c phân s đ c áp d ng cho h c ng tr c 3D đ c trình bày báo K t c u c a vi t s bao g m n m ph n nh sau: mơ hình tốn h c d ng ma tr n c a h c ng tr c 3D s đ c đ a bi n đ i Ph n 2; b u n ch đ tr t b c phân s đ c trình bày Ph n 3; Ph n 4; trình bày k t qu mô ph ng thông qua ph n m m Matlab-simulink; cu i cùng, k t lu n h ng nghiên c u t ng lai đ c đ a S 70 (04-2022) TẠP CHÍ ISSN: 1859-316X KHOA H C - CÔNG NGH KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY Mơ hình tốn h c C12 ( q, q ) = C12 ( q, q ) - M12 ( q ) M -1 22 ( q ) C 22 ( q, q ) ; G1 ( q ) = G1 ( q ) - M12 ( q ) M -1 22 ( q ) G ( q ) ; -1 Fa = F; Fu = -M 21 ( q ) M11 ( q ) Fa ; -1 M ( q ) = M 22 ( q ) - M 21 ( q ) M11 ( q ) M12 ( q ) ; C21 ( q, q ) = C21 ( q, q ) -1 - M 21 ( q ) M11 ( q ) ( D11 + C11 ( q, q ) ) ; C22 ( q, q ) = C22 ( q, q ) -1 - M 21 ( q ) M11 ( q ) C12 ( q, q ) ; -1 G ( q ) = G ( q ) - M 21 ( q ) M11 ( q ) G1 ( q ) ; Hình Mơ hình c ng tr c 3D Trong Hình 1, bi u di n mơ hình c ng tr c 3D v i T ba đ u vào u n F =  F1 F2 F3  nh m ki m T soát n m bi n đ u q =  x y l    Trong n m bi n đ u trên, ch có ba bi n x, y, l bi n đ c d n đ ng, hai bi n cịn l i chuy n đ ng không đ c d n đ ng b ràng bu c D a nghiên c u [16], mơ hình đ ng l c h c c a h c ng tr c 3D đ c vi t d i d ng ma tr n nh sau: Nh vây, sau th c hi n bi n đ i đ đ a h th ng (1) v hai h th ng ph ng trình (4) (5), chúng tơi ch m i quan h gi a tín hi u u n bi n đ c d n đ ng, b ràng bu c Chi n l c ki m soát h c ng tr c 3D Trong đó: M(q)  R 5x5 ma tr n quán tính, C(q,q)  R 5x5 liên quan đ n l c Coriolis l c ly tâm, D  R5x5 ma tr n c n, G(q)  R 5x1 véc t tr ng l c B u n ch đ tr t b c phân s đ c thi t T k nh m giúp q a ti n v qad =  xd yd ld  đ m b o dao đ ng c a q u t t d n Thay s d ng đ o hàm c p s nguyên c đ nh nh thông th ng, đ o hàm b c phân s đ c xem thu n l i h n có kh n ng u ch nh B ng cách u ch nh nh ng b c đ o hàm, chúng tơi có th có đ c nh ng ph n h i t i u Ngoài ra, vi c xem xét tính n đ nh th i gian h u h n c ng đ c trình bày ph n t o c s thu n l i cho vi c thi t k b u n ch đ tr t b c phân s ph n ti p theo, ph ng trình đ c bi n đ i thành h v i bi n T tr ng thái nh sau: qa =  x y l  T qu =    u tiên, nh ng phép toán phân s cho hàm s a ( t ) b t k đ c đ a Phép tích phân b c phân s  theo Riemann-Liouville [17] đ c đ nh ngh a nh sau: M(q)q + C(q, q)q + Dq + G(q) = F M11 ( q ) q a + M12 ( q ) q u + C11 ( q, q ) q a + C12 ( q, q ) q u + D11q a + G1 ( q ) = F M 21 ( q ) q a + M 22 ( q ) q u + C 21 ( q, q ) q a + C22 ( q, q ) q u + G ( q ) = (1) (2) + G1 ( q ) = Fa M ( q ) q u + C21 ( q, q ) q a + C 22 ( q, q ) q u + G ( q ) = Fu Trong đó: M1 ( q ) = M11 ( q ) - M12 ( q ) M -122 ( q ) M 21 ( q ) ; S 70 (04-2022) to I