-WĐ WBĐ KTHKHCKTG -UCĐ HÌNH 5-1 V- 1 Mục đích và ý nghĩa Trong qúa trình làm việc của hệ thống truyền động điện tự động, do nhiễu loạn hoặc do nhiều nguyên nhân khác mà hệ thống có thể
Trang 1XÂY DỰNG ĐẶC TÍNH ĐỘNG
XÉT ỔN ĐỊNH VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG
Trang 2
-WĐ WBĐ
KTHKHCKTG
-UCĐ
HÌNH 5-1
V- 1 Mục đích và ý nghĩa
Trong qúa trình làm việc của hệ thống truyền động điện tự động, do nhiễu loạn hoặc
do nhiều nguyên nhân khác mà hệ thống có thể bị mất ổn định Tính ổn định của hệ thống là tính hệ thống có thể trở lại trạng thái ban đầu khi nhiễu loạn mất đi sau một khoảng thời gian nào đó hoặc khả năng xác lập trạng thái ổn định mới khi sai lệch đầu vào thay đổi
Xét ổn định cho hệ thống là xem hệ thống có ổn định hay không dựa vào các tiêu chuẩn ổn định Từ đó ta tiến hành hiệu chỉnh hệ thống để hệ thống làm việc an toàn, tin cậy đặt được các yêu cầu mong muốn
Dựa vào đặc tính tĩnh của hệ thống ta thấy rằng các phản hồi âm dòng và âm tốc độ luôn có xu hướng làm ổn ddịnh hệ thống Chỉ có phần đặc tính làm việc có đặc tính cơ cứng nhất là dễ mất ổn định hơn cả Do đó ta chỉ xét ổn định ở vùng này, trong vùng này chỉ có phản hồi âm tốc độ tác dụng Sơ đồ khối của hệ thống lúc này được biểu diễn trên hình 5-1
v-2 xét ổn định của hệ thống
Hàm truyền của hệ thống là:
Trang 3W K K K K W
= +
1 γ
Trong đó: WBĐ = KBĐ/ (1 + TBĐP ) là hàm truyền của bộ biến đổi
TBĐ = 1 / 2qf là hằng số thời gian của bộ biến đổi
q là tần số xung chỉnh lưu q = 3
f = 50 Hz là tần số lưới
TBĐ = 1 / (2.3.50) = 3,33 10-3s
+ Điện cảm phần ứng động cơ được tính:
Lư = ϒUđm / (P.Iđm.nđm) = 5,7.220/ (1,2.9.1600) = 0,0566 H
ϒ =5,7 là hệ số cấu tạo của động cơ
Lư ∑ =LCK + LCK1 + Lư = 125 + 200 + 56,6 = 381,6 mH
T∋ = l∑ / R∑ = 381,6 / 2,92 = 0,13 s
T T P T P
M
t B
D
D
M E M
P
2 2
2
2
2
375 9 55
0 75 2 92 7 8
1
621504
,
, , ( , )
γ
Trong đó:WĐ Là hàm truyền của động cơ
Rt Là điện trở tổng Rt = R∑
K =KTGKTHKHCKBĐKĐ Là hệ số khuyếch đại của hệ thống
TE = T∋
Lập bảng Raox:
Trang 4159,58.10-7 405.10-449,58.10-4 4662,28389,994662,28
n W0 1/
UCĐ
-Ta thấy các số hạng trong cột thứ nhất của bảng Raox đều dương, như vậy hệ thống đã ổn định
VI - 3 hiệu chỉnh hệ thống
Ta tiến hành hiệu chỉnh hệ thống theo
đặc tính biên độ Lôgarit Muốn vậy trước hết ta đưa hệ thống về phản hồi
âm một đơn vị (Hình 5-2)
HÌNH 5-2
Trang 5W K
T P T T P T P
T P T P T P
0
2 2
1
=
=
γ
γ
ξ
( )(
( !)(
Với T2 = TBĐ = 3,33.10-3s
ω2 = 1/ T2 = 300 rad/s ⇒ lgω2 = 2,4771 dec
T1 = T TM E = 69 5510, −3
s
