Thiết kế robot cơ cấu song song trên máy tính dựa trên kết quả mô phỏng động lực học

ơ o ■- Ă 53 ĐẠI HỌC o u ố c GIA HÀ NÔI TRUNG TẦM KHOA HỌC Tự NI IIÊN VÀ CÔNG NGHÊ QUỐC GIA TRUNG TÂM HỢI» TÁC f)À(> TẠO VẢ BỒI DƯỠNG CO HOC V IỆ N C IIỌ C Vu T han h Q uang T H IẾ T K Ê R O B O T c D ự■ A T R Ê N C ẤU K Ế T Q U Ả SO N G M Ô SO N G TR ÊN P H Ỏ N G Đ Ộm N G Chuyên ngành: C học ứng d ụ n g M ã số: 2 M Á Y T ÍN H L ựm c H Ọm C LU Ậ N V Ă N T H Ạ C SỸ c HỌ C NGƯỜI HƯỚNG D Ẫ N K H O A HỌ C : T S P h a m A n il T u ấ n H À N Ộ I - 2003 1í • ỉ-i A' M O I Mục lục M ụ c l ụ c L i n ó i đ ẩ u I ■> T lm ậ t n g ữ c h u n g liê n q u a n đ ế n c c c c ấ u s o n g s o n g Chương G iớ i th iệ u , m ụ c t iê u v c ấ u t r ú c c ủ a đ ề t i Đ ặ t vấn đ ề M ục tiêu đê t i N ộ i dung đ ề tà i ¡2 / / / 1.3 13 T ổ n g q u a n v ề R o b o t 15 2.1 u điểm Robot tronạ công n g h iệ p 2.1.1 Nâng cao cliât Itrợng sản phẩm : ì Cải thiện điều kiện vù môi trường làm việc: 2.1.3 Hiệu quà chi p h í: 2.1.4 Thay đổi dễílàriiỊ: 2 C ấu trúc c R o b o t: 2.2.7 Phần m áy 2.2.2 Phần dộng lực: 2.2.3 Bộ diều khiên 2.3 M ộ t sô dạng R obot thông dụng n a y 2.3.1 Robot câu chuỗi 2.3.2 Robot cấu song song 2.3.3 Robo lai ghép (Hybrid Robot) 2.3.4 Robot di độntỊ: 2.3.5 Robot dạng người: 2.3.6 Robot tái cẩu trúc áp dụng nguyên lắc module hóa 2.4 M ộ t s ố ưu nhược đ iểm R obot song s o n g 2.5 M ộ t sô ứng dụng R o b o t song s o n g 15 C lu rư n g C hương 3.1 3.2 /5 16 ¡6 16 17 17 17 IS 19 19 20 ~>1 23 24 25 26 28 L ự a c h ọ n c ấ u t r ú c R o b o t 30 P hân tích to n Lựa chọn cấu trúc R o b o t 30 3ỉ M ô p h ỏ n g đ ộ n g h ọ c v đ ộ n g lự c h ọ c 35 4.1 Giới th iệ u đ.2 C sở lý thuyết động họ c động lực học H e x a p o d 4.2.1 Phân tích dộng học Hexapod 4.2.2 Phân tích tốn vận tốc He.xapoil 4.2.3 Phân tícli tính kỳ dị (suy biến) 4.2.4 Phùn tích toán gia tốc Hexapod 4.2.5 Phân tích Ịực tĩnh Hexapod 4.2.6 Phân tích động lực học Hexapod 4.3 M ô phỏ n động học độnạ lực học H e x a p o d 4.3.1Các thơng sơ dầu vào cửa tốn động học vị dộng lực học 4.3.2 Các bước mơ 35 36 C hương C hương P h â n tíc h m ộ t s ố c ụ m c h i t iế t c h í n h 36 41 42 43 44 45 52 53 54 55 / T iêu chuẩn thông s ố thiết k ế 55 5.1.1 Tiêu chuẩn độ kín bảo vệ 55 5.1.2 Tiên chuẩn vê âộ xúc 56 5.1.3 Cút thông số thiết kế 57 5.2 Phàn tích m ột sơ cụm chi tiết c h ín h 37 2.1 Khóp cảu kììỚỊ.) cúc dãm* 59 5.2.2 Cúc cụm cơcâìt Trục vít - Đai ố c (Ẳ) 5.2.3 Độiiạ bước động Servo M 5.2.4 Cửỉìì biến, tín hiệu IườìiiỊ điêu khiển 75 5.2.5 Cơ cấu chấp hành 82 C hương T h iế t k ế c h i t i ế t 8 ó I M ỏ tả R obot song song cần thiết k ê XK 6.1 ì Cấp xác chi tiế t 6.12 Cúc cấu lựa chọn ss 6.1.3 Bệ di độnq 90 6.1.4 Đ ế cố định 90 6.1.5 KhỚỊ) liên kết 9! 