Đang tải... (xem toàn văn)
(NB) Giáo trình được trình bày với 11 bài, đi từ lý thuyết cơ sở đến thực hành những kiến thức cơ bản. Đặc biệt trong nội dung giáo trình đã giới thiệu được những nội dung thực hành cơ bản của lĩnh vực truyền động điện, đi từ các truyền động điện hệ hở tới truyền động điện hệ kín. Giới thiệu cơ bản về các bộ biến đổi AC, DC bán dẫn thế hệ mới, kết hợp với các động cơ cho những hệ thống truyền động điện hiện đại.
TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI Chủ biên: Bùi Chính Minh Đồng tác giả: Nguyễn Đức Đài GIÁO TRÌNH TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Hà Nội - 2011 LỜI NĨI ĐẦU Giáo trình Truyền động điện biên soạn nhằm đáp ứng nhu cầu giảng dạy học tập Giảng viên, Sinh viên trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội Nội dung giáo trình phát triển dựa chương trình đào tạo mơ đun Truyền động điện, nghề Điện công nghiệp Tổng cục Dạy nghề ban hành đưa vào giảng dạy trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội năm học 2012 2013 Nội dung giáo trình mang tính lơgic kiến thức tồn chương trình đào tạo, đồng thời hướng tới mục tiêu hình thành phát triển lực thực hoạt động nghề nghiệp cho người học Dạy học tích hợp lựa chọn giáo trình nhằm tạo tình liên kết tri thức mơn học, hội phát triển lực sinh viên Khi xây dựng tình vận dụng kiến thức người học phát huy lực tự lực, phát triển tư sáng tạo (kiến thức, kỹ năng, thái độ nghề nghiệp) Giáo trình trình bày với 11 bài, từ lý thuyết sở đến thực hành kiến thức Đặc biệt nội dung giáo trình giới thiệu nội dung thực hành lĩnh vực truyền động điện, từ truyền động điện hệ hở tới truyền động điện hệ kín Giới thiệu biến đổi AC, DC bán dẫn hệ mới, kết hợp với động cho hệ thống truyền động điện đại Mặc dù nhóm biên soạn cố gắng phát triển giáo trình cho phù hợp hiệu với sinh viên cao đẳng nghề Điện công nghiệp, chắn nhiều thiếu sót Chúng tơi mong nhận ý kiến đóng góp bạn đọc đồng nghiệp để giáo trình hồn thiện Mọi ý kiến xin gửi về: Trường cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội, 131 Thái Thịnh, Đống Đa, Hà Nội NHÓM TÁC GIẢ Hà Nội, ngày tháng năm Tham gia biên soạn giáo trình Bùi Chính Minh – Chủ biên Nguyễn Đức Đài Tuyên bố quyền Tài liệu loại giáo trình nội dùng nhà trường với mục đích làm tài liệu giảng dạy cho giáo viên học sinh, sinh viên nên nguồn thơng tin tham khảo Tài liệu phải trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội in ấn phát hành Việc sử dụng tài liệu với mục đích thương mại khác với mục đích bị nghiêm cấm bị coi vi phạm quyền Trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội xin chân thành cảm ơn thông tin giúp cho nhà trường bảo vệ quyền Địa liên hệ: Trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội 131 – Thái Thịnh – Đống Đa – Hà Nội Điện thoại: (844) 38532033 Fax: (844) 38533523 Website: www.hnivc.edu.vn MỤC LỤC Nội dung Mục tiêu mô đun…………………………………………………… Nội dung mô đun…………………………………………………… Yêu cầu đánh giá hồn thành mơ đun……………………………… BÀI 1: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN…………………………………………………………………… Cấu trúc chung hệ thống TĐĐ…………………………………… 1.1 Định nghĩa hệ TĐĐ……………………………………………… 1.2 Phân loại hệ TĐĐ………………………………………………… 1.3 Phương trình chuyển động……………………………………… 1.4 Mơmen cản phản kháng………………………………………… 1.5 Mơmen cản năng…………………………………………… Cơ học truyền động điện……………………………………………… 2.1 Các khâu khí truyền động điện, tính tốn qui đổi đại lượng trục động cơ…………………………………………………… 2.2 Đặc tính máy sản xuất, động cơ………………………… 2.3 Các trạng thái làm việc xác lập hệ truyền động điện……… BÀI 2: CÁC ĐẶC TÍNH VÀ TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN……………………………………………………………… Đặc tính động điện DC, trạng thái khởi động hãm…… 1.1 Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập……… 1.2 Đặc tính động điện chiều kích từ nối tiếp…… Đặc tính động điện khơng đồng bộ, trạng thái khởi động hãm…………………………………………………………………… 2.1 Các đặc tính……………………………………………………… 2.2 Ảnh hưởng thơng số tới đặc tính cơ…………………… 2.3 Cách vẽ đặc tính tự nhiên đặc tính biến trở…………… 2.4 Khởi động xác định điện trở khởi động……………………… 2.5 Đặc tính trạng thái hãm…………………………… Đặc tính động điện đồng bộ, trạng thái khởi động hãm……………………………………………………………………… BÀI 3: ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ TĐĐ ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ CỦA HỆ TĐĐ ĐẶC TÍNH ĐỘNG CỦA HỆ TĐĐ…………………………… Điều khiển tốc độ TĐĐ……………………………………………… 1.1 Khái niệm điều chỉnh tốc độ hệ truyền động điện; tốc độ đặt; tiêu chất lượng hệ TĐĐ………………………………………… 1.2 Điều chỉnh tốc độ động cách điều chỉnh sơ đồ mạch…… 1.3 Điều chỉnh tốc độ động cách điều chỉnh thông số động 1.4 Điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi điện áp nguồn… 1.5 Điều chỉnh tốc độ động không đồng cách thay đổi thông số nguồn………………………………………………………… 1.6 Điều chỉnh tốc độ động không đồng sơ đồ nối tầng (cascade)………………………………………………………………… Ổn định tốc độ làm việc hệ TĐĐ………………………………… 2.1 Khái niệm ổn định tốc độ; độ xác trì tốc độ……… Trang 8 10 10 10 10 11 11 13 13 13 13 15 18 22 22 13 40 46 46 49 52 53 54 57 62 62 62 65 68 74 91 98 100 100 2.2 Hệ truyền động vòng kín ……………………………………… 2.3 Hạn chế dòng điện truyền động điện tự động…………… Đặc tính động hệ truyền động điện……………………………… 3.1 Đặc tính động truyền động điện…………………………… 3.2 Quá độ học; độ điện hệ truyền động điện…… 3.3 Khởi động hệ truyền động điện, thời gian mở máy……………… 3.4 Hãm hệ truyền động điện, thời gian hãm; dừng máy xác… BÀI 4: CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN…………………………………………………………………… Phương pháp chọn động truyền động cho tải theo ngun lý phát nhiệt……………………………………………………………………… 1.1 Phương trình phát nóng nguội lạnh máy điện…………… 1.2 Các chế độ làm việc động điện hệ truyền động điện Chọn công suất động cho truyền động không điều chỉnh tốc độ… 2.1 Chọn công suất động làm việc cho tải dài hạn………………… 2.2 Chọn công suất động làm việc ngắn hạn……………………… 2.3 Chọn công suất động cho phụ tải ngắn hạn lặp lại…………… Tính chọn cơng suất động cho truyền động có điều chỉnh tốc độ… Kiểm nghiệm cơng suất động cơ…………………………………… 4.1 Kiểm nghiệm phát nóng động phương pháp tổn thất trung bình……………………………………………………………………… 4.2 Kiểm nghiệm phát nóng động theo đại lượng dòng điện đẳng trị………………………………………………………………………… BÀI 5: TỰ ĐỘNG KHỐNG CHẾ TĐĐ – MỘT SỐ THIẾT BỊ TRONG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TĐĐ………………………………………… Tự động khống chế TĐĐ…………………………………………… 1.1 Khái quát chung điều khiển tự động truyền động điện…… 1.2 Các nguyên tắc điều khiển tự động truyền động điện…………… Một số thiết bị dùng điều khiển tự động TĐĐ………………… 2.1 Bộ khởi động mềm……………………………………………… 2.2 Bộ biến tần ……………………………………………………… 2.3 Bộ điều khiển máy điện servo…………………………………… 2.4 Bộ điều khiển tốc độ động chiều………………………… BÀI 6: THỰC HÀNH NHẬN DẠNG CÁC KHÂU CƠ KHÍ CƠ BẢN CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG VÀ TÍNH TỐN MƠMEN CẢN, LỰC CẢN VỀ TRỤC ĐỘNG CƠ ĐIỆN…………………………………… Nhận dạng đông điện máy phát điện…………………………… Nhận dạng biến đổi……………………………………… Nhận dạng cấu truyền động…………………………………… Nhận dạng máy sản xuất………………………………………… Tính tốn, qui đổi đại lượng khí trục động cơ…………… BÀI 7: THỰC HÀNH TÌM HIỂU CÁC ĐẶC TÍNH CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU VÀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI TRẠNG THÁI KHỞI ĐỘNG VÀ HÃM………………………………………………… Đặc tính trạng thái khởi động hãm động điện DC………… 1.1 Đặc tính cơ……………………………………………………… 1.2 Khảo sát chế độ khởi động hãm……………………………… Đặc tính trạng thái khởi động hãm động điện không đồng 101 104 108 108 110 113 115 118 118 118 120 121 121 122 123 124 126 126 127 130 130 130 137 165 165 173 186 192 203 203 204 204 208 209 210 210 210 212 bộ………………………………………………………………………… 2.1 Đặc tính cơ……………………………………………………… 2.2 Khảo sát chế độ khởi động hãm……………………………… Đặc tính trạng thái khởi động hãm động điện đồng bộ…… 3.1 Đặc tính cơ……………………………………………………… 3.2 Khởi động hãm……………………………………………… BÀI 8: THỰC HÀNH ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ…………… Các phương pháp điều chỉnh tốc độ theo sơ đồ mạch……………… Điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi thông số nguồn……… 2.1 Hệ truyền động chiều……………………………………… 2.2 Hệ truyền động xoay chiều……………………………………… Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi thông số động cơ………… BÀI 9: THỰC HÀNH ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN………………………………………………… Hệ truyền động vòng kín…………………………………………… Hạn chế dòng điện truyền động điện tự động………………… BÀI 10: THỰC HÀNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TRUYỀN ĐỘNG KHÔNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ………………… Tính chọn cơng suất động cho truyền động không điều chỉnh tốc độ……………………………………………………………………… Kiêm nghiệm công suất động cơ……………………………………… BÀI 11: THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN BẰNG CÁC BỘ BIẾN ĐỔI………………………………………………………… Hệ truyền động có khởi động mềm – động không đồng bộ…… Hệ truyền động Biến tần – động