ω1 = 1/ T1 = 14,38 ⇒ lgω1 = 1,1577 dec
20lgϒK = 73,37
ξ =
T T
M E
4 = 0 267 ,
Từ các số liệu trên ta vẽ được đặc tính L0 là đặc tính biên độ - lôga của hàm W0
* Tiến hành xây dựng Lm là dặc tính biên độ - logarit mong muốn dựa trên các chỉ tiêu chất lượng động:
δmax ≤ 30%
Tmax≤ 0,3 (s)
Từ chỉ tiêu δmax≤ 30% theo giáo trình tự động điều chỉnh, tra đường cong xác định tần
số cắt ωc ta có:
T
C
max = 4 π
ω
Trang 6Với điều kiện Tmax ≤ 0,3 (s) ⇒ ωc = 13π Từ ωc = 13π kẻ đường có độ nghiêng -20db/dec Vùng trung tần của Lm giới hạn bởi ω2 và ω3 = ωc2/ ω2 = 5,559 rad/s
⇒ lgω3 = 0,745
Từ điểm ω3 vừa xác định trên Lm kẻ đường nghiêng -20db/dec , đường này cắt L0
tại ω4 và vùng hạ tần của Lm là ω÷ω4
Vùng tần số cực thấp của Lm trùng với L0 Bằng tính toán hình học ta tính được:
ω4 = 0,22 rad ⇒ lgω4 = - 0,656
Từ ω2 kẻ đường nghiêng -60 db/dec , vùng tần số lớn hơn ω2 là vùng cao tần của Lm
Qua L0 và Lm ta xác định được Lhc = Lm - L0
Từ đặc tính ta viết hàm hiệu chỉnh:
W
T P
T P T P
T P
1
1
4 2
3 1 2
Từ đây ta đưa ra hai loại khối hiệu chỉnh như sau:
+ Khối thứ nhất là một khuyếch đại thuật toán
kết hợp với tụ điện - điện trở
Hàm truyền của khối hiệu chỉnh này là:
W u
u K
T P
T P
P
r v
R
+
1 1
1 2
Với KR = R3/ R5 và T1 = R2C ; T2 = (R2 + R3)C
Loại này hiệu chỉnh cho dạng: T1 < T2
Trang 7LG4 0 LG3 LG1 LGC LG2 LG
20LGK
-40DB/DEC
-20 DB/DEC
LHC
HÌNH 5-3: Đặc tính biên độ - logarit
C1 R5
R4
Hình 5-4: Khối hiệu chỉnh 2
+ Khối hiệu chỉnh thứ hai la các điện trở kết hợp với tụ điện:
W K T P
T P
P = R 1++
1
1 2
Với KR = R4/ (R4 + R5) ; T1 = R5C1
T2 = R4R5C1/ (R4+R5)
Loại này hiệu chỉnh cho các hàm có:
T1 > T2
Như vậy để tạo hàm Whc ta dùng ba
khâu hiệu chỉnh , hai khâu giống nhau
có dạng khối thứ nhất thực hiện hàm
Trang 81179,8K 5
1K
-+
R25
UR -+
1,49K 47F 95,2K 1,49K 47F 95,2K
R29R44 UCĐ-N
Hình 5-5: Sơ đồ mạch hiệu chỉnh
truyền
T P
hc1
1
2 4
2
1 1
+
( ) ( )
Chọn C = 47µF ⇒ R2 = 1,478 KΩ ; R3 = 95,2 KΩ
T P hc2
3 2
1 1
+
Chọn C1 = 1µF ⇒ R5 = 179,8 KΩ ; R4 = 1,086 KΩ
Trong sơ đồ nguyên lý ta tạo ra khâu hiệu chỉnh thứ nhất và thứ hai nhờ hai IC của khối tổng hợp và khuyếch đại trung gian
Sơ đồ mạch hiệu chỉnh như hình vẽ
Khi mắc thêm khâu hiệu chỉnh thứ ba hệ số khuyếch đại của hệ thống bị giảm đi là:
R =
4
3 4
1 0186
1 018 179 80 00563
, , , ,
(lần)
Do đó khâu tổng hợp và khuyếch đại trung gian phải tính toán sao cho hệ số khuyếch đại của hai khâu này và khâu thứ ba phải đảm bảo:
KTG = KTHKKĐKR = 4000
Trang 91199,62 66,4 1+ 0,00033 P 0,342 1+ 0,13 P 64,1 P
0,1282
0,0075
n Ud
Ucđ
