(Luận văn thạc sĩ) thiết kế robot cơ cấu song song trên máy tính dựa trên kết quả mô phỏng động lực học

ơ o ■- Ă 53 ĐẠI HỌC o u ố c GIA HÀ NÔI TRUNG TẦM KHOA HỌC Tự NI IIÊN VÀ CÔNG NGHÊ QUỐC GIA TRUNG TÂM HỢI» TÁC f)À(> TẠO VẢ BỒI DƯỠNG CO HOC V IỆ N C IIỌ C Vu T han h Q uang T H IẾ T K Ê R O B O T c D ự■ A T R Ê N C ẤU K Ế T Q U Ả SO N G M Ô SO N G TR ÊN P H Ỏ N G Đ Ộm N G Chuyên ngành: C học ứng d ụ n g M ã số: 2 M Á Y T ÍN H L ựm c H Ọm C LU Ậ N V Ă N T H Ạ C SỸ c HỌ C NGƯỜI HƯỚNG D Ẫ N K H O A HỌ C : T S P h a m A n il T u ấ n H À N Ộ I - 2003 1í • ỉ-i A' M O I Mục lục M ụ c l ụ c L i n ó i đ ẩ u I ■> T lm ậ t n g ữ c h u n g liê n q u a n đ ế n c c c c ấ u s o n g s o n g Chương G iớ i th iệ u , m ụ c t iê u v c ấ u t r ú c c ủ a đ ề t i Đ ặ t vấn đ ề M ục tiêu đê t i N ộ i dung đ ề tà i ¡2 / / / 1.3 13 T ổ n g q u a n v ề R o b o t 15 2.1 u điểm Robot tronạ công n g h iệ p 2.1.1 Nâng cao cliât Itrợng sản phẩm : ì Cải thiện điều kiện vù môi trường làm việc: 2.1.3 Hiệu quà chi p h í: 2.1.4 Thay đổi dễílàriiỊ: 2 C ấu trúc c R o b o t: 2.2.7 Phần m áy 2.2.2 Phần dộng lực: 2.2.3 Bộ diều khiên 2.3 M ộ t sô dạng R obot thông dụng n a y 2.3.1 Robot câu chuỗi 2.3.2 Robot cấu song song 2.3.3 Robo lai ghép (Hybrid Robot) 2.3.4 Robot di độntỊ: 2.3.5 Robot dạng người: 2.3.6 Robot tái cẩu trúc áp dụng nguyên lắc module hóa 2.4 M ộ t s ố ưu nhược đ iểm R obot song s o n g 2.5 M ộ t sô ứng dụng R o b o t song s o n g 15 C lu rư n g C hương 3.1 3.2 /5 16 ¡6 16 17 17 17 IS 19 19 20 ~>1 23 24 25 26 28 L ự a c h ọ n c ấ u t r ú c R o b o t 30 P hân tích to n Lựa chọn cấu trúc R o b o t 30 3ỉ M ô p h ỏ n g đ ộ n g h ọ c v đ ộ n g lự c h ọ c 35 4.1 Giới th iệ u đ.2 C sở lý thuyết động họ c động lực học H e x a p o d 4.2.1 Phân tích dộng học Hexapod 4.2.2 Phân tích tốn vận tốc He.xapoil 4.2.3 Phân tícli tính kỳ dị (suy biến) 4.2.4 Phùn tích toán gia tốc Hexapod 4.2.5 Phân tích Ịực tĩnh Hexapod 4.2.6 Phân tích động lực học Hexapod 4.3 M ô phỏ n động học độnạ lực học H e x a p o d 4.3.1Các thơng sơ dầu vào cửa tốn động học vị dộng lực học 4.3.2 Các bước mơ 35 36 C hương C hương P h â n tíc h m ộ t s ố c ụ m c h i t iế t c h í n h 36 41 42 43 44 45 52 53 54 55 / T iêu chuẩn thông s ố thiết k ế 55 5.1.1 Tiêu chuẩn độ kín bảo vệ 55 5.1.2 Tiên chuẩn vê âộ xúc 56 5.1.3 Cút thông số thiết kế 57 5.2 Phàn tích m ột sơ cụm chi tiết c h ín h 37 2.1 Khóp cảu kììỚỊ.) cúc dãm* 59 5.2.2 Cúc cụm cơcâìt Trục vít - Đai ố c (Ẳ) 5.2.3 Độiiạ bước động Servo M 5.2.4 Cửỉìì biến, tín hiệu IườìiiỊ điêu khiển 75 5.2.5 Cơ cấu chấp hành 82 C hương T h iế t k ế c h i t i ế t 8 ó I M ỏ tả R obot song song cần thiết k ê XK 6.1 ì Cấp xác chi tiế t 6.12 Cúc cấu lựa chọn ss 6.1.3 Bệ di độnq 90 6.1.4 Đ ế cố định 90 6.1.5 KhỚỊ) liên kết 9! 