t a ( t ) = to Dt−  a ( t ) = t a (t )  (  )  (t − ) 1−  d (6) t0  (3) Sau b c bi n đ i tốn h c, cơng th c (2) (3) đ c vi t l i nh sau: M1 ( q ) q a + C11 ( q, q ) q a + C12 ( q, q ) q u 3.1 Phép toán b c phân s (4) (5) l Trong đó: t  t0 , t0  (  ) =  s  −1 s −t ds l n t th i m đ u hàm Gamma đ Phép đ o hàm b c phân s c đ nh ngh a nh sau:  theo Caputo [17] t  a m (t ) d , m −    m  1+  − m    ( m −  ) t0 ( t −  )  to Dt a ( t ) =   d ma ( t ) , = m   dt m (7) v i: m −1    m, m N Theo [17], tính ch t sau đ ngh a trên: c áp d ng cho đ nh 31 TẠP CHÍ KHOA H C - CƠNG NGH to Dt ( to JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY ) Dt− a ( t ) = to Dt − a ( t ) (8) Trong đó: m −    m 3.2 B u n tr s t b c phân s tìm tín hi u u n m t tr t b c phân T s3   R3x1 đ c đ nh ngh a nh sau: s =  s1 s2 s = D  ea + 1ea + D  eu + = D  −1ea + 1ea + e (9) u D  −1eu + e u Trong đó: ea = q a − q ad  R 3x1 , eu = qu − qud  R 2x1 sai l ch gi a bi n tr ng thái qu đ o mong mu n, D phép toán b c phân s đ c đ nh ngh a 3x3 ph ng trình (7), ,  R 3x2 , R 3x2 u n đ c thi t k mô t R nh sau: = diag (11 , 12 , 13 )  21  =   22  ;  0  o hàm m t tr a  31  =   33   0  e + D  +1eu + u = D  −1ea + a e + D  −1eu + u Thay th ph trình (10), ta có: e e trì bi n tr ng thái c a h th ng b m t tr t, thành ph n chuy n m ch ph i đ c th c hi n Do đó, b u n ch đ tr t b c phân s t ng th s bao g m (12) thành ph n chuy n m ch đ c vi t b i: Faeq = ( M1−1 ( q ) − -1 M −21 ( q ) M 21 ( q ) M 11 (q )) −1  ( M1−1 ( q ) C11 ( q,q ) + M 2−1 ( q ) C21 ( q,q ) ) q a     + ( M1−1 ( q ) C12 ( q,q ) + M −21 ( q ) C22 ( q,q ) ) qu   x  +M1−1 ( q ) G ( q ) + M −21 ( q ) G ( q ) + q ad + q ud     − D1−  ( e + e )  a u   1−  − D ( sgn ( s ) ) (13) Trong n đ = diag ( 41 ,  42 ,  42 ) tham s u c thi t k Vi c xem xét tính n đ nh xác đ nh th i gian h i t đ c th c hi n d a m t hàm ng viên Lyapunov đ c đ a nh sau: t b c phân s (9), ta đ s = D  +1ea + ISSN: 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI V = sT s c: (10) ng trình (4) (5) vào ph (14) Th c hi n đ o hàm cơng th c (14) thay ph trình (10) vào đ o hàm c a hàm Lyapunov ta có: V = sT s ng = sT ( D  −1ea + 1ea + D  −1eu + 3eu ) ng (15) Sau đó, véc t u n ph ng trình (13) đ c thay vào ph ng trình (15) s d ng phép  ( M1−1 ( q ) C11 ( q,q ) + M −21 ( q ) C21 ( q,q ) ) q a  toán bi n đ i đ rút g n đ a đ c k t qu nh sau:   −1 −1   (16) V = −sT 4sgn(s)  −1 + ( M1 ( q ) C12 ( q,q ) + M ( q ) C 22 ( q,q ) ) q u −D   − − 1  + M1 ( q ) G ( q ) + M ( q ) G ( q )  Vì v y, ta có th kh ng đ nh đ c V  v i ma    +q ad + q ud  tr n xác đ nh d ng, u đ m b o s n + 1ea + eu đ nh c a h c ng tr c 3D Ngoài ra, v n đ th i gian h u h n b u n c ng đ c xem xét b ng (11) cách vi t l i