6.2 C hưong trình dùng đ ể thiết k ế R o b o t 91 6.3 C ác v ẽ thiết k ế 94 C hương 7 / 72 K ế t lu ậ n C ác kết q u ả đạt đ ợ c 95 K p h t tr iể n T i liệ u th a m k h ả o 9 P h ụ lụ c : M ộ t s ố b ả n vẽ t h iế t k ế H e x a p o d 101 Lời nói đ ẩ u M ố i q u a n tâ m c b ả n c ủ a n ề n c ô n g n g h iệ p c h ê tạ o n g a y từ đ u t ì m c c h la n g k h ả n ă n g sả n x u ấ t, g iả m c h i p h í v g iá th n h c h ế tạ o s ả n p h ẩ m Đ ế n đ ầ u 111lữ n g n ă m c c n g n h c ô n g n g h iệ p c h ín h đ ã t ì m th ấ y lờ i g iả i đ p l i o n g n h iề u lĩ n h v ự c k ỹ th u ậ t c ô n g I ig h ệ n h h ệ I h ố n g đ iề u k h iể n sô ( N u m e r i c a l C o n t r o l - N C ) , th iế t k ế /v ẽ v i trự g iú p c ủ a m y t ín h (C o m p u ta D e s ig n / D r a f t in g - C A D ) , s ả n x u ấ t v i tr ự g iú p c ủ a m y lí n h A id e d (C o m p u te r A id e d M a n u f a c t u r in g - C A M ) , h ệ t h ố n g m y t ín h đ iề u k h iể n s ố ( C o m p u t a N u m e r ic a l C o n tr o l - C N C ) , v h ệ t h ố n g s ả n x u ấ t t í c h h ợ p m y lí n h ( C o m p u t e r In te r g r a te c l M a n u f a c t u r in g - C I M ) H ệ t h ố n g s ả n x u ấ t tí c h h ợ p m y lin h , sử đ ụ n g C A D , C A M , C N C v R o b o t đ ể tạ o t h n h c c c ụ m m v iệ c th ự c h iệ n m ộ t lo i c c h o t đ ộ n g từ t h iế t k ế c c b ộ p h ậ n đ ế n c h ế tạ o h o n c h ỉn h c lu in g m k h ô n g c ầ n sử d ụ n g n h â n c ô n g , n g y c n g d ợ c sử d ụ n g r ộ n g r ã i C c c ô n g v iệ c lự a c h ọ n p h ô i, lắ p đ ặ t p h ô i v o m y g ia c ô n g , c h ọ n d ụ n g c ụ g ia c ô n g , c h u y ể n b n th n h p h ẩ m đ ế n v ị t r í g ia c ô n g trê n m y g ia c ô n g k h c v th ậ m c h í đ ặ t th n h p h ẩ m v o v ị t r í t r o n g k h o đ ề u c ó th ể đ ợ c th ự c liiệ n b i m ộ t h a y n h iề u R o b o t R o b o t c ũ n g c ô n g c ụ r ấ t t ố t k h i c ầ n sử d ụ n g c h o c ;íc c ò im v iệ c n ặ n g n h ọ c , n g u y h iể m v lặ p đ i lặ p lạ i R o b o t I ig y c n g c ó m ộ t v ị t r í h ế t sứ c q u a n I r ọ n g k h ô n g c h ỉ t r o n g n g ì m li g ia c n g c k h í , c h ế tạ o m c ò n đ ợ c s d ụ n g r ộ n g r ã i t r o n g r ấ t n h iề u n g n h k h c n h v ậ t lý , k h a i th c m ỏ , c ứ u h ộ , c ô n g n g h iệ p g iả i t r í V iệ c n g h iê n c ứ u , t h iế t k ế , c h ế tạ o v p d ụ n g R o b o t đ ó n g g ó p v a i t r ò to 1Ớ11 t r o n g c ô n g c u ộ c c ô n g n g h iệ p h o h iệ n đ i h o đ ấ t n c " T h iế t k ế p h ầ n c k h í R o b o t c c ấ u so n g so n g m y íin ìì d ự a trê n k ế t q u ả m ô p h ỏ n g đ ộ n ẹ lự c h ọ c " đ ợ c th ự c h iệ n tậ p t