KĐB…………………………… Hệ truyền động Servor……………………………………………… 4 Hệ truyền động chỉnh lưu có điều khiển động chiều……… Tài liệu tham khảo……………………………………………………… 212 212 213 214 214 214 216 216 216 216 217 217 220 220 220 223 223 223 226 226 226 226 226 230 TỪ VIẾT TẮT DÙNG TRONG GIÁO TRÌNH Tên đầy đủ Dòng điện xoay chiều (Anternating Curren) Biến áp tự ngẫu Dòng điện chiều (Direct current) Bộ biến đổi điện áp xoay chiều Động Động chiều Động không đồng Động đồng Hệ truyền động máy phát – động Hệ thống truyền động điện Quá trình độ Truyền động điện Hệ truyền động Thyristor – động chiều Hệ truyền động Xung điện áp động Viết tắt AC BATN DC ĐAXC ĐC ĐCMC ĐC KĐB ĐC ĐB FĐ HTTĐD QTQĐ TĐĐ TĐ XĐAĐ MÔ ĐUN: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Mã số mô đun: MĐ24 Mục tiêu mơ đun: Kiến thức: Trình bày ngun tắc phương pháp điều khiển tốc độ hệ truyền động điện; Đánh giá đặc tính hệ điều khiển truyền động điện; Tính chọn động điện cho hệ truyền động khơng điều chỉnh; Phân tích cấu tạo, nguyên lý số thiết bị điển hình như: soft stater, inverter, biến đổi; Lựa chọn biến đổi phù hợp với yêu cầu hệ truyền động Kỹ năng: Phân tích, tính chọn, lắp ráp vận hành hệ truyền động điện Thái độ: Rèn luyện tính tỉ mỉ, cẩn thận, tác phong công nghiệp cho sinh viên Nội dung mô đun Số TT Thời gian Tên mô đun Tổng Lý Thực Kiểm số thuyết hành tra* Bài 1: Những khái niệm 4 hệ Truyền động điện (TĐĐ) Bài 2: Các đặc tính trạng thái 16 15 làm việc động điện Bài 3: Điều khiển tốc độ TĐĐỔn 15 15 định tốc độ hệ TĐĐ Đặc tính động hệ TĐĐ Bài 4: Chọn công suất động 3 cho hệ truyền động điện Bài 5: Tự động khống chế TĐĐ 33 14 18 Một số thiết bị dùng điều khiển tự động TĐĐ Bài 6: Thực hành nhận dạng khâu khí hệ truyền động tính tốn mơmen cản, lực cản trục động điện Bài 7: Thực hành tìm hiểu đặc tính động DC động không đồng với trạng thái khởi động hãm Bài 8: Thực hành điều chỉnh tốc độ động 6 22 20 16 14 10 11 Bài 9: Thực hành ổn định tốc độ làm việc hệ truyền động điện Bài 10: Thực hành chọn công suất động cho truyền động không điều chỉnh tốc độ Bài 11: Thực hành điều khiển 23 động điện biến đổi Cộng: 150 19 58 87 * Ghi chú: Thời gian kiểm tra tích hợp lý thuyết với thực hành tính thực hành u cầu đánh giá hồn thành mơ đun: Áp dụng hình thức kiểm tra tích hợp lý thuyết với thực hành Các nội dung trọng tâm cần kiểm tra là: Lý thuyết: + Các đặc tính động cơ, phương pháp điều khiển tốc độ truyền động điện; + Các phương pháp ổn định tốc độ truyền động điện; + Chọn công suất động phù hợp yêu cầu tải; + Các đặc tính kỹ thuật biến tần, khởi động mềm Thực hành: + Vẽ đặc tính động điện thí nghiệm; + Lắp đặt vận hành mạch khởi động, điều chỉnh tốc độ, mạch hãm động điện; + Tính chọn cơng suất động phù hợp với phụ tải; + Nhận dạng thiết bị điều khiển truyền động; + Khởi động mềm, dừng mềm, hãm động cơ; + Đặt chế độ làm việc, đạt tham số cho biến tần; + Xử lý lỗi điều khiển truyền động BÀI 1: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Mục tiêu: Kiến thức: Trình bày khái niệm, đặc điểm, ý nghĩa hệ truyền động điện; Giải thích cấu trúc chung phân loại hệ truyền động điện; Tính tốn qui đổi mơmen cản, lực cản, mơmen qn tính trục động cơ; Xây dựng phương trình chuyển động hệ truyền động điện Kỹ năng: Nhận dạng khâu khí hệ truyền động điện; Phân biệt trạng thái làm việc hệ truyền động điện Thái độ: Rèn luyện tính tỉ mỉ, cẩn thận, lắng nghe, ghi chép đầy đủ Nội dung A LÝ THUYẾT Cấu trúc chung hệ thống TĐĐ 1.1 Định nghĩa hệ TĐĐ * Khái niệm hệ thống truyền động điện: Hệ thống truyền động điện tập hợp thiết bị như: thiết bị điện, thiết bị từ, thiết bị điện tử phục vụ cho việc biến đổi lượng điện gia cơng truyền tín hiệu thơng tin để điều khiển q trình biến đổi lượng * Cấu trúc chung hệ thống truyền động điện Lưới BBĐ Đ TBL M ĐK Lệnh đặt Hình 1.1 Cấu trúc chung hệ thống truyền động điện Tuy nhiên thực tế hệ thống truyền động điện có đầy đủ cấu trúc hình 1.1 Trong hệ thống truyền động điện gồm có phần: phần điện phần khí a Phần điện + BBĐ: biến đổi biến điện từ lưới cơng nghiệp có tần số điện áp cố định thành dạng (điện) cần thiết với thông số yêu cầu để cấp cho động Thường biến đổi máy điện (máy phát chiều, xoay chiều), biến đổi điện từ (khuếch đại từ, cuộn kháng bão hoà), biến đổi điện tử (chỉnh lưu thyristor, biến tần transisto) + Đ: động điện đối tượng điều khiển truyền động điện, là: 10 Các loại động (Một chiều, không đồng pha, đồng pha) dùng chung cho nhóm III Quy trình thực Phân tích sơ đồ nguyên lý, cấu tạo thiết bị Chuẩn bị kiểm tra thiết