ph ng trình (16) Thành ph n véc t u n giúp tr ng thái c a đ i t ng l i m t tr t phân s đ c đ a V = − s1 41 sgn ( s1 ) − s2 42 sgn ( s2 ) − s3 43 sgn ( s3 ) b ng cách xem xét s = :  − si  −  -1 Faeq = ( M1−1 ( q ) − M 2−1 ( q ) M 21 ( q ) M11 i =1 (q )) s = D  −1 ( M1−1 ( q ) − -1 M −21 ( q ) M 21 ( q ) M 11 ( q ) ) Fa  ( M1−1 ( q ) C11 ( q,q ) + M 2−1 ( q ) C21 ( q,q ) ) qa     + ( M1−1 ( q ) C12 ( q,q ) + M 2−1 ( q ) C22 ( q,q ) ) qu   x  +M1−1 ( q ) G ( q ) + M 2−1 ( q ) G ( q ) + qad + q ud     − D1−  ( e + e )  a u   (12) 32 Do V 0.5 =2 −0.5 s + s + s   si 2 2 (17) ta có: i =1 V  −  si  − minV 0.5 (18) i =1 Th c hi n tích phân cho c hai v c a ph S ng trình 70 (04-2022) TẠP CHÍ ISSN: 1859-316X KHOA H C - CÔNG NGH KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY (18) t th i m th i gian b ng đ n tmax , ta có: V ( tmax )  V ( 0) Sau b dV ( t ) V 0.5 − (t ) tmax  dt (19) c tính tốn ta có đ c k t qu nh sau: (V0.5 (tmax ) − V0.5 ( 0))  − tmax Vi t l i công th c (20), ta đ (20) c: tmax  s i =1 (21) i  Hình áp ng v trí c a xe c u Cu i cùng, thành ph n hàm d u b u n (13) có th gây hi n t ng rung Vì v y, chúng tơi thay th hàm d u b ng s k t h p c a hàm khu ch đ i bão hòa hàm sigmoid nghiên c u  s s     ,     s  sat   =    s s , 1    Trong  (.) l n l hàm ti p n hyperbolic (22) t l p bao Hình áp ng đ dài c a dây cáp Mô ph ng Vi c ki m ch ng hi u qu c a b u n ch đ tr t (13) đ c th c hi n d a ph n m m Matlab-Simulink v i th i gian trích m u 0.001s Thông s v kh i l ng h s c n đ c s d ng nh sau: mb = 525kg, mt = 55kg, mp = 20 kg b1 =18.35 Ns/m, b2 =12.68 Ns/m Nh ng tham s c a b u n đ c l a ch n nh sau: 11 = 12 = 1, 13 = 10,  21 =  22 = 0.1, k31 = −0.1, cho th y k32 = −0.4, k41 = k42 = 100, k43 = 500 kh n ng u ch nh c a b u n xem xét ba b c đ o hàm phân s  = 0.8,0.9,1.0 v i giá T T tr đ u qa ( 0) = 2 0.5 qu = 0 0 Trong Hình 2, Hình Hình 4, ba tín hi u u n đ c kích ho t đ ng th i đ d n đ ng xe con, xe c u đ n m đ n mà chúng tham chi u bi n thiên liên t c d i d ng sóng vng kho ng cách t xe đ n t i tr ng nâng bám theo giá tr 1.5m Ngoài ra, bi n tr ng thái không đ c d n đ ng có xu h ng t t d n đ c bi u th Hình Hình Góc l c  c a dây cáp Hình Góc l c  c a dây cáp Hình áp ng v trí c a xe S 70 (04-2022) B u n ch đ tr t b c phân s đ c đ xu t n đ nh v i t t c đ o hàm b c phân s cho h c ng tr c 3D Tuy nhiên, v i t ng b c đ o hàm l i đem l i hi u su t khác tùy thu c vào vi c ch nh đ nh c a ng i thi t k u n 33 TẠP CHÍ KHOA H C - CÔNG NGH K t lu n B ng cách s d ng k thu t u n ch đ tr t, phép toán b c phân s lý thuy t n đ nh Lyapunov, xây d ng thành công m t b u n mà giúp ki m soát h c ng tr c 3D đ u vào, đ u B u n tr t b c phân s đ c đ xu t đem đ n hi u su t t t v i đáp