(NB) Giáo trình Robot công nghiệp cung cấp cho người học các kiến thức: Tổng quan về Rô bôt, Các chuyển động cơ bản cuả Robot công nghiệp, Động học và động lực học Rô bôt, Cấu tạo, truyền dẫn và đặc điểm kỹ thuật của Robot;....
TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI Tác giả (chủ biên) VŨ NGỌC VƯỢNG GIÁO TRÌNH ROBOT CƠNG NGHIỆP (Lưu hành nội NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ) Hà Nội năm 2012 Tuyên bố quyền Giáo trình sử dụng làm tài liệu giảng dạy nội trường cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội Trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội không sử dụng không cho phép cá nhân hay tổ chức sử dụng giáo trình với mục đích kinh doanh Mọi trích dẫn, sử dụng giáo trình với mục đích khác hay nơi khác phải đồng ý văn trường Cao đẳng nghề Cơng nghiệp Hà Nội LỜI NĨI ĐẦU Trong chương trình đào tạo trường trung cấp nghề, cao đẳng nghề thực hành nghề giữ vị trí quan trọng: rèn luyện tay nghề cho học sinh Việc dạy thực hành đòi hỏi nhiều yếu tố: vật tư thiết bị đầy đủ đồng thời cần giáo trình nội bộ, mang tính khoa học đáp ứng với yêu cầu thực tế Nội dung giáo trình “ROBOT CÔNG NGHIỆP ” xây dựng sở kế thừa nội dung giảng dạy trường, kết hợp với nội dung nhằm đáp ứng yêu cầu nâng cao chất lượng đào tạo phục vụ nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước, Giáo trình nội nhà giáo có nhiều kinh nghiệm nhiều năm làm cơng tác ngành đào tạo chuyên nghiệp Giáo trình biên soạn ngắn gọn, dễ hiểu, bổ sung nhiều kiến thức biên soạn theo quan điểm mở, nghĩa là, đề cập nội dung bản, cốt yếu để tùy theo tính chất ngành nghề đào tạo mà nhà trường tự điều chỉnh cho thích hợp khơng trái với quy định chương trình khung đào tạo cao đẳng nghề Tuy tác giả có nhiều cố gắng biên soạn, giáo trình chắn khơng tránh khỏi thiếu sót, mong nhận tham gia đóng góp ý kiến bạn đồng nghiệp chuyên gia kỹ thuật đầu ngành Xin trân trọng cảm ơn! Bài 01: Tổng quan Rô bôt Mục tiêu: Thời gian: - Nắm định nghĩa, công dụng - Phân loại Rô bơt - Ứng dụng điển hình Rơ bơt - Chủ động, sáng tạo an tồn q trình học tập Sơ lược trình phát triển Khái quát rô bốt công nghiệp a Khởi đầu Robot Thông thường, Robot hiểu ‘một cỗ máy có hình dáng hình thái giống người, hành động giống người’ Từ「Robot」được xuất lần đầu tác phẩm chuyển thể thành kịch “Công ty Robot Universial cuar Rossum” nhà biên kịch Karel Capek nước cộng hòa Séc (Czech) năm 1922 Theo ngơn ngữ Xla-vơ, từ phát âm Robota, nghĩa người chuyên làm việc Robot xuất kịch búp bê tự động nhân tạo dựa trang trí phức tạp, tỉ mỉ Hình 1-1 Robot giống người thời kì đầu Vì vậy, từ sau Robot xuất trái đất Robot sử dụng ngành công nghiệp tập trung trọng tâm ngành kĩ thuật đại tốn chục năm Ngày nay, việc Robot điều khiển máy tính, thực vai trò quan trọng cơng nghiệp với vai trò người thao tác mang tính khí tự động hóa với tốc độ cao thật mà tất biết Ví dụ ‘vở kịch người nhân tạo’ liên quan đến việc phát triển Robot thời kì đầu: Nội dung kể người bố tên Rossum trai trình nghiên cứu chất nguyên sinh nhân tạo định phát triển người nhân tạo có lực trí thức tương tự với hình dáng xuất người Kết thúc 10 năm nghiên cứu, họ thành công việc phát minh sản phẩm mà họ tạo người nhân tạo có đặc tính - khơng lười nhác suy nghĩ tiêu cực người, đưa