6.2 C hưong trình dùng đ ể thiết k ế R o b o t 91 6.3 C ác v ẽ thiết k ế 94 C hương 7 / 72 K ế t lu ậ n C ác kết q u ả đạt đ ợ c 95 K p h t tr iể n T i liệ u th a m k h ả o 9 P h ụ lụ c : M ộ t s ố b ả n vẽ t h iế t k ế H e x a p o d 101 Lời nói đ ẩ u M ố i q u a n tâ m c b ả n c ủ a n ề n c ô n g n g h iệ p c h ê tạ o n g a y từ đ u t ì m c c h la n g k h ả n ă n g sả n x u ấ t, g iả m c h i p h í v g iá th n h c h ế tạ o s ả n p h ẩ m Đ ế n đ ầ u 111lữ n g n ă m c c n g n h c ô n g n g h iệ p c h ín h đ ã t ì m th ấ y lờ i g iả i đ p l i o n g n h iề u lĩ n h v ự c k ỹ th u ậ t c ô n g I ig h ệ n h h ệ I h ố n g đ iề u k h iể n sô ( N u m e r i c a l C o n t r o l - N C ) , th iế t k ế /v ẽ v i trự g iú p c ủ a m y t ín h (C o m p u ta D e s ig n / D r a f t in g - C A D ) , s ả n x u ấ t v i tr ự g iú p c ủ a m y lí n h A id e d (C o m p u te r A id e d M a n u f a c t u r in g - C A M ) , h ệ t h ố n g m y t ín h đ iề u k h iể n s ố ( C o m p u t a N u m e r ic a l C o n tr o l - C N C ) , v h ệ t h ố n g s ả n x u ấ t t í c h h ợ p m y lí n h ( C o m p u t e r In te r g r a te c l M a n u f a c t u r in g - C I M ) H ệ t h ố n g s ả n x u ấ t tí c h h ợ p m y lin h , sử đ ụ n g C A D , C A M , C N C v R o b o t đ ể tạ o t h n h c c c ụ m m v iệ c th ự c h iệ n m ộ t lo i c c h o t đ ộ n g từ t h iế t k ế c c b ộ p h ậ n đ ế n c h ế tạ o h o n c h ỉn h c lu in g m k h ô n g c ầ n sử d ụ n g n h â n c ô n g , n g y c n g d ợ c sử d ụ n g r ộ n g r ã i C c c ô n g v iệ c lự a c h ọ n p h ô i, lắ p đ ặ t p h ô i v o m y g ia c ô n g , c h ọ n d ụ n g c ụ g ia c ô n g , c h u y ể n b n th n h p h ẩ m đ ế n v ị t r í g ia c ô n g trê n m y g ia c ô n g k h c v th ậ m c h í đ ặ t th n h p h ẩ m v o v ị t r í t r o n g k h o đ ề u c ó th ể đ ợ c th ự c liiệ n b i m ộ t h a y n h iề u R o b o t R o b o t c ũ n g c ô n g c ụ r ấ t t ố t k h i c ầ n sử d ụ n g c h o c ;íc c ò im v iệ c n ặ n g n h ọ c , n g u y h iể m v lặ p đ i lặ p lạ i R o b o t I ig y c n g c ó m ộ t v ị t r í h ế t sứ c q u a n I r ọ n g k h ô n g c h ỉ t r o n g n g ì m li g ia c n g c k h í , c h ế tạ o m c ò n đ ợ c s d ụ n g r ộ n g r ã i t r o n g r ấ t n h iề u n g n h k h c n h v ậ t lý , k h a i th c m ỏ , c ứ u h ộ , c ô n g n g h iệ p g iả i t r í V iệ c n g h iê n c ứ u , t h iế t k ế , c h ế tạ o v p d ụ n g R o b o t đ ó n g g ó p v a i t r ò to 1Ớ11 t r o n g c ô n g c u ộ c c ô n g n g h iệ p h o h iệ n đ i h o đ ấ t n c " T h iế t k ế p h ầ n c k h í R o b o t c c ấ u so n g so n g m y íin ìì d ự a trê n k ế t q u ả m ô p h ỏ n g đ ộ n ẹ lự c h ọ c " đ ợ c th ự c h iệ n tậ p t r u