ng c a bi n tr ng thái Tính n đ nh th i gian h u h n c ng đ c xem xét nghiên c u nh m t cách ki m ch ng v m t toán h c Ngồi ra, ki m ch ng mơ ph ng c ng đ c xây d ng cho th y kh n ng u ch nh linh ho t v i b c phân s - m t tính n ng u vi t h n b u n ch đ tr t truy n th ng Tuy nhiên, c u trúc u n ph thu c hồn tồn vào mơ hình tốn h c, y u t khó đo đ c xác, v y, nh ng lý thuy t v m ng m , m ng n -ron s đ c xem xét nghiên c u ti p theo Vi c ti n hành th c nghi m ki m ch ng b u n s đ c th c hi n t ng lai g n TÀI LI U THAM KH O [1] N Sun, Y Fang, and H Chen, A new antiswing control method for underactuated cranes with unmodeled uncertainties: Theoretical design and hardware experiments, IEEE Trans Ind Electron., Vol.62, No.1, pp.453-465, 2015, doi: 10.1109/TIE.2014.2327569 [2] T Vyhlidal, M Anderle, J Busek, and S I Niculescu, Time-Delay Algorithms for Damping Oscillations of Suspended Payload by Adjusting the Cable Length, IEEE/ASME Trans Mechatronics, Vol.22, No.5, pp.2319-2329, 2017, doi: 10.1109/TMECH.2017.2736942 [3] Y Fang, P Wang, N Sun, and Y Zhang, Dynamics analysis and nonlinear control of an offshore boom crane, IEEE Trans Ind Electron., Vol.61, No.1, pp.414-427, 2014, doi: 10.1109/TIE.2013.2251731 [4] N Sun, T Yang, Y Fang, Y Wu, and H Chen, Transportation control of double-pendulum cranes with a nonlinear quasi-pid scheme: Design and experiments, IEEE Trans Syst Man, Cybern Syst., Vol.49, No.7, pp.1408-1418, 2019, doi: 10.1109/TSMC.2018.2871627 [5] N Sun, Y Fang, H Chen, Y Wu, and B Lu, Nonlinear Antiswing Control of Offshore Cranes with Unknown Parameters and Persistent ShipInduced Perturbations: Theoretical Design and Hardware Experiments, IEEE Trans Ind Electron., Vol.65, No.3, pp.2629-2641, 2018, 34 ISSN: 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY doi: 10.1109/TIE.2017.2767523 [6] N Sun, Y Fang, H Chen, B Lu, and Y Fu, Slew/Translation Positioning and Swing Suppression for 4-DOF Tower Cranes with Parametric Uncertainties: Design and Hardware Experimentation, IEEE Trans Ind Electron., Vol.63, No.10, pp.6407-6418, 2016, doi: 10.1109/TIE.2016.2587249 [7] L A Tuan, Neural Observer and Adaptive Fractional-Order Backstepping Fast-Terminal Sliding-Mode Control of RTG Cranes, IEEE Trans Ind Electron., Vol.68, No.1, pp.434-442, 2021, doi: 10.1109/TIE.2019.2962450 [8] H Chen and N Sun, Nonlinear Control of Underactuated Systems Subject to Both Actuated and Unactuated State Constraints with Experimental Verification, IEEE Trans Ind Electron., Vol.67, No.9, pp.7702-7714, 2020, doi: 10.1109/TIE.2019.2946541 [9] W He, S Zhang, and S S Ge, Adaptive control of a flexible crane system with the boundary output constraint, IEEE Trans Ind