Từ đây ta chọn được: R29 = 100 Ω ; R25 = 63,7 Ω
* Khảo sát đặc tính quá độ bằng máy tính
Ứng dụng mô hình matlab khảo sát quá độ cho mô hình cấu trúc sau đây
Trang 10V- 4 xét ổn định lại hệ thống
Hàm truyền của hệ thống hở mong muốn sau khi hiệu chỉnh là:
2 2
2 4
2 2
4
1
Ta có các đặc tính tần số pha - loga là:
ϕ1 ωξω
4 2 4 2
2 1
= −actg − T
T
ϕ2 = - 2arctgωT2
ϕ3 = arctgωT3
Từ đây ta vẽ được các đường đặc tính ϕω cộng các đặc tính lại ta được đường
ϕh ω của hệ
Qua đặc tính ϕω ta thấy: trong phạm vi Lω> 0 có một lần ϕω chuyển từ lớn hơn
(-π) xuống dưới đường (-π) và một lần chuyển từ dưới đường (-π) lên phía trên, tức là
số điểm chuyển đổi C+ = C- vì vậy hệ kín ổn định
Trang 1120LGK
-20 DB/DEC
ω 4 0 ω 3 ω C ω 2 ω
ϕ ω
0
Hình 5-6 : Đặc tính biên độ - logarit (a) ,đặ
tính
Pha - logarit của hệ thống sau hi
-60DB/DEC -40DB/DEC
Trang 12PHẦN VI
THUYẾT MINH SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ
Trang 13VI -1 nguyên lý làm việc của mạch động lực
* Khi động cơ làm việc thuận:
Đóng cầu dao CD cung cấp điện áp ba pha cho máy biến áp động lực BA Khi
đó hai bộ biến đổi hình tia ba pha song song ngược sẽ được cấp điện áp Các van từ T1
÷ T6 lần lượt dược đặt các điện áp thuận theo chiều biến thiên của điện áp ba pha Các van T1 , T2 , T3 được điều khiển với góc mở α1 < 900 , còn các van T4 , T5 , T6 được điều khiển mở với góc mở α2 > 900 sao cho:
α1 + α2 = 1800 Lúc này điện áp chỉnh lưu của hai nhóm van là:
Ud1 = Ud0 cosα1 > 0
Ud2 = Ud0cosα2 < 0 Động cơ sẽ quay theo chiều thuận phù hợp với chiều của Ud1 Còn bộ biến đổi hai làm việc ở chế độ nghịch lưu đợi
VI - 2 nguyên lý làm việc của mạch điều khiển
Mạch điều khiển của hệ thống truyền động ăn dao máy doa 2620B được thiết
kế theo các yêu cầu kỹ thuật là:
+ ổn định và điều chỉnh tốc độ
+ Tự động han ché phụ tải
+ Đảo chiều
+ Hãm dừng chính xác
Xuất phát từ những yêu cầu này ta sẽ phân tích nguyên lý làm việc của hệ thống theo từng yêu cầu
1,nguyên lý ổn định tốc độ và điều chỉnh tốc độ
Giả sử động cơ đang làm việc ở tốc độ đặt nào đó ở chiều quay thuận, lúc này tiếp điểm T đóng, Ucđ mang dấu dương khiến điện áp ra của khâu khuyếch đại trung gian IC3 có dấu dương và điện áp điều khiển sẽ có dấu dương Điện áp này sẽ làm cho
Trang 14nhóm van katốt chung mở với góc mở α1 < 900 ; mặt khác , điện áp điều khiển của nhóm van anốt chung có dấu âm khiến nhóm van anốt chung mở với góc mở α2 > 900 , tức là làm việc ở chế độ nghịch lưu đợi
Trong qúa trình làm việc nếu có sự thay đổi của tải, giả sử tải tăng khiến tốc độ động cơ giảm ⇒ ( Ucđ - ϒn) sẽ tăng ⇒ điện áp điều khiển sẽ tăng ⇒ góc mở α1 giảm