bị, vật tư Lắp đặt mạch điện hệ thống Kiểm tra mạch điện Đóng điện thao tác mạch, chạy thử, theo dõi thông số Cho sinh viên thực hành sửa chữa pan điển hình Hồn thiện mạch điện sửa pan tình trạng tốt; tháo dỡ thiết bị khỏi mạch điện Vệ sinh công nghiệp D ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Mục tiêu Kiến thức Kỹ Thái độ Nội dung Thuyết minh nguyên lý làm việc mạch điện lấy đặc tính cơ, khởi động hãm Trình bầy quy trình lắp mạch điện theo sơ đồ nguyên lý Lắp đặt mạch thực hành lấy đặc tính khảo sát chế độ khởi động, hãm động quy trình, đảm bảo yêu cầu kỹ thuật, thời gian Thao tác mạch điện trình tự Cẩn thận, lắng nghe, ghi chép, từ tốn, thực tốt vệ sinh công nghiệp, an toàn lao động Tổng Điểm 4 10 E CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP Giới thiệu hệ thực hành lấy đặc tính điện đặc tính động điện chiều? Vận hành hệ thống thực hành lấy đặc tính loại động nào? Các điều kiện tiến hành lấy đặc tính tự nhiên nhân tạo cho loại động cơ? Đánh giá kết quả, số liệu lấy hệ thống thực hành? Tại tồn sai lệch so với lý thuyết? 215 BÀI 8: THỰC HÀNH ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ Mục tiêu: Kiến thức: Trình bày phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ; So sánh ưu, nhược điểm phương pháp; Lựa chọn phương án điều chỉnh tốc độ phù hợp với hệ truyền động điện thực tế Kỹ năng: Phân tích trạng thái khởi động hãm hệ truyền động; Lắp đặt vận hành hệ truyền động chế độ điều chỉnh tốc độ, khởi động hãm Thái độ: Rèn luyện tính tỉ mỉ, cẩn thận, tác phong công nghiệp cho sinh viên Nội dung A LÝ THUYẾT Bài giới thiệu nguyên lý điều chỉnh tốc độ loại động điện, phân tích ưu nhược điểm phương pháp điều chỉnh, sau ta phân tích thêm ứng dụng việc lựa chọn phương pháp điều chỉnh cho phù hợp Các phương pháp điều chỉnh tốc độ theo sơ đồ mạch Nội dung phương pháp sử dụng động với cách nối dây đặc biệt, không theo sơ đồ nhà chế tạo đưa ra, đảm bảo nguyên lý để động làm việc an tồn Bằng cách khai thác đặc tính tốt động yêu cầu cụ thể đó, song thường khơng áp dụng rộng rãi Đây phương pháp đơn giản nguyên lý, hạn chế việc sử dụng thực tế, sử dụng Ví dụ phương pháp rẽ mạch phần ứng động chiều kích từ độc lập gần khơng sử dụng Điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi thông số nguồn Các phương pháp thuộc nhóm thường cho chất lượng điều chỉnh cao nhất, thường xây dựng thành hệ truyền động có khả tự động hóa tốt, chế độ làm việc linh hoạt, giải điều chỉnh rộng, độ cứng đặc tính lớn, tốc độ ổn định xác, ứng dụng cho nhiều loại máy sản xuất thực tế 2.1 Hệ truyền động chiều Trong hệ TĐ này, thông số nguồn điều chỉnh điện áp đặt vào phần ứng động cơ, nguyên lý đảm bảo cho hệ họ đặc tính có độ cứng không đổi, dễ điều chỉnh vô cấp tốc độ, giải điều chỉnh rộng, dễ tự động hóa để nâng cao chất lượng điều chỉnh Các biến đổi lượng cho hệ phải đảm bảo có khả điều chỉnh vơ cấp điện áp đầu ra, có đủ công suất cung cấp cho hệ, điều chỉnh điện áp giải rộng dễ dàng, có hệ số khuyếch đại đủ lớn, dễ tự động hóa Các nguồn là: máy phát điện chiều kích từ độc lập, chỉnh lưu có điều khiển (dùng thyristor), băm xung (dùng loại transistor công suất) Các hệ truyền động tương ứng là: 216 Hệ truyền động Máy phát – Động (FĐ) Hệ Chỉnh lưu có điều khiển – Động (TĐ) Hệ Xung áp – Động (XĐAĐ) Các hệ truyền động có vị trí quan trọng máy sản xuất công nghiệp, hệ truyền động chất lượng cao, có chế độ làm việc phức tạp 2.2 Hệ truyền động xoay chiều Điều chỉnh thông số nguồn với hệ truyền động xoay chiều bao gồm: điều chỉnh điện áp mạch Stator điều chỉnh tần số nguồn điện áp mạch Stator 2.2.1 Hệ truyền động điều chỉnh điện áp mạch Stator Hệ truyền động có chất lượng điều chỉnh không cao, giải điều chỉnh hẹp, phù hợp với tải có dạng hàm tăng theo tốc độ (quạt gió, bơm ly tâm ), khơng thích hợp với loại tải phổ biến có Mc khơng đổi Những hạn chế chất phương pháp giảm điện áp đặt vào Stator động cơ, mơmen tới hạn động giảm nhanh (tỷ lệ bình phương) hạn chế khả kéo tải động Điều chỉnh điện áp vô cấp dùng máy biến áp tự ngẫu, dùng biến đổi xoay chiều – xoay chiều thyristor phổ biến Một ứng dụng tiêu biểu phương pháp giảm áp lúc đầu để hạn chế dòng khởi động cho động cơng suất trung bình lớn truyền động cho tải hàm tăng theo tốc độ (các khởi động mềm) 2.2.2 Hệ truyền động điều chỉnh tần số điện nguồn Đây hệ truyền động ứng dụng rộng rãi công nghiệp, nguyên lý điều chỉnh tần số vô cấp nguồn điện áp cấp cho động không đồng điều chỉnh vô cấp tốc độ động cơ, điều đặc biệt đặc tính điều chỉnh