r u im v o v iệ c liế p c ậ n Đ ề tà i v n g h iê n c ứ u m ộ t lo i R o b o t s o n g s o n g - H e x a p o d , ứ n g đ ụ n g c h o c ô n g tá c g ia c ô n g c c c h i t iế t c k h í p h ứ c tạ p v đ a r a b ả n t h iế t k ế p h ầ n c k l i í C IK R obot T r o n g q u t r ì n h th ự c h iệ n b ả n lu ậ n v ă n , t ô i đ ã n h â n đ ợ c , u ự c liế p h o ặ c g iá n tiế p , rấ t n h iề u h n g d ẫ n , g iú p đ ỡ , g ó p ý , c ủ a c c th ầ y c ô g iá o v c c b n d n g n g h iệ p T rư c t iê n , t ô i x i n c h â n t h n h c m ƠI1 n g i ln rớ n e ; d ẫ n trự c liê p , T S P h m A n h T u ấ n , v ì n h ữ n g h n g d ẩ n , g iú p d ữ , k h u y ế n k lú c lì trự c tiê p c ù a th ầ y t r o n g s u ố t q u tr ì n h th ự c h iệ n lu ậ n v ă n T ô i c ũ n g x in c h â n t l ià u li c m Ơ I P G S T S K I I N g u y ễ n T iế n K h iê m , G S T S P h a n N g u y n D i, PCÌS T S Đ in h V ă n P h o n g đ ã g ó p ý c h o b ả n lu ậ n v ă n n g a y t r o n g q u t r ì n h th ự c h iệ n h ã n (le c n g C u ố i c ù n g t ô i x in c h â n th n h c ả m n T r u n g tâ m Đ o tạ o v B ổ i ( lir ỡ im C h ọ c , V iệ n C h ọ c , C ò n g l y Đ ầ u tư P h t tr iể n C n g t r ì n h D u lịc h V iệ n C ô n g n g h ệ - B ộ C ô n g n g h iệ p , g ia đ ìn h c c b n d n g n g h iệ p (lã g iú p d ỡ , tạ o d iề u k iệ n v đ ó n g g ó p ý k iế n t r o n g s u ố t th i g ia n t ô i h ọ c lậ p n g h iê n u (lè t ô i h o n th n h b ả n lu ậ n v ă n n y M ặ c d ù c ố g ắ n g n h iề u , n h ữ n g v i th i g ia n k h u ô n k h ổ c ủ a lu ậ n v ă n c ó h n n ê n lu ậ n v ã n k h ó tr n h k h ỏ i c ó n h ữ n g t h iế u s ó t T i c h â n th n h m o n g đ ợ c g ó p ý c ủ a c c th ầ y c ô v c c d n g n g h iệ p c h o b ả n lu ậ n v ă n n y H n ộ i, th n g n ă m 0 N g i tliự c h iệ n V ũ Thanh Q uang T h u ậ t n g ữ c h u n g liê n q u a n đ ế n c c c c ấ u s o n g s o n g T h u â t tiịỉũ C cấu so n g so iiịỉ : C c ấ u c h u ỗ i k h é p k i l l t r o n g d ó ih n h p liíìn th ự c h iệ n c u ố i c ù n g (b ệ d i đ ộ n g - P la t f o r m ) d ợ c n ố i v i đ ê b ằ n g Illic it h a i c liu ỏ i d ộ n g h ọ c d ọ c lậ p C c th u ậ t n g ữ tư n g d n g : R o b o t s o n g s o n g , ta y m y s o n g s o n g , m ỏ h ìn h S te w a r t, c cấ u liê n k ế t s o n g s o n g , c c ấ u c h u ỗ i k h é p k í n , m y d ộ n g h ọ c s o n g s o n g ( P a r a lle l K in e m a t ic M a c h in e - P K M ) , h e x a p o d V iệ c sử d ụ n g c c th u ậ t n g ữ tư n g đ n g trê n đ ợ c x c ( lịn h Ire n CO' sử đ ịn h n g h ĩa s a u : - T h e o 'T h u ậ t n g ữ L ý th u y ế t M y v C c ấ u " - T h eo ry o f M achines an d M echanism s - T erm inology fo r the d o I F l ’o M M đ ịn h n g h ĩa n ü m 1991: o C c ấ u : H ệ th ố n g c c v ậ t đ ợ c t h iế t k ế đ ể b iế n d ổ i c h u y ể n đ ộ n g , h a y tá c đ ộ n g lự c , c ủ a m ộ t h a y m ộ t v i v ậ t th e o c h u y ể n t lọ im , h a y tá c d ộ n g lự c , c ủ a c c v ậ t k h c o C cấ u c ầ u p hư n g: C cấ u m tro n g đ ó q u ì d o c h u y ể n đ ộ n g c ủ a tấ t c ả c c đ iể m c ủ a c c liê n k ế t c ủ a n ó n ằ m Ire n c c m ặ t cầ u c tồ n g tâ m o M y : H ệ th ố n g c h ọ c th ự c h iệ n m ộ t c ô n g v iệ c n h ấ t ( lịn h n h u ' lạ o h ìn h v ậ t liệ u , tr u y ề n v b iế n đ ổ i c h u y ể n đ ộ n g v lự c o R o b o t: H ệ th ố n g c h ọ c d i tá c đ ộ n g c ủ a d iề u k h iể n lự d ộ n g th ự c h iệ n c c h o t d ộ n g tự đ ộ n g h o a o T a y m y : T h iế t b ị d ù n g đ ể n ắ m v d i c h u y ể n c c v ậ t th e o c h u y ể n đ ộ n g đ ợ c đ iề u k h iể n o C h u ỗ i ( lộ n g h ọ c : c h u ỗ i k ế t h ợ p c c liê n k ế t v k h p n ố i lắ p rá p vớ i n hau - T h e o IS O , T v ự n g v ề c c R o b o t ta y m y c ô n g n g h iệ p n ă m 9 : o T a y m y : m ộ t t h iế t b ị, k ế t c ấ u c h ọ c c ủ a I 1Ó th n g b a o g m m ộ t c h u ỗ i c c p h ầ n tử , d ợ c n ố i v i Iih a u h o ặ c trư ợ t tư n g (-lối v i n h a u , v i m ụ c đ íc h n m lấ y v ậ t v d i c h u y ể n vẠt (c c c h i liế t h o ặ c d ụ n g c ụ ) th e o m ộ t s ố b ậ c tự d o N ó c ó th ể đ ợ c đ iể u k liic n b i n g i đ iề u k h iể n , t h iế t b ị đ iề u k h iể n d iệ n tử c ó t liể lậ p tr ìn h h a y b ấ t c ứ h ệ th ố n g lo g ic n o ( v í d ụ n h th iế t b ị c a m , d â y ) o R o b o t s o n g s o n g : m ộ t r o b o t m ta y c ủ a n ó c ó n h t liê n k ế t t ịn h tiế n đ n g th i C c k h i n iệ m trê n c sở lịc h sử c ủ a c c c c ấ u s o n g s o n g c ủ a lo b o l học n h ìn ch u n g : - M ỏ h ìn h S te w a rt: C c ấ u s o n g s o n g b ộ c tự d o v i sáu c h u ỗ i c lỏ im h ọ c g iố n g n h a u , g m m ộ t k liứ p liê n k ế t c c đ ă n g , m ộ t cư c u c ltà p h n h trư ợ t v m ộ t k h p liê n k ế t c ầ u - M y đ ộ n g h ọ c s o n g s o n g ( P K M ) : M y c ô n g c ụ trê n cư sở c c ấ u s o n g song - H e x a p o d : M y đ ộ n g h ọ c song so n g có ch ân m y (ự di ch u y ể n v i c h â n c ó k h p ( L o c o m o t io n ) - C c ấ u s o n g s o n g h o n to n : C c ấ u s o n g s o n g v i đ i d ộ n g c u ố i c ó M b ậ c tự d o đ ợ c n ô i trê n c sở 11 c h u ỗ i d ộ n g h ọ c đ ộ c lậ p , m ỗ i c lu iỗ i c ó m ộ t c c ấ u c h ấ p h n h r iê n g - C c ấ u s o n g s o n g la i g h é p : C c ấ u s o n g s o n g v i b ộ d i d ộ n g c u ố i c ó 11 h c tự đ o đ ợ c n ố i trê n c sở rn ( m < n ) c h u ỗ i đ ộ n g h ọ c d ộ c lạ p , m u i c h u ỗ i c ó m ộ t c c ấ u c h ấ p h n h l iê n