im v o v iệ c liế p c ậ n Đ ề tà i v n g h iê n c ứ u m ộ t lo i R o b o t s o n g s o n g - H e x a p o d , ứ n g đ ụ n g c h o c ô n g tá c g ia c ô n g c c c h i t iế t c k h í p h ứ c tạ p v đ a r a b ả n t h iế t k ế p h ầ n c k l i í C IK R obot T r o n g q u t r ì n h th ự c h iệ n b ả n lu ậ n v ă n , t ô i đ ã n h â n đ ợ c , u ự c liế p h o ặ c g iá n tiế p , rấ t n h iề u h n g d ẫ n , g iú p đ ỡ , g ó p ý , c ủ a c c th ầ y c ô g iá o v c c b n d n g n g h iệ p T rư c t iê n , t ô i x i n c h â n t h n h c m ƠI1 n g i ln rớ n e ; d ẫ n trự c liê p , T S P h m A n h T u ấ n , v ì n h ữ n g h n g d ẩ n , g iú p d ữ , k h u y ế n k lú c lì trự c tiê p c ù a th ầ y t r o n g s u ố t q u tr ì n h th ự c h iệ n lu ậ n v ă n T ô i c ũ n g x in c h â n t l ià u li c m Ơ I P G S T S K I I N g u y ễ n T iế n K h iê m , G S T S P h a n N g u y n D i, PCÌS T S Đ in h V ă n P h o n g đ ã g ó p ý c h o b ả n lu ậ n v ă n n g a y t r o n g q u t r ì n h th ự c h iệ n h ã n (le c n g C u ố i c ù n g t ô i x in c h â n th n h c ả m n T r u n g tâ m Đ o tạ o v B ổ i ( lir ỡ im C h ọ c , V iệ n C h ọ c , C ò n g l y Đ ầ u tư P h t tr iể n C n g t r ì n h D u lịc h V iệ n C ô n g n g h ệ - B ộ C ô n g n g h iệ p , g ia đ ìn h c c b n d n g n g h iệ p (lã g iú p d ỡ , tạ o d iề u k iệ n v đ ó n g g ó p ý k iế n t r o n g s u ố t th i g ia n t ô i h ọ c lậ p n g h iê n u (lè t ô i h o n th n h b ả n lu ậ n v ă n n y M ặ c d ù c ố g ắ n g n h iề u , n h ữ n g v i th i g ia n k h u ô n k h ổ c ủ a lu ậ n v ă n c ó h n n ê n lu ậ n v ã n k h ó tr n h k h ỏ i c ó n h ữ n g t h iế u s ó t T i c h â n th n h m o n g đ ợ c g ó p ý c ủ a c c th ầ y c ô v c c d n g n g h iệ p c h o b ả n lu ậ n v ă n n y H n ộ i, th n g n ă m 0 N g i tliự c h iệ n V ũ Thanh Q uang T h u ậ t n g ữ c h u n g liê n q u a n đ ế n c c c c ấ u s o n g s o n g T h u â t tiịỉũ C cấu so n g so iiịỉ : C c ấ u c h u ỗ i k h é p k i l l t r o n g d ó ih n h p liíìn th ự c h iệ n c u ố i c ù n g (b ệ d i đ ộ n g - P la t f o r m ) d ợ c n ố i v i đ ê b ằ n g Illic it h a i c liu ỏ i d ộ n g h ọ c d ọ c lậ p C c th u ậ t n g ữ tư n g d n g : R o b o t s o n g s o n g , ta y m y s o n g s o n g , m ỏ h ìn h S te w a r t, c cấ u liê n k ế t s o n g s o n g , c c ấ u c h u ỗ i k h é p k í n , m y d ộ n g h ọ c s o n g s o n g ( P a r a lle l K in e m a t ic M a c h in e - P K M ) , h e x a p o d V iệ c sử d ụ n g c c th u ậ t n g ữ tư n g đ n g trê n đ ợ c x c ( lịn h Ire n CO' sử đ ịn h n g h ĩa s a u : - T h e o 'T h u ậ t n g ữ L ý th u y ế t M y v C c ấ u " - T h eo ry o f M achines an d M echanism s - T erm inology fo r the d o I F l ’o M M đ ịn h n g h ĩa n ü m 1991: o C