mệnh lệnh làm chăm theo mệnh lệnh Con người nhân tạo nhân với số lượng lớn, bán, số lượng tương đối bán giúp người trải qua sống an bình Tuy nhiên, người nhân tạo khiến xã hội suy xét theo luân lý việc người giống hình thức lực đưa mệnh lệnh chơi ăn, làm rấy lên chán ghét việc làm sai khiến người bị trừng phạt b Phân loại Robot Có nhiều định nghĩa Robot tùy theo tổ chức hay học giả robot, nhiên dù có khác cách thể hiện, ý nghĩa chủ yếu tương tự Bảng 1-1 Phân loại robot Phân loại Robot thông minh Phân loại lớn Robot phục vụ Phân loại vừa Robot dùng cá nhân Robot chun mơn Robot chun mơn Chủng loại Robot có hình dáng vật nuôi Robot dọn dẹp Robot bảo vệ Robot dạy học… Robot phục vụ chuyên nghiệp Robot y tế, Robot hướng dẫn… Robot làm việc môi trường vô độc hại Robot cứu hộ cứu nạn, Robot làm việc môi trường điện nguyên tử… Robot thông minh Robot phục vụ Robot thông minh Robot phục vụ Robot thông minh Robot dùng công nghiệp Dùng cho ngành chế tạo Robot thông minh Robot dùng công nghiệp Dùng cho ngành phi chế tạo Robot hàn Robot vận hành Robot sơn… Robot dùng ngành nông nghiệp, ngư nghiệp, xây dựng… (1) Robot dùng ngành công nghiệp Khả nhận biết (Perception) tình trạng thân bên ngoài, khả nhận thức (Cognition) phán đốn sở đó, khả vận động (Manipulation) mà khả nhận thức định a.Robot tọa độ đề-các b Robot đa khớp xoay mặt phẳng c Robot đa khớp xoay theo chiều thẳng đứng d.Robot tọa độ trụ Hình 1-2 Robot dùng cơng nghiệp (2) Robot phục vụ Là cỗ máy có hình dáng bên tương tự người (như lại nói),và thực hành vi phức tạp người Đồ trang trí di chuyển theo điều khiển tự động Robot có hình dáng vật nuôi Robot dọn dẹp Robot dùng chiến tranh Hình 1-3 Robot phục vụ (3) Quá trình phát triển Robot Robot có hình dáng người Về lịch sử robot, từ trước khởi nguồn mang tính lịch sử, khái niệm liên tục thảo luận, đề cập nhiều tác phẩm văn học Tuy nhiên, thông qua việc giới thiệu hệ thống mà hình dạng cụ thể hóa thực thể mang tính thực, với khởi điểm việc hệ thống thủy lực sử dụng truyền động lực cho súng chiến hạm Virginia Mỹ năm 1906, so với khứ tương đối tinh tế tự động hóa hệ thống sản xuất số lượng lớn ‘Model T’ cơng ty ơtơ Ford năm 1912, tính cần thiết nhiệt tình nhằm nâng cao khả sản xuất ngành chế tạo hình dung Năm 1954, ông George Devol người Mỹ tạo nên khái niệm hệ thống vận chuyển hàng hóa tự động dựa chương trình sau đó, ơng Joseph Engelberger phát minh hệ thống coi tiên phong robot dùng cho công nghiệp theo khái niệm ngày Năm 1961, công ty Unimation Mỹ lắp đặt robot có tên Unimate vào dây chuyền đúc áp lực công ty ôtô Ford, nhiên đó, hệ thống máy vi tính khơng sử dụng với vai trò người điều khiển Sau đó, nhiều nhà máy cơng nghiệp, robot thay người và nâng cao vai trò cơng việc nguy hiểm độc hại Năm 1974, lần đầu tiên, robot có lắp đặt hệ thống máy vi tính bên với vai trò người điều khiển xuất với tên gọi Cincinnati Milacron Mặc dù hệ thống máy vi tính chưa máy vi tính Micro tổng qt hóa nên máy vi tính mini sử dụng Năm 1978, công ty Unimation, PUMA(Programmable Universal Machine for Assembly) – robot đa khớp cử động theo phương thẳng đứng phát minh, theo đó, trường đại học Yamanishi Nhật Bản phát minh robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) – robot đa khớp hoạt động theo phương nằm ngang - phát minh ứng dụng nhiều lĩnh vực lắp ráp xác cao tốc độ cao linh kiện điện tử Hình 1-4 Quá trình phát triển robot c Đào tạo robot Robot dùng công nghiệp từ năm 1980 – tốc độ tự động hóa cơng nghiệp tăng nhanh bắt đầu thực vai trò quan trọng ứng dụng nhiều q trình tự động hóa, việc đào tạo kĩ sư liên quan đến công nghệ robot yêu cầu Để đáp ứng nhu cầu này, trải dài suốt đầu năm 1990, robot trục đa khớp theo chiều thẳng đứng… giới thiệu cơng dò đường nhằm đào tạo ngành công nghệ robot thực Tuy nhiên, đa phần robot sản phẩm nhập khơng thể sử dụng q trình đào tạo khóa khăn phát triển q trình nhằm mục đích giáo dục hay tu bảo trì Từ năm 1999, với robot, mô robot cung cấp, đồng thời robot dùng công nghiệp ổn định tổng quát hóa Bước vào năm 2003, việc đào tạo công nghệ robot ngày phát triển, tạo tiền đề cho phát triển q trình nhằm đào tạo cơng nghệ robot thơng minh – robot tuyển chọn nhờ kĩ thuật trưởng thành 10 năm tuổi đạt tới đỉnh cao Nhưng trình khơng đơn giản Cơng nghệ robot thơng minh phải phát triển cách toàn diện với công nghệ liên quan thông qua việc phát triển kỹ thuật mang tính định hướng mục tiêu sở lĩnh vực kĩ thuật phức hợp phải phát triển tảng kĩ thuật tiên tiến cơ, điện tử, máy vi tính, khoa học não… Để ứng dụng kĩ thuật phức hợp cần thiết công nghệ robot thơng minh, u cầu cần có thay đổi giáo viên trường học, học sinh… d Các ví dụ minh họa q trình đào tạo công nghệ robot sử dụng ngành công nghiệp Hình 1-5 Sơ đồ tiến trình trình đào tạo robot e Các ví dụ minh họa q trình đào tạo cơng nghệ robot thơng minh Hình 1-6 Ví dụ đào tạo cơng nghệ robot thơng minh Những ứng dụng điển hình Rơ bơt a) Tự động hóa robot Tự động hóa (Automation; khí tự động, hệ thống tự động) robot cơng nghệ có liên quan mật thiết lẫn Tự động hóa ngành cơng nghiệp ‘với vai trò kỹ thuật đo đạc điều khiển thao tác, việc chế tạo mang tính khí, điện tử, kỹ thuật liên quan đến hệ thống mà lấy máy vi tính làm tảng bản’ Kỹ thuật ứng dụng đa dạng nhiều ngành công nghiệp hệ thống điều khiển phản hồi, dây chuyền chế tạo, khí dùng lắp đặt tự động hóa, khí CNC, robot… Robot coi hình thức kỹ thuật tự động hóa cơng nghiệp với hệ thống cơng nghiệp thay cho thao tác người Vì robot phục vụ công nghiệp sử dụng hệ thống ngành công nghiệp sử dụng theo mục đích sở nguyên tắc chung hệ thống chế tạo, nên gọi thiết bị máy móc có chương trình mang đặc tính người Robot phục vụ ngành cơng nghiệp dù khơng có hình dáng người không cần hành động giống người Có nhiều trường hợp robot phục vụ ngành cơng nghiệp cố định vào sàn nhà máy, có nhiều trường hợp mà di chuyển thực theo cánh tay bên a Hệ thống robot hàn điện khung xe moto b Robot đóng gói Palletizing Hình 1-7 Robot xưởng công nghiệp Một số định nghĩa 3.1 Ngành điện tử & rô bốt Thông thường, robot không thiết phải giống với hình dáng người Do đó, khơng có máy tự động có nhiều khả xử lý cơng việc người Cấu tạo robot dùng công nghiệp phân loại thành loại theo tọa độ đề-các, hệ tọa độ cực, loại đa khớp Robot có hình dáng gần với chân người robot đa khớp Loại robot đa khớp so với người có điểm giống sau Hình 2-1 So sánh người robot Robot dùng cơng nghiệp thơng thường có số lượng cảm biến khơng nhiều cảm biến góc để đo cảm giác khớp, cảm biến lực mà xác nhận gây nguy hiểm cầm nắm di chuyển