g - C c ấ u s o n g s o n g q u a y : C c ấ u s o n g s o n g t r o n g đ ó tấ t c ả c c đ iể m trô n b ệ d i d ộ n g c u ố i d i c h u y ể n th e o q u ĩ đ o n ằ m tre n c c m ặ t c ầ u d ổ im lâ m C c h s o i tên th eo k ế t cấu M ộ t c h u ỗ i d ộ n g h ọ c Iĩiở th n g đ ợ c m ô tả b ằ n g c h u ỗ i c c c ặ p k h p đ ộ n g Itọ c c ủ a c h ú n g , t r o n g đ ó c c k ý h iệ u sau đ ợ c d ù n g đ ể c h ỉ c c k liứ p n ố i đ ộ n g h ọ c : - P: K h p trư ợ t - R :K h p q u a y - S: K h p cầu Đ ô i k h i k ý h iệ u u đ ợ c sử d ụ n g c h o k h p c c đ ă n g , (u y n h iê n d o k liứ p c c đ ă n g k h ô n g p h ả i m ộ t k h p đ ộ n g h ọ c đ n ( h a i k liứ p q u a y c ó t r ụ c q u a y g iiK ) lạ i tâ m k h p - th n g v u n g g ó c n h a u trê n m ộ t m ặ t p h ẳ n g ) 11CI1 th n g d ợ c sử d ụ n g k ý h iệ u R R Đ ể k ý h iệ u k h p d ộ n g h ọ c n o c c ấ u c h ấ p h n h , c h ữ c i c h ỉ k h p d ó g ch c h â n (v í d ụ p h a y R ) V í d ụ : C h u ỗ i đ ộ n g h ọ c c ủ a m ô h ìn h S te w a rt c ó d n g ( R R ) PS C c CƯ c ấ u s o n g s o n g c ó c c c h u ỗ i đ ộ n g h ọ c đ ộ c líìp đ ợ c k ý liiệ u II xxxx tr o n g đ ó II sơ c h u ỗ i đ ộ n g h ọ c v xxxx k ý h iệ u d a n g c ủ a c lm ỏ i đ ộ n g h ọ c c ó c lìữ c i c u ố i c ù n g c h ỉ k liớ p I iố i v i b ệ d i đ ộ n g c u ố i c ù n g V í c! ụ : M h ìn h S te w a r t c c ấ u s o n g s o n g c ó k iế n tr ú c d n g - D O I 6- ( K K ) F S h o ặ c - D O F -S P S - M ô h ìn h - D O I - R R R h a y - D O F - R P R S T h u t Iiỉỉữ đ ô n g h o e liên q u a n đ ến c cấ u so n g SOIIÍỈ P h â n tíc h v ị t r í o T th ế : V ị t r í h n g c ủ a b ệ d i đ ộ n g c u ố i o C ấ u h ìn h : C c v ị t r í v h n g k ế t h ọ p c ủ a tấ t c ả c c liê n k ố t VĨI bệ d i đ ộ n g c u ố i o T o đ ộ k h p : c c b iế n m ô tả c c k h p c h ấ p h n h T r o n g R o b o l, c c tọ a đ ộ n y th n g d ợ c c h ọ n c c tọ a đ ộ s u y r ộ n g T o đ ộ k h ô n g g ia n c h u n g : C c b iế n LĨ1Ô tả tư t h ế c ủ a bệ d i d ộ n g o c u ố i t r o n g h ệ tọ a đ ộ k h ô n g g ia n c h u n g ( c ố đ ịn h ) o Đ ộ n g h ọ c n g ợ c : B i to n tì m c c to đ ộ s u y lộ n g từ c c to ụ đọ k h ô n g g ia n c h u n g o Đ ộ n g h ọ c th u ậ n : b i to n t ì m c c ío đ ộ k h ô n g g ia n c h u iiu lừ cá c to đ ộ s u y lộ n g - P h â n t íc h v n tố c ( t í n h s u y b iế n ) o Đ ộ n g h ọ c n g ợ c tứ c th i: b i to n t ì m c c v ậ n tố c s u y lộ n g từ c c VỘ11 tố c tu y ệ t đ ố i t r o n g h ệ tọ a đ ộ k h ô n g g ia n c h u n g Đ ộ n g h ọ c th u ậ n tứ c t h i: b i to n t ì m c c v ậ n tố c t u y ệ t ( ló i tr o i 11» o h ệ tọ a đ ộ k h ô n g g ia n c h u n g từ c c v ậ n tố c s u y r ộ n g o C ấ u h ìn