c ấ u : H ệ th ố n g c c v ậ t đ ợ c t h iế t k ế đ ể b iế n d ổ i c h u y ể n đ ộ n g , h a y tá c đ ộ n g lự c , c ủ a m ộ t h a y m ộ t v i v ậ t th e o c h u y ể n t lọ im , h a y tá c d ộ n g lự c , c ủ a c c v ậ t k h c o C cấ u c ầ u p hư n g: C cấ u m tro n g đ ó q u ì d o c h u y ể n đ ộ n g c ủ a tấ t c ả c c đ iể m c ủ a c c liê n k ế t c ủ a n ó n ằ m Ire n c c m ặ t cầ u c tồ n g tâ m o M y : H ệ th ố n g c h ọ c th ự c h iệ n m ộ t c ô n g v iệ c n h ấ t ( lịn h n h u ' lạ o h ìn h v ậ t liệ u , tr u y ề n v b iế n đ ổ i c h u y ể n đ ộ n g v lự c o R o b o t: H ệ th ố n g c h ọ c d i tá c đ ộ n g c ủ a d iề u k h iể n lự d ộ n g th ự c h iệ n c c h o t d ộ n g tự đ ộ n g h o a o T a y m y : T h iế t b ị d ù n g đ ể n ắ m v d i c h u y ể n c c v ậ t th e o c h u y ể n đ ộ n g đ ợ c đ iề u k h iể n o C h u ỗ i ( lộ n g h ọ c : c h u ỗ i k ế t h ợ p c c liê n k ế t v k h p n ố i lắ p rá p vớ i n hau - T h e o IS O , T v ự n g v ề c c R o b o t ta y m y c ô n g n g h iệ p n ă m 9 : o T a y m y : m ộ t t h iế t b ị, k ế t c ấ u c h ọ c c ủ a I 1Ó th n g b a o g m m ộ t c h u ỗ i c c p h ầ n tử , d ợ c n ố i v i Iih a u h o ặ c trư ợ t tư n g (-lối v i n h a u , v i m ụ c đ íc h n m lấ y v ậ t v d i c h u y ể n vẠt (c c c h i liế t h o ặ c d ụ n g c ụ ) th e o m ộ t s ố b ậ c tự d o N ó c ó th ể đ ợ c đ iể u k liic n b i n g i đ iề u k h iể n , t h iế t b ị đ iề u k h iể n d iệ n tử c ó t liể lậ p tr ìn h h a y b ấ t c ứ h ệ th ố n g lo g ic n o ( v í d ụ n h th iế t b ị c a m , d â y ) o R o b o t s o n g s o n g : m ộ t r o b o t m ta y c ủ a n ó c ó n h t liê n k ế t t ịn h tiế n đ n g th i C c k h i n iệ m trê n c sở lịc h sử c ủ a c c c c ấ u s o n g s o n g c ủ a lo b o l học n h ìn ch u n g : - M ỏ h ìn h S te w a rt: C c ấ u s o n g s o n g b ộ c tự d o v i sáu c h u ỗ i c lỏ im h ọ c g iố n g n h a u , g m m ộ t k liứ p liê n k ế t c c đ ă n g , m ộ t cư c u c ltà p h n h trư ợ t v m ộ t k h p liê n k ế t c ầ u - M y đ ộ n g h ọ c s o n g s o n g ( P K M ) : M y c ô n g c ụ trê n cư sở c c ấ u s o n g song - H e x a p o d : M y đ ộ n g h ọ c song so n g có ch ân m y (ự di ch u y ể n v i c h â n c ó k h p ( L o c o m o t io n ) - C c ấ u s o n g s o n g h o n to n : C c ấ u s o n g s o n g v i đ i d ộ n g c u ố i c ó M b ậ c tự d o đ ợ c n ô i trê n c sở 11 c h u ỗ i d ộ n g h ọ c đ ộ c lậ p , m ỗ i c lu iỗ i c ó m ộ t c c ấ u c h ấ p h n h r iê n g - C c ấ u s o n g s o n g la i g h é p : C c ấ u s o n g s o n g v i b ộ d i d ộ n g c u ố i c ó 11 h c tự đ o đ ợ c n ố i trê n c sở rn ( m < n ) c h u ỗ i đ ộ n g h ọ c d ộ c lạ p , m u i c h u ỗ i c ó m ộ t c c ấ u c h ấ p h n h l iê n g - C c ấ u s o n g s o n