Bài báo nghiên cứu mô hình động học của động cơ đồng bộ kích thích nam châm vĩnh cửu. Bài báo tiến hành phân tích các cấu trúc cũng như các chiến lược điều khiển. Quá trình phân tích, đánh giá được thể hiện qua các chương trình mô phỏng. Các kết quả mô phỏng ban đầu thu được khá khả quan, phục vụ tốt cho công tác đào tạo nhân lực ngành Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa.
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 Nghiên cứu khảo sát động học chiến lược điều khiển động đồng kích thích nam châm vĩnh cửu Reseach on dynamics model and strategies control for a permanent magnet synchronous motor Phạm Tâm Thành, Đinh Anh Tuấn Trường Đại học Hàng hải Việt Nam, phamtamthanh@vimaru.edu.vn, Tóm tắt Bài báo nghiên cứu mơ hình động học động đồng kích thích nam châm vĩnh cửu Bài báo tiến hành phân tích cấu trúc chiến lược điều khiển Q trình phân tích, đánh giá thể qua chương trình mơ Các kết mô ban đầu thu khả quan, phục vụ tốt cho công tác đào tạo nhân lực ngành Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Từ khóa: PMSM, động xoay chiều ba pha, động đồng kích thích nam châm vĩnh cửu, mơ Abstract The paper proposed novel methods to research on dynamic model of Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) The authour analysed structural controls and strategies for PMSM using simulated softwares Simulation results confirmed that excellent performance has been indeed achieved via the proposed methods, leading to a promising approach to aid the training human factor in automation and control engineering Keywords: PMSM, dynamic model, simulation, AC Machines Phần mở đầu Ở Việt Nam nước đề tài nghiên cứu máy điện nói chung động điện đồng xoay chiều ba pha nói riêng nhiều nhà khoa học quan tâm Máy điện đa dạng, lý thuyết máy điện phức tạp, việc phân tích q trình q độ, trạng thái làm việc máy điện điều không dễ dàng thực Cấu trúc điều khiển máy điện xoay chiều ba pha cấu trúc điều khiển động đồng xoay chiều ba pha nhà khoa học nước quốc tế đặc biệt quan tâm [2, 3, 16] Để phục vụ tốt công tác giảng dạy ngành Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa, nghiên cứu máy điện, truyền động điện, tổng hợp hệ điện cơ,… cần tiến hành khảo sát, mô động học máy điện, mô cấu trúc điều khiển,… giúp học viên, sinh viên tiếp cận dễ dàng nghiên cứu động đồng kích thích nam châm vĩnh cửu Động đồng kích thích vĩnh cửu có cấu tạo gồm cuộn dây pha phân bố đối xứng rotor gắn nam châm vĩnh cửu để tạo từ trường khe hở Việc loại bỏ mạch điện kích từ phía rotor đem lại số ưu điểm cho động đồng kích thích nam châm vĩnh cửu (ĐB-KTVC) giảm tổn hao đồng, mật độ công suất cao hơn, giảm mô men quán tính động cơ, cấu tạo rotor bền vững mặt khí hơn, Hiện nay, giá thành loại động ĐB-KTVC cao so với loại động khơng đồng rotor lồng sóc (KĐB-RLS) dải cơng suất, động ĐB-KTVC thường có hiệu suất cao hơn, nên thời gian lâu dài giá thành sử dụng động ĐB-KTVC nhỏ so với động KĐB-RLS Động ĐB-KTVC sử dụng rộng rãi ngày nhiều công nghiệp, đặc biệt dải công suất thấp trung bình (cơng suất tới vài trăm hp - horse power) [7, 10] Mơ hình động học động đồng kích thích nam châm vĩnh cửu Các phương trình ĐB-KTVC hệ tọa độ rotor: HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 396 THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 r piqsn b r pidsn b p rn Rsn r iqsn Lqn Lqn 2H i r afn qsn r rn dsn i Rsn r idsn Ldn r rn qsn Ldn i Ldn Lqn Ldn afn Lqn rn r vqsn Lqn (1) r vdsn Ldn r r Lqn idsn iqsn Bn (2) rn (3) Tl n Start Đọc thông số động Khởi tạo thời gian đọc điện áp thời gian cuối Tính điện áp dq0 hệ tọa độ rotor Giải phương trình vi phân động sử dụng phương pháp tích phân số RungeKutta Tính mơ-men, từ thơng