h s u y b iế n : M ộ t c ấ u h ìn h tro n g d ó c h u y ể n đ ộ im lire Iliờ i h o n c h ỉn h c ủ a c c ấ u ( tấ t c ả c c v ậ n t ố c k h p ) k h ô n g th e đư ợ c x c đ ịn h c ả c c v n tố c s u y lộ n g lẫ n c c v n tố c t m im khổng g ia n c h u n g P h n tíc h k h n g g ia n m v iệ c : Đ ể m g iả m b t c c đ ịn h im lũ a c o i đ iể m c đ iể m t r o n g m ộ t k h o ả n g k h ô n g g ia n m v iệ c c o n tư n g ứ n g v i c ù n g m ộ t đ iể m c ố đ ịn h tr ê n b ệ d i đ ộ n g c u ố i D o v ậ y , lấ t cá c c m ộ t d n g n ố i g h é p c ủ a R o b o t s o n g s o n g , tứ c ta y m y s o il* ; s o il” c ó th ể d i c h u y ể n liê n tụ c g iữ a b ấ t k ỳ h a i đ iể m n o t r o n g k h o ả n g k liỏ n g g ia n m v iệ c c o n d ó o K h o ả n g k h ô n g g ia n m v iệ c h o n c h ỉn h : T ậ p ta t c ả c c III I l i ố c ó th ể c ó c ủ a b ệ d i d ộ n g c u ố i ( th n h p h ầ n m v iệ c ) O K h o ả n g k h ô n g g ia n m v iệ c c o n : M ộ t tạ p c o n c ủ a k h o n g k liỏ im g ia n m v iệ c h o n c h ỉn h o K h o a n g k h ô n g g ia n m v iệ c h n g k h ô n g d ổ i: T ậ p lấ l c c c vị t r í c ó th ể c ó c ủ a đ iể m c k h i b ệ d i d ộ n g c u ố i đ ợ c g iữ th e o m ộ t h n g Illic it đ ịn h o K h o ả n g k h ô n g g ia n m v iệ c q u a y : T p c c h n g c ó th ể c ó c ù a b ệ d i đ ộ n g c u ố i k h i đ iể m o đ ịn h so v i đ ế K h o ả n g k h ô n g g ia n m v iệ c t ố i u : T p ta t c ả c c v ị t r í c ó th ể c ó c ủ a đ iể m o c cố c m b ệ d i d ộ n g c u ố i c ó th ể x o a y th e o m ọ i h n g B iê n v â t lý : T ậ p tấ t c ả c c đ iể m c ó th ể n liậ n đ ợ c b i n h ấ t I đ iể m tr ê n to n b ộ c c ấ u s o n g s o n g t i n h t m ộ t c ấ u 1l i l i l í c ù a Chương 1.1 G iớ i t h i ệ u , m ụ c t i ê u v c ấ u t r ú c c ủ a đế tài Đ ặt vấn d ể R o b o t m ộ t c h u y ê n n g n h th ú v ị (lá n g đ ể c ô g ắ n g n g h iê n c ứ u s u ố t d i M ộ t m ặ t, c h ú n g c ó n h iề u ứ n g d ụ n g th ú v ị k h c n h a u v n g y c n g p h t tr iể n , m ặ t k h c , R o b o t tự 11Ó m ộ t đ ố i tư ợ n g h ấ p d ẫ n : v iệ c COM n g i tạ o c c c ô n g c ụ c ó k h ả n ă n g tư n g tự n h c o n n g i v p lu íơ n g p liá p lu ậ n m o ! m ụ c đ í c h h ấ p d ã n v th ậ m c h í k liơ n g th ể tr n h d ợ c K h i n iệ m R o b o t th â m n h ậ p n g y c n g n h iề u v r ộ n g lã i, c ó rấ t n h iề u k lú a c n h v ề R b o t c ó tr o n g c c h ệ th ố n g n g a y c ả k h i tự c lií in g k lt ỏ n g đ ợ c g ọ i R o b o t Đ ó c ó th ể k h í a c n h vổ đ ộ n g h ọ c c ủ a c c liê n k ế t lio c k lií a c n li ( liề u k h iể n c ủ a c c c ô n g c ụ m y IT1ĨC C ó rấ t n h iề u đ ịn h n g h ĩa k lu íc n h a u v ề R o b o t, tro n g đ ịn h n g h