g q u a y : C c ấ u s o n g s o n g t r o n g đ ó tấ t c ả c c đ iể m trô n b ệ d i d ộ n g c u ố i d i c h u y ể n th e o q u ĩ đ o n ằ m tre n c c m ặ t c ầ u d ổ im lâ m C c h s o i tên th eo k ế t cấu M ộ t c h u ỗ i d ộ n g h ọ c Iĩiở th n g đ ợ c m ô tả b ằ n g c h u ỗ i c c c ặ p k h p đ ộ n g Itọ c c ủ a c h ú n g , t r o n g đ ó c c k ý h iệ u sau đ ợ c d ù n g đ ể c h ỉ c c k liứ p n ố i đ ộ n g h ọ c : - P: K h p trư ợ t - R :K h p q u a y - S: K h p cầu Đ ô i k h i k ý h iệ u u đ ợ c sử d ụ n g c h o k h p c c đ ă n g , (u y n h iê n d o k liứ p c c đ ă n g k h ô n g p h ả i m ộ t k h p đ ộ n g h ọ c đ n ( h a i k liứ p q u a y c ó t r ụ c q u a y g iiK ) lạ i tâ m k h p - th n g v u n g g ó c n h a u trê n m ộ t m ặ t p h ẳ n g ) 11CI1 th n g d ợ c sử d ụ n g k ý h iệ u R R Đ ể k ý h iệ u k h p d ộ n g h ọ c n o c c ấ u c h ấ p h n h , c h ữ c i c h ỉ k h p d ó g ch c h â n (v í d ụ p h a y R ) V í d ụ : C h u ỗ i đ ộ n g h ọ c c ủ a m ô h ìn h S te w a rt c ó d n g ( R R ) PS C c CƯ c ấ u s o n g s o n g c ó c c c h u ỗ i đ ộ n g h ọ c đ ộ c líìp đ ợ c k ý liiệ u II xxxx tr o n g đ ó II sơ c h u ỗ i đ ộ n g h ọ c v xxxx k ý h iệ u d a n g c ủ a c lm ỏ i đ ộ n g h ọ c c ó c lìữ c i c u ố i c ù n g c h ỉ k liớ p I iố i v i b ệ d i đ ộ n g c u ố i c ù n g V í c! ụ : M h ìn h S te w a r t c c ấ u s o n g s o n g c ó k iế n tr ú c d n g - D O I 6- ( K K ) F S h o ặ c - D O F -S P S - M ô h ìn h - D O I - R R R h a y - D O F - R P R S T h u t Iiỉỉữ đ ô n g h o e liên q u a n đ ến c cấ u so n g SOIIÍỈ P h â n tíc h v ị t r í o T th ế : V ị t r í h n g c ủ a b ệ d i đ ộ n g c u ố i o C ấ u h ìn h : C c v ị t r í v h n g k ế t h ọ p c ủ a tấ t c ả c c liê n k ố t VĨI bệ d i đ ộ n g c u ố i o T o đ ộ k h p : c c b iế n m ô tả c c k h p c h ấ p h n h T r o n g R o b o l, c c tọ a đ ộ n y th n g d ợ c c h ọ n c c tọ a đ ộ s u y r ộ n g T o đ ộ k h ô n g g ia n c h u n g : C c b iế n LĨ1Ô tả tư t h ế c ủ a bệ d i d ộ n g o c u ố i t r o n g h ệ tọ a đ ộ k h ô n g g ia n c h u n g ( c ố đ ịn h ) o Đ ộ n g h ọ c n g ợ c : B i to n tì m c c to đ ộ s u y lộ n g từ c c to ụ đọ k h ô n g g ia n c h u n g o Đ ộ n g h ọ c th u ậ n : b i to n t ì m c c ío đ ộ k h ô n g g ia n c h u iiu lừ cá c to đ ộ s u y lộ n g - P h â n t íc h v n tố c ( t í n h s u y b iế n ) o Đ ộ n g h ọ c n g ợ c tứ c th i: b i to n t ì m c c v ậ n tố c s u y lộ n g từ c c VỘ11 tố c tu y ệ t đ ố i t r o n g h ệ tọ a đ ộ k h ô n g g ia n c h u n g Đ ộ n g h ọ c th u ậ n tứ c t h i: b i to n t ì m c c v ậ n tố c t u y ệ t ( ló i tr o i 11» o h ệ tọ a đ ộ k h ô n g g ia n c h u n g từ c c v ậ n tố c s u y r ộ n g o C ấ u h ìn h s u y b iế n : M ộ t c ấ u h ìn h