dòng abc Lưu giữ giá trị biến Sai Đã đạt thời gian cuối? Time time t Đúng In/hiển thị thời gian đáp ứng End Hình Lưu đồ mô động học động ĐB-KTVC Phương trình cuối thêm vào để tìm vị trí rotor quan trọng việc xác định điện áp dòng điện pha máy Các vị trí rotor đơn vị radian, khơng phải HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CƠNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 397 THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 đơn vị chuẩn hóa phép tính dòng điện áp hàm theo thời gian Đây phương trình phi tuyến, có tích biến Để giải toán cần sử dụng phương pháp số Và giải pháp hệ thống giải phương trình vi tích phân Phương pháp Runge Kutta Gill sử dụng để tính tích phân tích phân số Chương trình chương trình MATLAB, có sử dụng giải pháp đơn giản cách rời rạc hóa Các dòng pha abc lấy từ dòng dq hệ tọa độ rotor cách sử dụng ma trận nghịch đảo Từ dòng dq stator, tính vẽ mô men điện từ Giá trị cấp nhật bước q trình tích phân kết thúc q trình tính tích phân Các bước thực thể lưu đồ thuật tốn hình Khơng có tín hiệu điều khiển tác động với ĐB-KTVC dựa vị trí rotor mơ Bởi dòng stator đạt giá trị cao với xuất dao động khe hở khơng khí mơ men, dẫn đến rung lắc đáng kể rotor Sự rung lắc điều không mong muốn Đối với mô này, mô men tải coi khơng cân điện áp ba pha có tần số 60 Hz Các điện áp stator trục q d điện áp stator hệ tọa độ rotor số ví dụ Các rung lắc vị trí rotor có ảnh hưởng đến dòng stator hệ tọa độ rotor ma trận chuyển đổi tính tốn dựa vị trí rotor Hình Kết mô động học động ĐB-KTVC Các cấu trúc chiến lược điều khiển động ĐB-KTVC 3.1 Các cấu trúc điều khiển Hệ truyền động điều khiển mô men Coi hệ truyền động động đồng kích thích vĩnh cửu với đầu vào bên ngồi mơ men từ thơng tổng yêu cầu (giá trị đặt) Chúng đầu vào độc lập trường hợp mô men điều khiển truyền động động ứng dụng điều khiển chuyển động hệ truyền động điều chỉnh tốc độ phụ thuộc vào biến nội HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 398 THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 Hình Sơ đồ cấu trúc điều khiển vector hệ truyền động điều khiển mô men động đồng kích thích vĩnh cửu Cung cấp mơ men đặt m M* , giá trị đặt dòng stator is* góc mơ men đặt * tính tốn từ phương trình biết mơ men, từ thông tổng, biến đặt đưa thay cho biến thực chúng là: zp * (4) mM* pis sin * Lsd Lsq is* sin 2 * N m 2 m* Lsd is* cos * Lsqis* sin * Wb p (5) Cung cấp đầu vào bên ngồi mơ men từ thơng đặt, biên độ dòng stator góc từ thơng đặt tính tốn từ phương trình (4), (5) với giả thiết tham số động Có phức tạp khó khăn giải phương trình đặc biệt ĐB-KTVC cực lồi Cần yêu cầu số phép tính lặp với tính tốn off-line bảng q trình thực ĐB-KTVC với điện cảm dọc trục ngang trục nhau, giá trị đặt mơ men từ thông giảm: zp p is* sin * N m) mM* 2 (6) m* Lsd is* cos * Lsq is* sin * p2 Lsd is* p Lsd is* cos * Wb p 2 (7) Sau viết chương trình mơ phần mềm Matlab ta có kết mơ hình 4, ứng với thơng số động cơ: số đôi cực zp = 6; điện trở stator: Rs = 1,4 ; điện cảm trục d: Lsd = 0.0056 H; điện cảm trục q: Lsq = 0.009 H; từ thông cực; Hệ số ma sát: B = 0.01; mơ men qn tính J = 0.006 kg/m2; điện áp chiều Vdc = 285 V; tốc độ góc định mức s 314.3 rad/s Truyền động điều chỉnh mô men sở điều chế PWM (Pulse Width Modulaiton) sine thể hình với điều kiện vận hành tương tự điều khiển dòng có trễ Thực điều khiển dòng PWM thể hệ điều chỉnh tốc độ động Tần số sóng mang PWM 20 kHz Dòng điện nhấp nhơ mơ men dao động nhỏ với tần số đóng cắt cao so sánh với điều khiển có trễ với sai lệch lớn Sự khác chất lượng biên độ dòng nhấp nhơ mơ men đập mạch Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ xây dựng cách dùng hệ truyền động điều chỉnh mơ men cấu