ĩa V iệ n n g h iê n u R obot Mỹ (R o b o t I n s t it u t e o f A m e r ic a - R I A ) , m ộ t tổ c h ứ c th n g m i c ô n g n g h iệ p đư a n ă m I , h iệ n đ ợ c c ô n g n h ậ n n g y c n g r ộ n g r ã i, R o b o t n h sa u: M ộ t R o b o t m ộ t lay m y đa c h ứ c n ă n g có t h ể lập trìn h d iêu k h iể n It hiển lẩ n th iế t kê đế di c h u y ể n vật liệu, p h ậ n , d ụ n g cụ lioặc th iế t bị đ ặ c b iệt th ô n g q u a d i c h u yê n k h c n h a u lập í rìn h đ ể thự c h iệ n m ộ t h a y n h iề u tác vụ C d iệ n t ir tổ h ợ p n h iề u c h u y ê n n g n h k h c n h a u d o v ậ y đ ó m ặ t lâ ì tố l c h o c ô n g tá c đ o tạ o C c c h u y ê n đ ề c h ín h c ủ a R o b o t rấ t clưực ưa c h u ộ n g c h ú n g c ẩ n c c k iế n tliứ c v ề c c c ả m b iế n , c s ấ u c h ấ p h n h , m y l í n li c c b ộ đ iề u k h iể n v c c k iế n th ứ c đ ó c ó th ể đ ợ c c h u y ể n s a n g n il n h iề u c c th iế t b ị k liá c n h iề u n g n h k h c n h a u C c k h i n iệ m c ủ a R o b o t r ấ t q u a n tr ọ n g tr o n g m ô p h ỏ n g đ ộ n g c ủ a m y lí n h v th ự c lạ i ả o K h i m ộ t n g i đ iể u k h iể n rn h ìn h 1Ĩ 1Ơ p h ỏ n g đ ộ n g R obot th ự c , c c c c h n g h iê n c ứ u c ĩín g tư n g tự C c k h i n iệ m đ ợ c p h t tr iể n ù o iig v iệ c m h ìn h h o c ủ a c c d ố i tư ợ n g tư n g tá c đ ể lậ ị) k ế h o c h lắ p rá p d ợ c p d ụ n g trự c t iế p v o c c đ ố i lư ợ n g c h u y ể n đ ộ n g tr o n g m ô i trư n g ả o C c k lu í i n iệ m c ủ a R o b o t c ó th ể h ỗ tr ợ v iệ c h iể u r õ c c k h ả n ă n g s in h h ọ c tư n g ứ n g V í d ụ n h m ộ t c n h ta y n g i c ó th ể th ự c h iệ n rấ t n h iề u c ô n g v iệ c m c lu in g ta c ô g ắ n g đ t d ợ c đ ể p h t t r iể n c c ta y m y C c k lì i n iệ m p h t tr iể n c ủ a ta y m y R o b o t c ó th ể m c h o c h ú n g ta h iế u r õ h n c c v ấ n tie lư n g ứ n g m ta y c o n n g i g ặ p p h ả i Đ iề u n y k h n g n ó i rằ n g c c g iả i p liíÍỊ) R o b o t c ó th ể g iả i q u y ế t c c v ấ n đ ề s in h h ọ c m c h ỉ n ó i lê n rằ n g b ằ n g c c h c ố g;1nụ sa o c h é p c h ứ c n ă im c ủ a ta y n g i c lu in g ta c ó th ể h iể u r õ c h ú n g h n DE TAI TÓT NGHiẺP: T H IẾ T K Ể P H Ẩ N C KHÍ H E X A P O D "THIỂT KẺ ROBOT SONG SONG TRẼN MAY TÍNH DƯA TRẼN KÉT Q MÕ PHỊNG BE DI Đ Ộ N G ĐĨNG LUC HOC“ Thiót ké Huong dãnNơi san xuất: Vât iiồu: no Theo mem g 2003 VŨ THANH QUANG TS PHAM ANH TUẤN /i\ i ĩ A I ( : ) II ( : ) A-A R352.50 ( : ) R 0 R 0 R 0 :o M 0x1.5 R ,Q Al _ _ _ 66 (6 W : ■+ r 0£ TAI TOT NGHlEP T H IE T THIET KE ROBOT SONG SONG TREN MAY TiNH DUA TREN KET QUA MO PHONG 0 NG LUC HOC* Th>et Ke Hucrg din Nflt in xuat VU THANH QUANG TS PHAM ANH TUAN KE PH AN CO KHI