tro n g d ó c h u y ể n đ ộ im lire Iliờ i h o n c h ỉn h c ủ a c c ấ u ( tấ t c ả c c v ậ n t ố c k h p ) k h ô n g th e đư ợ c x c đ ịn h c ả c c v n tố c s u y lộ n g lẫ n c c v n tố c t m im khổng g ia n c h u n g P h n tíc h k h n g g ia n m v iệ c : Đ ể m g iả m b t c c đ ịn h im lũ a c o i đ iể m c đ iể m t r o n g m ộ t k h o ả n g k h ô n g g ia n m v iệ c c o n tư n g ứ n g v i c ù n g m ộ t đ iể m c ố đ ịn h tr ê n b ệ d i đ ộ n g c u ố i D o v ậ y , lấ t cá c c m ộ t d n g n ố i g h é p c ủ a R o b o t s o n g s o n g , tứ c ta y m y s o il* ; s o il” c ó th ể d i c h u y ể n liê n tụ c g iữ a b ấ t k ỳ h a i đ iể m n o t r o n g k h o ả n g k liỏ n g g ia n m v iệ c c o n d ó o K h o ả n g k h ô n g g ia n m v iệ c h o n c h ỉn h : T ậ p ta t c ả c c III I l i ố c ó th ể c ó c ủ a b ệ d i d ộ n g c u ố i ( th n h p h ầ n m v iệ c ) O K h o ả n g k h ô n g g ia n m v iệ c c o n : M ộ t tạ p c o n c ủ a k h o n g k liỏ im g ia n m v iệ c h o n c h ỉn h o K h o a n g k h ô n g g ia n m v iệ c h n g k h ô n g d ổ i: T ậ p lấ l c c c vị t r í c ó th ể c ó c ủ a đ iể m c k h i b ệ d i d ộ n g c u ố i đ ợ c g iữ th e o m ộ t h n g Illic it đ ịn h o K h o ả n g k h ô n g g ia n m v iệ c q u a y : T p c c h n g c ó th ể c ó c ù a b ệ d i đ ộ n g c u ố i k h i đ iể m o đ ịn h so v i đ ế K h o ả n g k h ô n g g ia n m v iệ c t ố i u : T p ta t c ả c c v ị t r í c ó th ể c ó c ủ a đ iể m o c cố c m b ệ d i d ộ n g c u ố i c ó th ể x o a y th e o m ọ i h n g B iê n v â t lý : T ậ p tấ t c ả c c đ iể m c ó th ể n liậ n đ ợ c b i n h ấ t I đ iể m tr ê n to n b ộ c c ấ u s o n g s o n g t i n h t m ộ t c ấ u 1l i l i l í c ù a Chương 1.1 G iớ i t h i ệ u , m ụ c t i ê u v c ấ u t r ú c c ủ a đế tài Đ ặt vấn d ể R o b o t m ộ t c h u y ê n n g n h th ú v ị (lá n g đ ể c ô g ắ n g n g h iê n c ứ u s u ố t d i M ộ t m ặ t, c h ú n g c ó n h iề u ứ n g d ụ n g th ú v ị k h c n h a u v n g y c n g p h t tr iể n , m ặ t k h c , R o b o t tự 11Ó m ộ t đ ố i tư ợ n g h ấ p d ẫ n : v iệ c COM n g i tạ o c c c ô n g c ụ c ó k h ả n ă n g tư n g tự n h c o n n g i v p lu íơ n g p liá p lu ậ n m o ! m ụ c đ í c h h ấ p d ã n v th ậ m c h í k liơ n g th ể tr n h d ợ c K h i n iệ m R o b o t th â m n h ậ p n g y c n g n h iề u v r ộ n g lã i, c ó rấ t n h iề u k lú a c n h v ề R b o t c ó tr o n g c c h ệ th ố n g n g a y c ả k h i tự c lií in g k lt ỏ n g đ ợ c g ọ i R o b o t Đ ó c ó th ể k h í a c n h vổ đ ộ n g h ọ c c ủ a c c liê n k ế t lio c k lií a c n li ( liề u k h iể n c ủ a c c c ô n g c ụ m y IT1ĨC C ó rấ t n h iề u đ ịn h n g h ĩa k lu íc n h a u v ề R o b o t, tro n g đ ịn h n g h ĩa V iệ n n g h iê n u R obot Mỹ (R o b o t I n