Electron., Vol.61, No.8, pp.4126-4133, 2014, doi: 10.1109/TIE.2013.2288200 [10] L A Tuan, H M Cuong, P Van Trieu, L C Nho, V D Thuan, and L V Anh, Adaptive neural network sliding mode control of shipboard container cranes considering actuator backlash, Mech Syst Signal Process., Vol.112, pp.233-250, 2018, doi: 10.1016/j.ymssp.2018.04.030 [11] P Van Trieu, D D Luu, H M Cuong, and L A Tuan, Neural network integrated sliding mode control of floating container cranes, 2017 Asian Control Conf ASCC 2017, Vol.2018-January, pp.847-852, 2018, doi: 10.1109/ASCC.2017.8287281 [12] H Ren, X Wang, J Fan, and O Kaynak, Fractional order sliding mode control of a pneumatic position servo system, J Franklin Inst., Vol.356, No.12, pp.6160-6174, 2019, doi: 10.1016/j.jfranklin.2019.05.024 [13] S Huang and J Wang, Fixed-time fractionalorder sliding mode control for nonlinear power systems, JVC/Journal Vib Control, Vol.26, No.1718, pp.1425-1434, 2020, doi: 10.1177/1077546319898311 S 70 (04-2022) TẠP CHÍ ISSN: 1859-316X KHOA HỌC CƠNG NGHỆ HÀNG HẢI JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY [14] P Van Trieu, H M Cuong, H Q Dong, N H Tuan, and L A Tuan, Adaptive fractional-order fast terminal sliding mode with fault-tolerant control for underactuated mechanical systems: Application to tower cranes, Autom Constr., Vol.123, March 2021, 2021, doi: 10.1016/j.autcon.2020.103533 [15] H M Cuong, H Q Dong, P Van Trieu, and L A Tuan, Adaptive fractional-order terminal sliding mode control of rubber-tired gantry cranes with uncertainties and unknown disturbances, Mech Syst Signal Process., Vo.154, June 2021, 2021, doi: 10.1016/j.ymssp.2020.107601 S 70 (04-2022) KHOA H C - CÔNG NGH [16] D V Diep and V V Khoa, PID-Controllers Tuning Optimization with PSO Algorithm for Nonlinear Gantry Crane System, Int J Eng Comput Sci., Vol.15, pp.6631-6635, 2014 [17] F V Monje, C A M., Chen Y.Vinagre, B.M Xue D., Fractiona-Order Systems and Controls: Fundamentals and Applications, Springer, London, 2019 https://doi.org/10.1007/978-1-84996-335-0 Ngày nh n bài: Ngày nh n b n s a: Ngày t đ ng: 10/02/2022 10/03/2022 13/03/2022 35 ... Mơ hình c ng tr c 3D Trong Hình 1, bi u di n mơ hình c ng tr c 3D v i T ba đ u vào u n F =  F1 F2 F3  nh m ki m T soát n m bi n đ u q =  x y l    Trong n m bi n đ u trên, ch có ba bi n... c phân s ph n ti p theo, ph ng trình đ c bi n đ i thành h v i bi n T tr ng thái nh sau: qa =  x y l  T qu =    u tiên, nh ng phép toán phân s cho hàm s a ( t ) b t k đ c đ a Phép tích phân. .. cáp Hình áp ng v trí c a xe S 70 (04-2022) B u n ch đ tr t b c phân s đ c đ xu t n đ nh v i t t c đ o hàm b c phân s cho h c ng tr c 3D Tuy nhiên, v i t ng b c đ o hàm l i đem l i hi u su t khác