giảm tần số có độ cứng không đổi nên giải điều chỉnh hệ rộng độ ổn định tốc độ cao Bộ biến đổi tần số có chất lượng cao: tần số điều chỉnh vơ cấp, điện áp có dạng hình sin, luật điều chỉnh điện áp tần số phù hợp với nhiều loại tải, dễ dàng thiết lập hệ truyền động vòng kín để nâng cao chất lượng nữa, công suất đủ lớn cho hệ truyền động chủ yếu công nghiệp Hệ truyền động Biến tần – Động không đồng sử dụng ngày nhiều máy sản xuất Các biến tần nhiều hãng chế tao, giá thành ngày giảm thuận lợi cho việc ứng dụng thực tế Điều chỉnh tốc độ cách thay đổi thông số động Phương pháp hầu hết đơn giản nguyên lý, chất lượng điều chỉnh thấp, giải điều chỉnh hẹp, tổn thất lượng nhiều, khó tự động hóa để nâng cao chất lượng, sử dụng cho hệ truyền động đơn giản Điều chỉnh điện trở phụ mạch phần ứng động cơ; Điều chỉnh từ thơngkích từ động điện chiều; Điều chỉnh điện trở mạch rôto động KĐB; Điều chỉnh số đôi cực động KĐB B THẢO LUẬN NHĨM Phân tích sở việc điều chỉnh tốc độ phương pháp C THỰC HÀNH (TL HD thực hành hệ LAB VOLT hệ TĐĐ) Thực hành điều chỉnh tốc độ động cách điều chỉnh sơ đồ mạch 217 Thực hành điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi thông số nguồn Thực hành điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi thông số động I Tổ chức thực Chia nhóm, sinh viên/nhóm II Lập bảng vật tư thiết bị TT Thiết bị Vật tư Thông số kỹ thuật Số lượng Hệ truyền động động chiều P>1kW hệ/2 nhóm Hệ truyền động động KĐB P>1kW hệ/ 2nhóm Các biến đổi, hệ Labvol AC, DC bộ/nhóm Điện trở phụ, điện kháng phụ Nối mạch lực Hệ phụ tải cho động Điều chỉnh vô cấp mômen Đồng hồ vạn năng, đồng hồ đo bộ/nhóm tốc độ, Am pe kìm, dây nguồn, bút điện, kìm điện, kìm cặp cốt, kéo, tuốc nơ vít, vít loại Các loại động (một chiều, không đồng pha, đồng pha) dùng chung cho nhóm III Quy trình thực Phân tích sơ đồ nguyên lý, cấu tạo thiết bị Chuẩn bị kiểm tra thiết bị, vật tư Lắp đặt mạch điện hệ thống Kiểm tra mạch điện Đóng điện thao tác mạch, điều chỉnh tốc độ, theo dõi thông số Cho sinh viên thực hành sửa chữa pan điển hình Hồn thiện mạch điện sửa pan tình trạng tốt; tháo dỡ thiết bị khỏi mạch điện Vệ sinh công nghiệp D ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Mục tiêu Kiến thức Kỹ Thái độ Nội dung Thuyết minh nguyên lý làm việc phương pháp điều chỉnh tốc độ động điện Trình bầy quy trình lắp mạch điện theo sơ đồ nguyên lý phương pháp điều chỉnh tốc độ Lắp đặt mạch điện nguyên lý quy trình, đảm bảo yêu cầu kỹ thuật, thời gian Thao tác mạch điện trình tự Cẩn thận, lắng nghe, ghi chép, từ tốn, thực tốt vệ sinh cơng nghiệp, an tồn lao động Tổng Điểm 4 10 218 BÀI 9: THỰC HÀNH ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ LÀM VIỆC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Mục tiêu: Kiến thức: Các yêu cầu ổn định tốc độ làm việc hệ truyền động điện; Các biện pháp chủ yếu dùng để ổn định tốc độ làm việc hệ truyền động điện; Kỹ năng: Chọn phương án ổn định tốc độ cho hệ truyền động điện thực tế; Lắp đặt, vận hành hệ thống TĐĐ đánh giá độ ổn định tốc độ Thái độ: Rèn luyện tính tỉ mỉ, cẩn thận, tác phong công nghiệp cho sinh viên Nội dung A LÝ THUYẾT Hệ truyền động vòng kín Để thiết lập hệ truyền động vòng kín cần phải có: Bộ biến đổi kết nối với động điện; Bộ tổng hợp khuyếch đại tín hiệu đặt tốc độ tín hiệu phản hồi; Thiết bị đo lấy tín hiệu phản hồi thích hợp Trong biến đổi hãng chế tạo thường có để sẵn cổng kết nối loại tín hiệu này, người sử dụng cần chọn tín hiêu phù hợp để kết nối theo hướng dẫn Tùy theo yêu cầu cơng nghệ chất lượng đòi hỏi mà thiết lập hệ truyền động vòng kín theo dạng: Hệ truyền động vòng kín với mạch vòng phản hồi âm tốc độ; Hệ truyền động vòng kín với mạch vòng phản hồi âm điện áp; Hệ truyền động vòng kín với mạch vòng phản hồi âm áp dương dòng; Phổ biến hệ điều chỉnh tốc độ thường sử dụng hệ truyền động vòng kín với mạch vòng phản hồi âm tốc độ Trong hệ điều khiển chuyển động với đầu vị trí cần có thêm mạch vòng phản hồi âm vị trí Các biến đổi chủ yếu mạch lực sử dụng linh kiện điện tử công suất như: thyristo, triac, IGBT, MOSFES…; mạch điều khiển sử dụng khuyếch đại thuật toán, cổng logic, vi xử lí…; hiển thị dùng mạch hiển thị số; đo đại lượng để phản hồi sử dụng cảm biến đo dòng, đo áp, đo tốc độ, đo vị trí… Một số ý kết nối : Chọn thiết bị cho hệ truyền động phù hợp, có tín hiệu vào/ra tương thích để kết nối được; Tính tốn sơ để chọn hệ số khuyếch đại hệ thống vừa đủ, không lớn dễ gây ổn định cho hệ; Kết nối cực tính tín hiệu mạch phản hồi phản hồi âm để hệ thống ổn định Kết ta có hệ truyền động điện có tình tự động ổn định tốc độ Hạn chế dòng điện truyền động điện tự động 219 Hệ truyền động điện sau thiết lập hệ tự động ổn định tốc độ có đặc tính với độ cứng cao Tuy vậy, với việc sử dụng phản hồi tăng độ cứng đặc tính dẫn đến mơmen ngắn mạch tăng, gây nên q dòng q mức khởi động, hãm, đảo chiều tải Để khắc phục nhược điểm nêu phản hồi nâng cao độ cứng, người ta sử dụng phối hợp thêm vào hệ tín hiệu phản hồi khác (thêm mạch vòng điều chỉnh) phản hồi âm dòng điện có ngắt Để thiết lập mạch vòng cần phải có thêm cảm biến dòng, mạch tạo ngưỡng để so sánh mức độ tăng dòng Khi dòng tải lớn dòng cho phép tín hiệu điều khiển mạch vòng phải điều khiển để giảm mạnh độ cứng đặc tính cơ, có nghĩa tốc độ động phải giảm nhanh để an toàn cho hệ thống B THẢO LUẬN NHĨM Phân tích so sánh hệ truyền động vòng hở vòng kín Tác dụng hạn chế dòng điện TĐĐ tự động C THỰC HÀNH (TL HD thực hành hệ LAB VOLT hệ TĐĐ) Thiết lập hệ truyền động vòng kín với biến đổi với phẩn hồi: âm tốc độ, âm điện áp, âm áp dương dòng Điều chỉnh tải để đánh giá độ ổn định tốc độ Dùng biến đổi AC/DC, DC/DC nối với động chiều kết nối tín hiệu phản hồi thích hợp Nối tải vào động cơ, vận hành hệ thống, lấy đặc tính hệ, đánh giá mức độ ổn định tốc độ so với hệ thống hở (s%) Dùng biến đổi AC/AC, Biến tần nối với động xoay chiều kết nối tín hiệu phản hồi thích hợp Nối tải vào động cơ, vận hành hệ thống, lấy đặc tính hệ, đánh giá mức độ ổn định tốc độ so với hệ thống hở (s%) I Tổ chức thực hiện: Chia nhóm, sinh viên/nhóm II Lập bảng vật tư thiết bị TT Thiết bị Vật tư Thông số kỹ thuật Số lượng Hệ truyền động động chiều P> kW hệ/2 nhóm Hệ truyền động động KĐB P>1kW 1hệ/ nhóm Các biến đổi AC, DC bộ/nhóm Bộ tổng hợp tín hiệu điều khiển PID bộ/nhóm Các loại cảm biến Tốc độ, điện áp, dòng bộ/nhóm điện Hệ phụ tải TĐĐ Điều chỉnh vô cấp mômen Đồng hồ vạn năng, đồng hồ đo bộ/nhóm tốc độ, Am pe kìm, dây nguồn, bút điện, kìm điện, kìm cặp cốt, kéo, tuốc nơ vít, vít loại Các loại động (một chiều, không đồng pha, đồng pha) dùng chung cho nhóm III Quy trình thực Phân tích sơ đồ nguyên lý, cấu tạo thiết bị Chuẩn bị kiểm tra thiết bị, vật tư 220 Lắp đặt mạch điện hệ thống Kiểm tra mạch điện Đóng điện thao tác mạch, chạy thử, theo dõi thông số Cho sinh viên thực hành sửa chữa pan điển hình Hồn thiện mạch điện sửa pan tình trạng tốt; tháo dỡ thiết bị khỏi mạch điện Vệ sinh công nghiệp D ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Mục tiêu Kiến thức Kỹ Thái độ Nội dung Thuyết minh nguyên lý làm việc hệ truyền động điện vòng kín Trình bầy quy trình lắp mạch điện theo sơ đồ nguyên lý với mạch vòng phản hồi Lắp đặt mạch điện nguyên lý hệ thống kín với dạng phản hồi thơng dụng, quy trình, đảm bảo u cầu kỹ thuật, thời gian Thao tác mạch điện trình tự Cẩn thận, lắng nghe, ghi chép, từ tốn, thực tốt vệ sinh cơng nghiệp, an tồn lao động Tổng Điểm 4 10 221 BÀI 10: THỰC HÀNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ CHO TRUYỀN ĐỘNG KHÔNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ Mục tiêu: Kiến thức: Chọn công suất động cho truyền động không điều chỉnh tốc độ; Kiểm nghiệm công suất động sau chọn cho phù hợp với máy sản xuất Kỹ năng: Chọn, tính chọn kiểm nghiệm công suất động cho phù hợp với máy sản xuất Thái độ: Rèn luyện tính tỉ mỉ, cẩn thận, tác phong công nghiệp cho sinh viên Nội dung A LÝ THUYẾT Tính chọn cơng suất động cho truyền động không điều chỉnh tốc độ Chọn công suất động dài hạn làm việc chế độ dài hạn Chọn công suất động làm việc cho tải ngắn hạn: Chọn công suất động ngắn hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn; Chọn công suất động dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn Chọn công suất động cho phụ tải ngắn hạn lặp lại: Chọn công suất động dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại; Chọn công suất động ngắn hạn lặp lại cho phụ tải ngắn hạn lặp lại Kiêm nghiệm công suất động Yêu cầu kiểm nghiệm việc tính chọn cơng suất động gồm có: Kiểm nghiệm phát nóng: cp + Kiểm nghiệm phát nóng động phương pháp tổn thất trung bình + Kiểm nghiệm phát nóng động theo đại lượng dòng điện đẳng trị: Phương pháp mômen đẳng trị Phương pháp công suất đẳng trị Kiểm nghiệm tải mômen: MđmĐC > Mc max Kiểm nghiệm mômen khởi động: MkđĐC Mc mở máy B THẢO LUẬN NHÓM Ý nghĩa việc chọn kiểm nghiệm công suất động C THỰC HÀNH Phân tích tải cho hệ truyền động điện loại máy sản xuất Làm tập tính chọn động theo số yêu cầu thực tế Quan sát phân tích động tính chọn số máy xưởng