vật thể… Mặt khác, người có giác quan (cảm biến) tuyệt diệu mắt (thị giác), tai (thính giác), mũi (khứu giác), lưỡi (vị giác), da (xúc giác) Và có cảm giác cảm nhận tồn nhiệt độ bề mặt da thể, cảm giác cảm nhận nỗi đau Các Với loại nam châm điện có, tín hiệu nhập vào tất máy chuyển động Tuy nhiên với nam châm điện dùng điều khiển tỷ lệ, tùy theo cường độ dòng điện cung cấp, lực thay đổi theo tỷ lệ thuận Nam châm điện loại phụ thuộc vào thay đổi cường độ dòng điện nhập vào nên khoảng cách thao tác khơng lớn, có ưu điểm độ lớn nam châm điện giảm xuống Theo đó, van điều khiển tỷ lệ thao tác gián tiếp sử dụng nhiều van điều khiển áp lực, van điều khiển hướng, van điều khiển bơm ② Nam châm điện điều khiển chuyển dịch Nam châm điện điều khiển chuyển dịch loại nam châm điều khiển tỷ lệ có lắp đặt bên thiết bị biến dùng để điều khiển vị trí gọi LVDT (Linear Variable Differential Transformer) Hình 3-54 cho hiểu khái niệm nam châm điệu điều khiển chuyển dịch Nam châm điện điều khiển chuyển dịch phán đóan xác khoảng cách thao tác, cung cấp feedback tín hiệu điện LVDT đóng vai trò trung tâm LVDT lắp phần cuối nam châm điện điều khiển tỉ lệ, phán đóan vị trí thực tế ống van thông qua khuếch gửi tín hiệu feedback Tín hiệu nhập tín hiệu feedback so sánh khuếch đại bổ sung giá trị chênh lệch chúng, sau tín hiệu cung cấp lại cho nam châm điện Theo ống bên van ln trì vị trí xác, Hình 3-54 Nam châm điện điều khiển chuyển dịch h Van xả áp lực điều khiển tỷ lệ Cấu tạo bên van xả áp lực điều khiển tỷ lệ thể Hình 3-55 Trước tiên, tín hiệu nhập vào nam châm điện van, nam châm điện cung cấp lực cho ụ trước pilot Áp lực pilot qua lỗ C vòi phun 1,2 đến phía ụ trước pilot van Áp lực pilot khơng lớn lực nam châm điện giúp trì trạng thái đóng ụ trước van 115 Hình 3-55 Cấu tạo van xả áp lực điều khiển tỷ lệ Hoạt động van mặt bên chịu tác dụng áp lực lên ụ trước van có diện tích phía có gắn lò xo bên Tức áp lực tác động lên bên ụ trước van có trì trạng thái đóng ụ trước Nếu áp lực hệ thống lớn lực điều chỉnh nam châm điện ụ trước mở dòng chảy áp lực dầu xung quanh pilot từ cửa C qua Y xả bể chứa Theo áp lực phía van vòi phun 1.1 bị giảm xuống đồng thời ụ trước van mở ra, dầu chảy từ cổng A sang cổng B Van xả áp lực có dựa vào lực lò xo lắp phần pilot để định áp lực cài đặt lớn van, ngược lại áp lực cài đặt lớn van xả áp lực điều khiển lại thay đổi theo độ lớn diện tích pilot chịu áp lực dầu Tức diện tích lớn áp lực tác động lên ụ trước pilot dù có thấp khiến cho lực tăng lên tương đối Do áp lực tạo hệ thống trở thành áp lực thấp Tuy nhiên, diện tích ụ trước pilot chịu tác động áp lực nhỏ phải tạo áp lực cao thao tác ụ trước pilot cài đặt áp lực cao cho hệ thống Trong trường hợp sử dụng van xả áp lực điều khiển tỷ lệ, bất ngờ cắt điện dòng điện chạy qua nam châm điện biến lực đối ứng với áp lực dòng chảy dầu bị Do dầu chảy từ cổng A sang cổng B Trong trường hợp sử dụng van xả áp lực điều khiển tỷ lệ, thiết bị điện tử bị hỏng hay dòng điện bị tải chốc lát áp lực có cường độ lớn tạo phía van Về vấn đề này, người ta lắp thêm van xả áp lực bên van xả áp lực điều khiển tỷ lệ điều chỉnh máy lực lò xo để cài đặt áp lực lớn cho hệ thống, Trong nhiều trường hợp, van xả sử dụng để điều khiển lưu lượng nhỏ, lúc người ta tách rời phần