Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 26 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
26
Dung lượng
623,14 KB
Nội dung
HOÀNG NGUYÊN THO
U KHIN H PHI TUYN DÙNG
NG
-
PGS.TS.B
TS. N
05 tháng
05
* Có thể tìm hiểu luận văn tại:
- Trung tâm Thông tin -
-
1
1. Lý do chọn đề tài
Nhn dng h phi tuyn là công c rt quan trng trong vic
thiêt k b u khi u khing có tínhphi tuyn.
Vic nhn dng h phi tuyn có th thc hin theo nhi
pháp khác nhau. Chng h
nhn dng h phi tuyn là s d
hình toán ct s tác gi u. Tuy
nhiên vic phân tích môhình toán cu khin là rt
phc tp vì do tínhphi tuyn cng.
i vi h phi tuyn thì tín hiu khin t b u khin
logic M nh bc tính cu
khin ch không phi là phân tích môhình trng thái cu
n mnh rng b u khin M mang li mt kt qu u
khi vng . Ý
ng này dn thành lp môhình tp hng vi
cnh bng cách vch rõ mt s ng
c
1) Oscillation (0.0< <0.2)
2) Strong overdamping (0.2< <0.4)
3) Overdamping (0.4< <0.6)
4) Appropriate (xp x) (0.6< <0.8)
5) Underdamping (0.8< <1.3)
2
6) Strong underdamping (1.3< <3.0)
a ch ĐIỀU KHIỂNHỆPHI
TUYẾN DÙNGPHƯƠNGPHÁPMÔHÌNHHÓAĐẶCTÍNH
ĐỘNG
2. Mục đích của đề tài
P u khin d ng ca h
thng nên mt thut toán tc tiêu s c tính
toán chui tín hiu khin sao cho sai lng tín hiu
o hàm sai lch tín hiu là nh nht.
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
vào vic la ch tài, tác gi la chng
u khin là h phi tuyn s dc
ng, môhình trong lu i các
tham kh
tp chí khoa hc IEEE.
-
phân long, mc
bin là thit k h thu khin M-PID.
Xây du khin M-PID da trên mô
ng.
Cu xuc s d thit k b
u khin bng cho tay máy robot.
3
4. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài
a. Ý nghĩa khoa học
b. Ý nghĩa thực tiễn
tài
nghiên cu vi mong mn t áp g ngõ ra và các
tính ca hthng iu khitha mãn nhanh chóng và chính xác
các yêu ã
5. Cấu trúc của luận văn
Ngoài phn m u, kt lun, tài liu tham kho và ph lc
trong lu
N D
U KHIN TAY MÁY ROBOT
O TAY MÁ
DO
4
ROBOT
1.1. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN
1.2. CÁC ĐỊNH NGHĨA
1.3. KẾT CẤU CỦA TAY MÁY ROBOT
1.3.1 H thng dng
1.3.2. H thng sensors
1.4. KẾT LUẬN
5
U KHIN TAY MÁY ROBOT
2.1. GII THIU CHUNG V NHN DNG
2.2. GII THIU CHUNG V U KHIN TAY MÁY
ROBOT
6
2.3. CÁC B U KHIN
2
Error)
2
Derivative)
2.3.3. -
Propotional Integral Derivative)
2.3.4. - Torque
Controller)
2.4. CÁC B U KHIN THÔNG MINH
2.4.1. B u khin N
2.4.2. Thích Nghi (Adaptive control)
u khin bn vng (Robust control)
2.4.4. B u khin M (Fuzzy controller)
2.4.5. H u khin M lai PID
2.5. KT LUN
7
TAY MÁY ROBOT
Thit lng hc ca tay máy robot[ Robot
Hình 3.1. Môhình tay máy robot và các h trc ta .
l
1
l
2
m
1
,
I
1
m
2
,
I
2
y
x
q
2
q
1
8
3.2.1.
ng hc thun robot là vinh to cm tác
ng cu góc quay ca trc khp. T nh
[x, y] thông qua [q
1
, q
2
].
3.2.2.