Một số tập: 222 Bài 1: Cho đồ thị phụ tải tĩnh máy sản xuất có tham số sau: Hệ thống yêu cầu tốc độ 1800V/phút Động để kéo hệ thống có: Pđm = 13KW, nđm = 1000V/phút, λm = 2,2 Hãy kiểm tra tính hợp lý động Bài 2: Cho đồ thị phụ tải tĩnh sau Có tốc độ yêu cầu nyc = 720V/phút Động kéo máy có thơng số: Pđm = 11KW, nđm = 720V/phút, Uđm = 220/380V, εđc = 60% đấu Hãy kiểm tra công suất động Bài 3: Hãy xác định công suất động kéo máy sản xuất có đồ thị phụ tải sau: Biết tốc độ yêu cầu 1450V/phút Bài 4: Cho đồ thị phụ tải sau: Dùng cho động dài hạn có Pđm = 10 KW, nđm = 750V/phút, Uđm = 220/380V kéo phụ tải tốc độ định mức Hãy kiểm tra công suất động Bài 5: Hãy xác định công suất động nâng hàng cầu trục có đồ thị phụ tải sau: Tốc độ yêu cầu 720V/phút, bỏ qua tổn hao khâu truyền lực Bài 6: Cho động có cơng suất 14KW, εtc = 60% Đồ thị phụ tải tĩnh sau: Kiểm tra công suất động theo đồ thị phụ tải tĩnh cho Nếu giữ công suất động không thay đổi, giảm hệ số đóng điện động xuống 45% động có đạt u cầu không? Bài 7: Cho đồ thị phụ tải: 223 Tốc độ yêu cầu động 720V/phút, động kéo máy có số liệu sau: Pđm = 16KW, nđm = 720V/phút, Uđm = 230/380V, εđc = 40% đấu Hãy kiểm nghiệm công suất động Bài 8: Cho đồ thị phụ tải hình vẽ: Tốc độ yêu cầu hệ thống 720V/phút Động kéo hệ thống có Pđm = 11KW, Uđm = 380V, λm = 1,8, nđm = 720V/phút Hãy kiểm tra điều kiện tải động I Tổ chức thực hiện: Giao tập cho nhóm III Quy trình thực Thực làm tập Đi thực tế đề tự quan sát phân tích việc sử dụng động sản xuất D ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Mục tiêu Kiến thức Kỹ Thái độ Nội dung Hiểu chế độ làm việc động điện, phương pháp tính chọn kiểm nghiệm công suất động Làm tập Phân tích chọn hợp lý loại động Chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ hợp lý Cẩn thận, lắng nghe, ghi chép, từ tốn, thực tốt vệ sinh công nghiệp, an toàn lao động Tổng Điểm 4 10 224 BÀI 11: THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN BẰNG CÁC BỘ BIẾN ĐỔI Mục tiêu: Kiến thức: Nhận dạng loại hình biến đổi; Nhận biết ứng dụng biến đổi thực tế Kỹ năng: Kết nối mạch động lực điều khiển hệ TĐĐ sử dụng biến đổi vận hành Thái độ: Rèn luyện tính tỉ mỉ, cẩn thận, tác phong cơng nghiệp cho sinh viên Nội dung A LÝ THUYẾT Hệ truyền động có khởi động mềm – động khơng đồng - Nguyên lý khởi động mềm; Sự cần thiết hợp lý việc sử dụng khởi động mềm cho động KĐB; Kết nối hệ truyền động có khởi động mềm; Cài đặt thông số cho hệ truyền đông; Vận hành: khởi động mềm, dừng mềm, đánh giá nhận xét Hệ truyền động Biến tần – động KĐB Giới thiệu biến tần; Phân tích sơ đồ kết nối biến tần – động KĐB; Cài đặt thông số cho hệ; Vận hành: khởi động, điều chỉnh tốc độ, hãm, đánh giá nhận xét Hệ truyền động Servor * Hệ truyền động DC Servor Giới thiệu hệ truyền động DC Servor; Phân tích sơ đồ kết nối hệ DC Servo, nguyên lý băm xung mạch lực; Cài đặt thông số cho hệ; Vận hành: khởi động, điều chỉnh tốc độ, hãm, đánh giá nhận xét * Hệ truyền động AC Servor Giới thiệu hệ truyền động AC Servor; Phân tích sơ đồ kết nối hệ AC Servo, nguyên lý biến tần mạch lực; Cài đặt thông số cho hệ; Vận hành: khởi động, điều chỉnh tốc độ, hãm, đánh giá nhận xét 4- Hệ truyền động chỉnh lưu có điều khiển - động chiều Sử dụng biến đổi chỉnh lưu có điều khiển nối sơ đồ hình tia pha; Sử dụng biến đổi chỉnh lưu có điều khiển nối sơ đồ hình cầu pha: D, T; Sử dụng biến đổi chỉnh lưu có điều khiển nối sơ đồ hình cầu pha: T; 225 Sử dụng biến đổi chỉnh lưu có điều khiển nối sơ đồ hình cầu pha; Sử dụng biến đổi chỉnh lưu có điều khiển có Điơt khơng; Kết nối hệ truyền động MENTER II, điều chỉnh tốc độ động chiều làm việc góc phần tư: + Giới thiệu hệ truyền động chỉnh lưu có điều khiển động chiều; + Phân tích sơ đồ kết nối hệ, nguyên chỉnh lưu có điều khiển mạch lực; + Cài đặt thông số cho hệ; + Vận hành: khởi động, điều chỉnh tốc độ, hãm, đánh giá nhận xét Kết nối hệ truyền động MENTER II, điều chỉnh tốc độ động chiều làm việc góc phần tư B THẢO LUẬN NHĨM Ứng dụng hệ truyền động với biến đổi thông dụng C THỰC HÀNH (TL HD thực hành hệ TĐĐ) Thực hành kết nối mạch động lực cho khởi động mềm điều khiển khởi động mềm, dừng mềm, đảo chiều quay cho động Thực hành kết nối mạch động lực cho biến tần điều chỉnh tốc độ động phương pháp thay đổi tần số với đầu vào số đầu vào tương tự Với biến tần MM420 xét 3, sau khai báo thơng số thực hành hai nội dung sau: * Điều khiển On/Off động điều chỉnh tốc độ biến trở - Kết nối - Cài đặt thông số + P0700 = ( cho phép điều khiển từ bên ngoài) + P1000 = ( cho phép điều khiển tốc độ từ bên ngoài) 226 + Các thơng số lại cài đặt thực hành - Điều khiển động + Ấn nút giữ nút Start phép động hoạt động + Thay đổi trạng thái công tắc For/Rev để đảo chiều động + Thay đổi giá trị biến trở để thay đổi tốc độ động + Theo dõi hoạt động động sau thao tác điều khiển * Điều khiển động hoạt động đa cấp tốc độ - Sơ đồ - Cài đặt thông số + Các thông số động cơ, thời gian tăng/giảm tốc, tần số lớn nhất, nhỏ động cài đặt thực hành + P0700 = ( cho phép điều khiển từ bên ngoài) + P1000 = ( cho phép điều khiển đa cấp tốc độ) + P0701 = chọn chân tín hiệu Din1 làm chân chạy/dừng động + P0702 = 15 chọn chân tín hiệu Din2 làm chân lựa chọn tốc độ + P0703 = 15 chọn chân tín hiệu Din3 làm chân lựa chọn tốc độ + P1001 = 20 (ứng với 20Hz) tần số cố định thứ nhất, giá trị thông số thay đổi cho phù hợp với tốc độ cần thiết + P1002 = 35 (ứng với 35Hz) tần số cố định thứ nhất, giá trị thông số thay đổi cho phù hợp với tốc độ cần thiết 227 + P1003 = 50 (ứng với 50Hz) tần số cố định thứ nhất, giá trị thơng số thay đổi cho phù hợp với tốc độ cần thiết Bảng lựa chọn tốc độ hoạt động, ứng với trạng thái tín hiệu hai chân Din2 Din3 động hoạt động với tốc độ lựa chọn theo bảng - Tần số Din Din 0Hz 0 P1001 P1002 P1003 1 Điều khiển động + Ấn nút Start cho phép động hoạt động + Ấn nút Speed1 phép động hoạt động tần số thứ + Nhả nút Speed1 ấn nút Speed2 phép động hoạt động tần số thứ + Ấn hai nút Speed1 Speed2 phép động hoạt động tần số thứ + Theo dõi hoạt động động sau thao tác điều khiển Thực hành kết nối mạch động lực cho điều khiển máy điện servo điều khiển máy điện servo Thực hành kết nối mạch động lực cho điều chỉnh tốc độ động DC điều chỉnh tốc độ động DC Có thể dùng biến đổi thyristor dùng băm xung để kết nối với động tải để thực hành I Tổ chức thực hiện: Chia nhóm, sinh viên/nhóm II Lập bảng vật tư thiết bị TT Thiết bị Vật tư Thông số kỹ thuật Số lượng Bảng lắp mạch Gỗ Tôn 1bảng/nhóm Các biến đổi chỉnh lưu có AC, DC, P>1kw, bộ/nhóm điều khiển; Băm xung; Biến 220/380V tần; Khởi động mềm; Hệ truyền động AC servo DC Servor Hệ phụ tải cho động Điều chỉnh vô cấp mômen Aptomat pha, pha 250V, 5A chiếc/nhóm Khởi đơng từ mạch lực 250V, 10A bộ/nhóm Nút ấn đơn kép 250V, 5A bộ/nhóm Rơle trung gian 250V 1bộ/ nhóm Cọc đấu dây đầu 10A 1bộ/nhóm Cọc đấu dây đầu 5A 1bộ/nhóm 228 10 11 12 13 14 Dây điện sợi S = 1,5mm2 30m/mạch Dây điện nhiều sợi S = 1,5mm2 30m/mạch Băng dính cách điện, dây thít Loại nhỏ cuộn Đầu cốt U 3,U4 50 cái/mạch Đồng hồ vạn năng, Am pe kìm, bộ/nhóm dây nguồn, bút điện, kìm điện, kìm cặp cốt, kéo, tuốc nơ vít, vít loại Các loại động (một chiều, không đồng pha, đồng pha) dùng chung cho nhóm III Quy trình thực Phân tích sơ đồ nguyên lý, cấu tạo thiết bị Chuẩn bị kiểm tra thiết bị, vật tư Lắp đặt mạch điện hệ thống Kiểm tra mạch điện Đóng điện thao tác mạch, chạy thử, theo dõi thông số Cho sinh viên thực hành sửa chữa pan điển hình Hồn thiện mạch điện sửa pan tình trạng tốt; tháo dỡ thiết bị khỏi mạch điện Vệ sinh công nghiệp D ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Mục tiêu Kiến thức Kỹ Thái độ Nội dung Thuyết minh nguyên lý làm việc hệ thống truyền động Trình bầy quy trình lắp mạch cho hệ truyền động theo sơ đồ nguyên lý Lắp đặt mạch điện nguyên lý quy trình, đảm bảo yêu cầu kỹ thuật, thời gian Thao tác mạch điện trình tự Cẩn thận, lắng nghe, ghi chép, từ tốn, thực tốt vệ sinh cơng nghiệp, an tồn lao động Tổng Điểm 4 10 Tài liệu tham khảo: [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Cơ sở truyền động điện – Nxb Khoa học Kỹ thuật 2007 [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện – Nxb Khoa học Kỹ thuật 2006 [3] Nguyễn Tiến Ban, Thân Ngọc Hoàn, Điều khiển tự động hệ thống truyền động điện – Nxb Khoa học Kỹ thuật 2007 [4] Võ Quang Lạp,Trần Thọ, Cơ sở truyền động điện – Nxb Khoa học Kỹ thuật 2004 [5] Tài liệu, Catalog thiết bị Internet 229 ... trình đào tạo mơ đun Truyền động điện, nghề Điện công nghiệp Tổng cục Dạy nghề ban hành đưa vào giảng dạy trường Cao đẳng nghề Công nghiệp Hà Nội năm học 2012 2013 Nội dung giáo trình mang tính lơgic... độ nghề nghiệp) Giáo trình trình bày với 11 bài, từ lý thuyết sở đến thực hành kiến thức Đặc biệt nội dung giáo trình giới thiệu nội dung thực hành lĩnh vực truyền động điện, từ truyền động điện. .. đồng Động đồng Hệ truyền động máy phát – động Hệ thống truyền động điện Quá trình độ Truyền động điện Hệ truyền động Thyristor – động chiều Hệ truyền động Xung điện áp động Viết tắt AC BATN DC