trúc hình làm cốt lõi thêm vào mạch vòng điều khiển tốc độ để điều chỉnh tốc độ rotor hệ truyền động thể hình Sai lệch tốc độ tốc độ thực tốc độ đặt * xử lý thông qua điều khiển PI (bộ điều khiển tốc độ) để vơ hiệu hóa trạng thái sai lệch tốc độ HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 399 THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 isd*,isd mM*,mM isu*,isv*,isw* -1 ws 0.5 isu,isv,isw delta*,delta 100 0.5 0 -1 -1 Phim isq*,isq 1 0.005 0.01 0 0.005 0.01 Hình Điều khiển mơ men với điều khiển dòng có trễ Đầu điều chỉnh tốc độ thiết lập giá trị đặt cho mơ men m M* sai lệch tốc độ khơng cực tiểu hóa cách tăng giảm mô men điện từ máy điện, phụ thuộc vào sai lệch tốc độ dương hay âm Để đáp ứng nhanh tốc độ, điều chỉnh tỷ lệ - tích phân - đạo hàm PID sử dụng Từ thông đặt đưa phụ thuộc vào tốc độ rotor Biên độ sức điện động cảm ứng không vượt điện áp chiều cấp cho nghịch lưu, tỷ số sức điện động cảm ứng tần số stator giữ hằng, kết từ thông không đổi tần số lớn (tần số bản), với giới hạn này, tốc độ tốc độ Ngay tần số vượt giá trị bản, tốc độ điều khiển vượt tốc độ hệ sức điện động cảm ứng ban đầu vượt biên độ điện áp chiều cung cấp Hình Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động đồng kích thích vĩnh cửu Điều dẫn đến điều khiển dòng stator khó dẫn đến điều khiển mơ men khó khăn Điều khiển hệ truyền động trở nên chậm vùng Để trì dòng điều khiển cần HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 400 THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 trì điều khiển qua độ lớn sức điện động cảm ứng, từ thơng tính toán để giảm tỷ lệ nghịch với tốc độ, sức điện động cảm ứng giới hạn mức mà đáp ứng tốc độ chí tốc độ đẩy vượt q giá trị Chế độ vận hành hiểu vùng suy giảm từ thông, chế độ vận hành gọi điều khiển suy giảm từ thông Nhưng mô men hy vọng giữ giá trị đáp ứng tốc độ cung cấp công suất tổng khơng vượt q máy điện trạng thái ổn định, tổn hao lớn, bảo vệ nhiệt tác động, dẫn đến máy điện bị lỗi Dòng stator yêu cầu vượt giá trị máy điện Tất vấn đề xảy mô men giảm, tốc độ vượt tốc độ bản, cách lập trình để giảm giá trị bản, đó, cơng suất khe hở khơng khí sinh cân với công suất Điều khiển phức tạp thực đơn giản theo hai bước sau đây: Bước 1: Lập trình tính tốn từ thơng Một điều khiển cung cấp 1pu để tăng đến tốc độ tốc độ, điều cho đầu tỷ lệ nghịch với tốc độ định mức, tạo sử dụng chức tạo hàm để mô tả mô men chế độ vận hành vùng suy giảm từ thông hệ truyền động Đầu định nghĩa thành phần f (bn ) tỷ lệ với từ thông đặt Hệ số tỷ lệ Kf đưa nhằm mục đích Hàm chức f (bn ) đặt giá trị đặt cho từ thơng tổng đòi hỏi số Kf Đầu hàm chức đơn vị tương đối p.u, giá trị Kf Bước 2: Lập trình tính tốn mơ men vùng suy giảm từ thông Điều kéo theo q trình tính tốn điều khiển tốc độ tạo giá trị mô men đặt m* hàm tốc độ Từ thơng tính tốn tỷ lệ với tốc độ rotor, đầu điều khiển tính từ thơng dùng để điều chỉnh mơ men đặt m* để tạo mô men đặt m M* điều khiển vector cách nhân m* f (bn ) hình Lý cho khối điều chỉnh thành phần dòng stator tạo từ thơng chế độ mà mô men công suất giữ không đổi Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động phần hệ truyền động điều chỉnh vị trí Mạch vòng phản hồi vị trí rotor biến đổi tốc độ hệ truyền động sang vị trí Khi hệ truyền động điều chỉnh vị trí xây dựng, chẳng hạn với động servo Ở ta quan tâm mơ hệ truyền động với hiểu biết hệ thống Mô thực phần mềm Matlab, kết hợp giá trị đặt thành phần dòng tạo mơ men đặt Với từ thông, giá trị đặt không giữ lâu từ thông tổng, cách dễ dàng để thực giữ giá trị đặt trục d hệ tọa độ gắn với rotor Điều có nghĩa từ thơng rotor tổng từ thông cực từ từ thơng dọc trục tạo thành phần dòng stator Mặc dù có thay đổi, đặc