pilot van để dùng Khi đó, lưu lượng điều khiển khoảng 2l cho phút i Van điều khiển hướng tỷ lệ Van điều khiển hướng tỷ lệ có cổng kết nối loại van sử dụng nhiều 116 loại van điều khiển tỉ lệ Bản thân van điều khiển hướng tỉ lệ có hình dáng bên ngồi giống với van điều khiển hướng song để cổng vào cổng van điều chỉnh cách xác lưu lượng cung cấp, người ta thiết kế cách đặc biệt ống Tức van không cung cấp dầu vào cổng bên mà cóthể điều khiển cách xác lưu lượng cung cấp, để làm điều phải trì cách xác áp lực bên cổng Theo đó, xylanh mơ tơ đảm bảo khả điều khiển ưu viêt Trong nhiều trường hợp người ta sử dụng van điều khiển hướng tỷ lệ kết nối với mạch diện tử để thực thao tác gia tốc, giảm tốc, đếm cân (count-balancing) áp lực dầu Van điều khiển hướng van điều khiển hướng chảy dầu, tùy theo cấu tạo chia làm loại loại trượt loại ụ trước Hình 3-56, tùy theo hình thái tác động chia làm loại tác động trực tiếp tác động gián tiếp (a) Loại trượt (b) Loại ụ trước Hình 3-56 Cấu tạo van điều khiển tỷ lệ (1) Ống van điều khiển tỉ lệ Khoảng hở ống điều khiển tỉ lệ phía bên vỏ bọc van vào khoảng 3~4 micromet Tất van ống có dầu bị rò bên khoảng hở bên vỏ bọc van ống nhỏ để giảm mức dầu rò xuống mức thấp để trì độ xác thao tác, đồng thời giảm chồng lên (overlap) ống Ở van điều khiển tỷ lệ, tùy theo hình dạng gia cơng ống mà định chức van (Tham khảo Hình 3-57) Solenoid Hình 3-57 Hình dạng ống van điều khiển tỷ lệ (2) Van điều khiển hướng tỷ lệ loại trượt thẳng Cấu tạo van điều khiển hướng tỷ lệ loại trượt thẳng tương tự van điều khiển áp lực hướng Van điều khiển hướng tỷ lệ loại trược thẳng sử dụng nam châm điện điều khiển van khác, ống điều khiển tỷ lệ cấu tạo yếu tố Tại nam châm điện bên van điều khiển hướng tỷ lệ loại trượt thẳng, tín hiệu nhập vào lực từ nam châm điện tác động trực tiếp lên ống Nếu tín hiệu nam châm điện bên biến ống trì trạng thái nhờ vào lò xo Nếu có tín hiệu nhập vào nam châm điện A ống di chuyển sang phía bên phải tỷ lệ thuận với tín hiệu dầu từ P chảy sang B, từ A chảy sang T cách từ từ (tham khảo Hình 3-58) 117 Hình 3-58 Cấu tạo van điều khiển hướng tỷ lệ loại trượt thẳng Van điều khiển hướng tỷ lệ có tín hiệu feedback vị trí tác động trực tiếp lên van với độ xác cao Van điều khiển tỷ lệ loại trượt thẳng điều khiển chuyển dịch Hình 3-59 trì trạng thái lò xo Khi nhập tín hiệu vào nam châm điện A dầu từ cổng P chảy qua B, từ cổng A chảy qua cổng T LVDT liên kết với nam châm điện A, lắp cho di chuyển khoảng cách ngắn Khi có tín hiệu nhập vào nam châm điện, ống di động khoảng tương ứng với tín hiệu Như dựa vào LVDT, tín hiệu feedback tạo so sánh với tín hiệu nhập vào khuếch đại, Tín hiểu điều chỉnh theo kết tạo lại chuyển nam châm điện, máy dựa vào tín hiệu để định xác vị trí ống Hình 3-59 Cấu tạo van điều khiển hướng tỷ lệ loại trượt thẳng có feedback (3) Van điều khiển hướng loại tác động kiểu pilot Van điều khiển hướng tỷ lệ loại tác động kiểu pilot thao tác dựa vào áp lực pilot từ van áp lực pilot cung cấp lên trục X nối với phía bên ngồi Để ống thao tác cách đầy đủ điều kiện, áp lực pilot cung cấp tối thiểu phải từ 30bar Trong trường hợp áp lực tác động hệ thống 100bar cung cấp áp lực pilot, sàn van phải lắp van giảm áp để giảm áp lực cung cấp cho phận pilot Hình 3-60 thể trình trì vị