s t it u t e o f A m e r ic a - R I A ) , m ộ t tổ c h ứ c th n g m i c ô n g n g h iệ p đư a n ă m I , h iệ n đ ợ c c ô n g n h ậ n n g y c n g r ộ n g r ã i, R o b o t n h sa u: M ộ t R o b o t m ộ t lay m y đa c h ứ c n ă n g có t h ể lập trìn h d iêu k h iể n It hiển lẩ n th iế t kê đế di c h u y ể n vật liệu, p h ậ n , d ụ n g cụ lioặc th iế t bị đ ặ c b iệt th ô n g q u a d i c h u yê n k h c n h a u lập í rìn h đ ể thự c h iệ n m ộ t h a y n h iề u tác vụ C d iệ n t ir tổ h ợ p n h iề u c h u y ê n n g n h k h c n h a u d o v ậ y đ ó m ặ t lâ ì tố l c h o c ô n g tá c đ o tạ o C c c h u y ê n đ ề c h ín h c ủ a R o b o t rấ t clưực ưa c h u ộ n g c h ú n g c ẩ n c c k iế n tliứ c v ề c c c ả m b iế n , c s ấ u c h ấ p h n h , m y l í n li c c b ộ đ iề u k h iể n v c c k iế n th ứ c đ ó c ó th ể đ ợ c c h u y ể n s a n g n il n h iề u c c th iế t b ị k liá c n h iề u n g n h k h c n h a u C c k h i n iệ m c ủ a R o b o t r ấ t q u a n tr ọ n g tr o n g m ô p h ỏ n g đ ộ n g c ủ a m y lí n h v th ự c lạ i ả o K h i m ộ t n g i đ iể u k h iể n rn h ìn h 1Ĩ 1Ơ p h ỏ n g đ ộ n g R obot th ự c , c c c c h n g h iê n c ứ u c ĩín g tư n g tự C c k h i n iệ m đ ợ c p h t tr iể n ù o iig v iệ c m h ìn h h o c ủ a c c d ố i tư ợ n g tư n g tá c đ ể lậ ị) k ế h o c h lắ p rá p d ợ c p d ụ n g trự c t iế p v o c c đ ố i lư ợ n g c h u y ể n đ ộ n g tr o n g m ô i trư n g ả o C c k lu í i n iệ m c ủ a R o b o t c ó th ể h ỗ tr ợ v iệ c h iể u r õ c c k h ả n ă n g s in h h ọ c tư n g ứ n g V í d ụ n h m ộ t c n h ta y n g i c ó th ể th ự c h iệ n rấ t n h iề u c ô n g v iệ c m c lu in g ta c ô g ắ n g đ t d ợ c đ ể p h t t r iể n c c ta y m y C c k lì i n iệ m p h t tr iể n c ủ a ta y m y R o b o t c ó th ể m c h o c h ú n g ta h iế u r õ h n c c v ấ n tie lư n g ứ n g m ta y c o n n g i g ặ p p h ả i Đ iề u n y k h n g n ó i rằ n g c c g iả i p liíÍỊ) R o b o t c ó th ể g iả i q u y ế t c c v ấ n đ ề s in h h ọ c m c h ỉ n ó i lê n rằ n g b ằ n g c c h c ố g;1nụ sa o c h é p c h ứ c n ă im c ủ a ta y n g i c lu in g ta c ó th ể h iể u r õ c h ú n g h n ... phan tich động học phương trình cho phép chuyển đổi để xác định lực tác dộng bệ (li động lực tác động lên chân 4.2.6 Phân tích động lực học Hexapod Phân tích động lực học Robot song song phức... địnli đặc tính động lực học Hexapod để làm tiền việc nubien cứu đánh giá kết phương pháp mô máy tính nhu iiiới thiệu mơ hình q trình mơ Hexapod chọn tiên máy t í n h 4.1 Giói thiệu Động học quan... hệ động học mục tiêu nghiên cứu động học Robot Việc nghiên cứu c ó the liến hành theo hai phương pháp: phân tích động học tổng hợp động học Phân tícli động học quan tâm đến việc đưa chuyển động,