⇒ Ud1 tăng kéo tốc độ động cơ trở lại điểm làm việc yêu cầu Nếu tải giảm qúa trình diễn ra ngược lai Đó chính là nguyên lý ổn định tốc độ
Chất lượng của qúa trình ổn định tốc độ được đánh giá qua chỉ tiêu:
S* = 1,8 % Khi muốn thay đổi tốc độ ta điều chỉnh biến trở R30 khi đó điện áp chủ đạo sẽ thay đổi, dẫn đến điện áp điều khiển thay đổi ⇒ góc mở α thay đổi ⇒ điện áp chỉnh lưu thay đổi ⇒ tốc độ động cơ thay đổi theo Điện áp chủ đạo được điều chỉnh nhờ biến trở R30 là vô cấp do đó tốc độ động cơ cũng được điều chỉnh vô cấp
2, khả năng han chế phụ tải
Giả sử trong qúa trình làm việc tải của hệ thống tăng quá mức cho phép khi đó dòng phần ứng động cơ sẽ tăng quá mức cho phép, điều này là không cho phép Trong hệ thống có tính đến khả năng này Khi dòng phần ứng tăng quá giá trị ngắt thì khâu ngắt dòng sẽ tham gia tác động làm giảm điện áp điều khiển ⇒ góc mở α có xu hướng tiến tới 900 làm cho điện áp chỉnh lưu giảm và dòng phần ứng sẽ không tăng quá lớn
Mặt khác , khi điện áp chỉnh lưu giảm ⇒ tốc độ động cơ sẽ giảm (đủ nhỏ) lúc này khối cải thiện cất lượng động sẽ tác động tiếp tục hạn chế góc mở và dòng điện phần ứng sẽ được hạn chế nhỏ hơn mức cho phép, giá trị này là 18A
3, Quá trình đảo chiều động cơ
Để đảo chiều quay động cơ ta thay đổi đóng mở tiếp điểm T,N, tức là đảo chiều điện áp chủ đạo
Trang 15Giả sử T đang đóng và động cơ đang quay theo chiều thuận nếu ta đồng thời mở
T và đóng N thì điện áp chủ đạo đảo từ dương sang âm ⇒ điện áp đầu ra của khâu khuyếch đại trung gian sẽ đảo dấu từ âm sang dương Tuy nhiên lúc này động cơ vẫn quay thuận nên khối cải thiện chất lượng động sẽ tham gia tác dụng làm cho động cơ được hãm tái sinh Khi tốc độ động cơ giảm dần thì diốt D7 khoá lại khiến điện áp điều khiển của nhóm van anốt chung có giá trị dương ⇒ động cơ chuyển từ hãm tái sinh sang hãm ngược Khi n = 0 động cơ sẽ được tự động khởi động theo chiều ngược lại
4, Hãm dừng
Muốn hãm dừng ta chỉ việc ngắt Ucđ bằng cách mở các tiếp điểm T hoặc N đang ở trạng thái đóng Lúc này qúa trình hãm diễn ra tương tự qúa trình đảo chiều
Trang 16TÀI LIỆU THAM KHẢO CHÍNH
1 Giáo trình truyền động điện
BÙI QUANG KHÁNH - NGUYỄN VĂN LIÊN
2 Điện tử công suất
NGUYỄN BÍNH
3 Bài giảng kỹ thuật biến đổi
TRẦN XUÂN MINH
4 Tự động điều chỉnh truyền động điện
BÙI QUỐC KHÁNH - DƯƠNG VĂN NGHI PHẠM QUỐC HẢI - NGUYỄN VĂN LIÊN
5 Lý thuyết điều kiển tự động
ĐẶNG VĂN ĐÀO -LÊ VĂN DOANH
6 10,000 Trazito
7 Các mạch khuếch đại IC tuyến tính