trí ống van dựa vào lực lò xo lắp phía bên khơng có tín hiệu nhập vào nam châm điện Khi nhập tín hiệu vào phía bên phải phận pilot ống van di chuyển sang phía bên trái, tín hiệu nhập vào phía bên trái ống van di chuyển sang phía bên phải Việc điều chỉnh lực dựa vào nam châm điện định vị trí ống tùy theo lượng tín hiệu cung cấp để định, theo thay đổi đa dạng tốc độ truyền động Ngoài ra, sử dụng khuếch đại tùy theo thời gian điều khiển vị trí ống bắt đầu dừng di chuyển cách nhẹ nhàng 118 Hình 3-60 Cấu tạo van điều khiển hướng tỷ lệ loại thao tác kiểu pilot k Van séc vô Van séc vô điều chỉnh hướng chảy dầu, đồng thời có chức điều chỉnh lưu lượng Ở Hình 3-61 cho thấy van séc vô loại khí sử dụng để thực gia tăng lực để điều chỉnh vị trí Người ta thêm lực vào ống van để di chuyển ống sang phía bên phải, dầu qua P1 tác động đến phía bên xylanh, lúc lực tăng lên điều chỉnh lùi pít tong phận feedback di chuyển ống côn trượt, làm cho pít tơng, khối nặng đến vị trí bị chặn van Loại van định hướng di động chuyển dịch trục, sử dụng nhiều thiết bị điều hướng ô tô Tức quay bánh lái tơ điều khiển phương hướng bánh xe di chuyển theo hướng thích hợp Khi thay hình thức séc vô, người ta kết hợp với thiết bị điện tử để đảm bảo kích cỡ nhỏ dễ dàng sử dụng Hình 3-61 Sơ đồ giản lược van séc vơ Hình 3-62 Manifold block 119 k Van hộp Hình thức cấu tạo mạch cách liên kết với van dùng áp lực dầu dựa săm, ống, khớp nối đòi hỏi hệ thống chạy áp lực dầu có hiệu suất cao tính kinh tế đưa thị trường cạnh tranh toàn giới Hệ thống chạy áp lực dầu trực tiếp sản phẩm trình tổng hợp loại van hộp chi tiết khác vào khối đa tạp (manifold block) phương pháp kiểm chứng cải thiện mạch dùng áp lực dầu trực tiếp (Tham khảo Hình 4-62) Như Hình 3-63, để van hộp thực chức theo yêu cầu, không gian khối đa tạp, người ta thiết kế để kết hợp van hay van hộp khác với thiết bị sử dụng áp lực dầu Việc lắp ráp van dựa thiết kế sử dụng ốc vít thiết kế sử dụng slip-inn để lắp ráp phía bên khối đa tạp Nếu máy bị yếu đi, người ta kết hợp mạch với khối khác Hình 3-63 Van hộp l Van logic Cho tới nay, hệ thống sử dụng áp lực dầu để điều khiển hướng, lưu lượng, áp lực, thời gian… người ta phải sử dụng số lượng van số lượng chức cần thiết Đặc điểm lớn van logic tập hợp tất chức điều khiển vào van tập hợp mạch vào khối Hình 3-64 Cấu tạo van logic (1) Cấu tạo Van logic nhìn giống với van kiểm tra chúng có khác cấu tạo Hình 3-64 thể cấu tạo van logic Với van kiểm tra Hình 3-64 b, lỗ kết nối với phần hộp có cổng B lò xo (ở phần hộp cổng PP), nhờ dầu từ A qua B (chức kiểm tra) Tuy nhiên van logic, việc điều khiển PP làm thay đổi tác động 120 máy Ví dụ, Hình 3-65, cổng PP cổng B nối với nhau, khiến van có chức giống với van kiểm tra Hình 3-65 Kí hiệu van logic (2) Cân áp lực cổng Để hiểu điều khiển van logic, trước hết theo dõi cân tác động ụ trước Hình 3-66 thể hình ảnh phần hộp Hình 3-66 Cân áp lực cổng Ở đây, đặt phần diện tích nhận áp lực cổng A, cổng B, cổng PP Aa, Ab, Ax, Aa+ Ab= Ax áp lực tương ứng Pa, Pb, Pxx lực lò xo Fs lực F đẩy ụ trước tới kim loại van F = Px × Ax + Fs - Pa × Aa - Pb × Ab (3.12) Px × A lực đẩy ụ trước, Fs lực lò xo, Pa x Aa áp lực đẩy lên ụ trước phía cổng A, Pb × Ab : áp lực đẩy lên ụ trước phía cổng B Theo đó, F> ụ trước đóng lại F