ng hc ngc ca robot là rt quan trng trong
vic thit k u khi nh v trí
bin khp q t to (x, y) c hoc mong mui vi
yx
q
q
,
1
2
1
(3.4)
3.2.3. -Euler:
ng lc hc nhc bng cách áp dng
i
q
L
q
L
dt
d
11
(3.11)
T
(3.12)
2
22212212212
222212
2
22
1212212
2
22
2
12
2
111
sinsin2
cos
cos2
qqllmqqqllm
qIqllmlm
qIIqllmlmlmlm
[...]... khiển bằng phương phápmôhìnhhóa đặc tínhđộng cho tay máy ro ot Qua đó Bộ điềukhiển h phituyến sử dụng phương phápmôhìnhhóa đặc tínhđộng đưa ra sẽ gi m được vi c tính toán phức tạp của các h thống phituyến - Kết qu mô phỏng bộ điềukhiển Mờ-PID trên tay máy 2 bậc tự do đã cho ta thấy h thống tay máy ổn định nhanh, sai l ch bám của h thống nhanh tiến về 0 2 Hướng Phát tri n của đ tài: Vì điều ki... khâu 1 theo bộ điềukhiển PID Hình 4.6 Mô men khâu 2 theo bộ điềukhiển PID 19 4.2 NHẬN DẠNG Hình 4.7 Nhận dạng đối tượng 4.3 MÔ PHỎNG VỚI BỘ ĐIỀUKHIỂN MỜ-PID Hình 4.8 Chuyển động bám khâu 1 theo bộ điềukhiển Mờ-PID 20 Hình 4.9 Chuyển động bám của khâu q2 qua bộ điềukhiển Mờ-PID Hình 4.10 Vận tốc khâu 1 của bộ điềukhiển Mờ-PID 21 Hình 4.11 Vận tốc khâu 2 của bộ điềukhiển Mờ-PID Hình 4.12.Momen... qu được mô t ở phần mô phỏng chương 4 16 CHƯƠNG 4 – KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 4.1 MÔ PHỎNG VỚI BỘ ĐIỀUKHIỂN PID: Hình 4.1 Chuyển động bám của khâu 1 theo bộ điềukhiển PID Hình 4.2 Chuyển động bám của khâu 2 theo bộ điềukhiển PID tốc ận Vận tốc V 17 Thời gian T Vận tốc Hình 4.3 Vận tốc hời giantheo bộ điềukhiển PID khâu 1 Thời gian Thời gian Hình 4.4 Vận tốc khâu 2 theo bộ điềukhiển PID 18 Hình 4.5 Mô men... qu mô phỏng trên ta thấy được sự tối ưu của bộ điềukhiểnmôhìnhđặctínhđộng hơn hẳn bộ điềukhiển PID 24 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 1 Kết quả nghiên cứu của đ tài: Qua vi c phân tích lý thuyết và mô phỏng h thống điềukhiển tay máy robot trên Matlab, mà luận văn này đã nghiên cứu và phân tích đã góp phần vào gi i quyết được một số vấn đề sau - Luận văn đã nêu được phươngpháp xây dựng được bộ điều khiển. .. của hàm liên thuộc Tính toán giá trị f(k*) bằng thuật toán tối ưu Nelder and Mead’s được miêu t trong bài báo (AJ A Nelder and R Mead, “A simplex method for function minimization,” Comp J., vol 7, pp 308–313, 1965.) 15 3.3.6 Mô hỏng ay máy b 3.4 KẾT LUẬN Chương này đã giới thi u được môhình tay máy robot và cách xây dựng bộ điềukhiển h phituyến bằng phương phápmôhìnhhóa đặc tính động, áp dụng cho... bộ điềukhiển Mờ-PID Hình 4.12.Momen Khâu 1 của bộ điềukhiển Mờ-PID 22 Hình 4.13.Momen Khâu 2 của bộ điềukhiển Mờ-PID Hình 4.14 So sánh Góc quay khâu 1 giữa 2 bộ điềukhiểnHình 4.15 So sánh Góc quay khâu 2 giữa 2 bộ điều khiển Nhận xét: Bộ điềukhiển Mờ-PID cho chuyển động bám của các khâu rất nhanh 23 4.4 KẾT LUẬN Kết qu mô phỏng cho thấy sự tác động nhanh, sự hội tụ và sai l ch bám của h thống... Phát tri n của đ tài: Vì điều ki n thời gian, nên luận văn chỉ dừng lại ở mức độ xây dựng được bộ điềukhiển h phituyến bằng phương phápmôhình đặc tínhđộng áp dụng cho vi c mô phỏng Vi c xây dựng bộ điềukhiển để áp dụng cho tay máy robot trong công nghi p để phù hợp với môi trường làm vi c khắc nghi t như nhi t độ, sự rung lắc, nhiễu ên ngoài tác động, là c một quá trình nghiên cứu và thử nghi... một biến điềukhiểnMờ đầu ra (hình dưới đây) Mỗi biến được chia thành nhiều giá trị Mờ Chọn hàm thuộc dạng tam giác cho một biến đầu vào và một biến đầu ra, môhình bộ điềukhiển như sau: 12 Hình 3.9: Môhình bộ điều chỉnh Mờ 2 vào một ra Chọn 5 biến ngôn ngữ cho biến đầu vào (e),(e.) và 5 biến ngôn ngữ cho biến đầu ra như sau: e = e = uf = {NB, NS, ZO, PS, PB}, Hình 3.10: Hàm thuộc (e) Hình 3.11... 11 u 2 M 21u1 M 12 C11 x2 M 21C12 x5 M 11C12 x2 M 22 M 11 M 12 M 21 (3.25) 3.3 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀUKHIỂNMÔHÌNH TAY MÁY ROBOT 3.3.1 Sơ đồ ấu l s ú động ơ 1 h u Km E T1 K MĐ T1 R T (3.47) Trong đó: l là mô men để điềukhiển tay máy robot, Km là hằng số mô men, R là đi n trở phần ứng động cơ đi n một chiều, T = 1/f là chu kỳ của bộ PWM, 11 E là đi n áp một chiều đặt lên các van mạch... TD 0,12Tth 3.3.3 Nhận ng môhình đặ nh động Chất lượng đặctínhđộng được mô t bằng các h số a1,a2,b1,b2 của phương trình rời rạc theo thời gian như sau: y(k ) a1 y(k 1) a2 y(k 2) b1u(k 1) b2u(k 2) e(k ) (3.49) Trong đó e(k) phụ thuộc vào các h số a1,a2,b1,b2 Tiêu chuẩn đánh giá được diễn t : J N e( k ) k n 1 3.3.4 Th ế (3.50) ế bộ đ u h n mờ Bộ điềukhiểnMờ gồm hai biến trạng . <3.0)
a ch ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI
TUYẾN DÙNG PHƯƠNG PHÁP MÔ HÌNH HÓA ĐẶC TÍNH
ĐỘNG
2. Mục đích của đề tài
P . robot. Kt qu c
mô t phn mô ph
16
KT QU MÔ PHNG
4.1. MÔ PHỎNG VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN PID:
Hình 4.1. Chuyng