HEXAPOD OE CO BiNH a ■e j R B-B ( : (2:1 ) 6bulong M5x25- ■a- ŨETa; ĨOTNUHiEP ị 'THiÊTKÉHOBOTSGNGSONG ĩRENMAY TỈNHDƯATRẼNKÉTQUÀMGPHONG ĐỒNGlưc HOC* "hi £7 KE PHẢN Cơ KHI HEXAPOD CỤM KhCP CAU NO»Ún tw.il Iv.nt« jVUTHANHCUANG ĨS PH AUANHPJÁN r' ỈWi'JA- ',ut • - - - - - - - - - - - - - - - r ■ 03 I yj i& * 767.08- 1071.38 A A-A i A ( :2 ) lo ii / / / ' / / ' * — T r 'X n '~n n nh_ _._ _._ i, 21 o I DE TAI TOT NGHlEP: T H IE T K E P H A N C O KHi H E X A P O D I °TH'£T KE ROBOT SONG SONG TREN MAY I T!NH DlfA TREN KET QUA MO PHONG C U M CHAIN H - X A P C ~ DONG LUC HOC" jThiat ke Huong can: Vn* \eu | h j •• • Not san xuat' TS PHAM ANH TUAN Hang DutfNortcn IVU THANH QUANG I Parts List — % r—o r-» f H T I u c o ü K i r KI i iUi'j B ase kg ; S te e l Mild P ia rfo rm kg S te e l Mild tru c kg S t e e l n ig h S tr e n g th Low Alloy V o 12 4 kg ¡'S te el H igh s t r e n g t h Low A lloy TucTrcnq 10 kg ;S te e l H ich S tr e n g th Low A lley 10 9 kg i S te e l H igh S tr e n g th 0 kg !IS O M X X IS lo tte d R o u n d N u ts i 0 kg l i s o 4017 - M 5x25 H e x - H e a d B olt Low A lloy !S t a in l e s s S te e l 4 C !D e fa u lt ; kg !S te e l, H igh s t r e n g t h L ow A lloy 10 kg !S te e l H igh s t r e n g t h L ow A lloy '0 0 kg D e fa u lt OE TAI T j ” NGHIÉF: T H IẾ T KẼ P H Ầ N C KHỈ H E X A P O D "THIE7 KE r.CSC 'CNG 3C’JG TRẺN MAY TÍNH DƯA TREN KET OUẢ MC PHON G BẢN V Ẽ LÁP H E X A F C D ĐONG LwC HCC" Thiẻl Kẽ r.uonc Cán: vãt liệu: Nơi san xuàt’ Ha noi ’VŨ THANH QUANG TS PHAM ANH TU¿-ỉ r ĐE TAI TÔT NGHIẼP: T H IẾ T K Ể P H Ẩ N C KHI H E X A P C D "THIỂT KÉ ROBOT SCNG SONG TRẼN MAY TĨNH DƯA TREN KẼT QUA 7,0 PHONG BAN V Ẽ LA P H E X A P O D ĐỎNG Lưc HOC" Thiet ké Huong cán Vât ‘lêu Nơ’ sán XJãt‘ VŨ THANH CU/- ' TS PHAM ANH TUÁN í - - - - - - - - - - - - - - - - - :- - - - - - - - - - - - - - - - - [ c - B ĐẼ TÀI TOT NGHIẺ? T H IẾ T K Ể P H Ầ N C KHỈ H E X A P O D "THIẾT KE ROBOT SONG SONG TRẺN MAY TÍNH DƯA TRẼN KÉT QUẢ MỊ PHĨNG M Ộ T S Ố C Ấ U H ÌN H CỦA H E X A P O D ĐỊNG LƯC HOC” Thiól ké Huong car Nứi san xuăt: Vặt liệu Ha '0; •'.■03 VŨ THANH QUANG TS PHAM ANH TUAN ! i o o DE TA! TOT NGHIEPTHiET KE ROBOT SONG SONG TREN MAY T H IE T K E P H A N C O KH! TiNH DUA TREN KET QUA MO PHONG M O T S O C A U H IN H C ’J A DONG LUC HOC* TTiiet ke Huorg dan Nai san xuat: Vat lieu: VU THANH QUANG TS PHAM ANH TUAN H EX A PO D - HEXA PC noi - 2C03 ŨÉ TAI TOT NGHIẺP: "THIẺT KE ROBOT SC.MG SONG TREN MAY TỈNH DƯA TREi i KET QUA iMỎ PHONG DÒNG LƯC HOC" Thiỏtkẻ j huünq car»: ■VŨ THANH QUANG ! ***s PHAV A.\’H ’AN T H IỂ T K Ể P H Ẩ N C Ơ KHi H E X A P O D ¡VIC T S O C À U HI N r C Ủ A r iE X A P O D Noi san XU31' Val eu Ha nội -, 'ñ m