tính động hệ truyền động đảm bảo kết mô Lưu ý từ thông đặt không thực theo cách thực tiễn Mạch vòng tốc độ hệ truyền động điều chỉnh mô men mạch vòng kín làm việc bốn góc phần tư, mô với mô men tải 0.3 pu Kết thể hình Bộ điều khiển tốc độ PI sử dụng hệ truyền động Bộ điều khiển dòng PWM thiết lập mô Máy điện đứng yên thời điểm ban đầu với tốc độ dương, mô men đặt điều khiển giá trị dương lớn trì tốc độ rotor đạt giá trị yêu cầu Khi tốc độ rotor với tốc độ yêu cầu, mô men đặt giảm để phù hợp với mô men tải mô men ma sát Mô men đặt âm tốc độ đặt thay đổi từ 0.5 pu đến -0.5 pu Tốc độ rotor giảm dần tới Giữ mô men âm, rotor đảo chiều quay bám theo tốc độ đặt -0.5 pu Khi gần giá trị -0.5 pu, mô men điện từ giảm nhẹ thấp giá trị mô men tải +0.3 pu, mơ men ma sát âm tổng mơ men ma sát mô men tải mô men tổng Quan trọng chất lượng mạch vòng dòng minh chứng cần thiết đảo dòng pha đổi chiều quay Sự phản ứng chậm mạch vòng dòng tác động tiêu cực đến đáp ứng tốc độ HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 401 THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 Chế độ vận hành suy giảm từ thông: lớn 0.5 pu, từ thông suy giảm khởi tạo sử dụng thuật toán biết phần trước Dòng đặt trục d giảm suy giảm từ thông, kết giảm từ thông tổng Chất lượng hệ truyền động điều kiện nhận dạng để đạt hiệu góc phần tư Lưu ý miền suy giảm từ thông, mô men yêu cầu giảm để giữ công suất tổng không đổi if*,isd ws*,ws mM*,mM -1 -1 0 -1 -2 isu,isv,isw is*,is 1 -1 m Phi iT*,isq -2 0 0.02 0.04 0 0.02 0.04 Hình Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động với 04 góc phần tư sử dụng điều chỉnh dòng PWM 3.2 Các chiến lược điều khiển Điều khiển vector chứng minh đạt tách kênh từ thông mô men máy điện đồng kích thích vĩnh cửu Tách kênh cần thiết cho hệ truyền động chất lượng cao, yêu cầu phương pháp điều khiển đơn giản điều khiển từ thông, điều khiển tối ưu mô men, điều khiển tối đa hiệu suất điều khiển mô men, tốc độ cực đại Chất lượng thể điều khiển dòng pha stator số trường hợp phải đảm bảo tách kênh mô men từ thông Chất lượng truyền động điện yêu cầu quan trọng ứng dụng công nghiệp Chẳng hạn, điều khiển từ thơng tổng cung cấp tín hiệu điều khiển trơn tồn vùng tốc độ mơ men với chuyển đổi liền mạch sang vùng suy giảm từ thông tốc độ bả Điều khiển tối ưu hiệu suất quan trọng ứng dụng yêu cầu tiết kiệm lượng giá thành điện với ứng dụng quạt, bơm, xe điện Tiêu chí đặc biệt trở lên cấp thiết công nghiệp gia dụng Các chiến lược điều khiển xem xét cách chi tiết hệ truyền động động đồng bộ: Điều khiển góc mơ men dòng trục d 0; Điều khiển hệ số công suất; Điều khiển từ thông tổng hằng; Điều khiển góc từ thơng tổng vector phức dòng; Điều khiển tối ưu mô men; HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 402 THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 Điều khiển giảm tổn hao sở điều khiển phạm vi tốc độ - mô men lớn nhất; Điều khiển tối thiểu tổn hao tối đa hiệu suất Các chiến lược điều khiển phân tích bước Ta phân tích kỹ chiến lược 3.2.1 Điều khiển hệ số tổn hao công suất Mô men/tốc độ lớn chiến lược điều khiển nhỏ vùng tốc độ thực cách giới hạn biên độ dòng stator giá trị định mức Ở vùng tốc độ lớn tốc độ bản, công suất trục thường giới hạn giá trị định mức Dòng giới hạn hạn chế tổn hao đồng không hạn chế tổn hao lõi thép Giới hạn công suất trục động không trực tiếp hạn chế tổn hao cơng suất Giới hạn dòng cơng suất giá trị định mức, bỏ qua ảnh hưởng nhiệt độ tới máy điện, tổng tổn hao giá trị chấp nhận Dòng cơng suất định mức đảm bảo cơng suất tổn hao chấp nhận tốc độ định mức Do đó, giới hạn đơn giản phù hợp với ứng dụng điều khiển chuyển động Hệ truyền động điều khiển tốc độ đơn giản ngày thay hệ truyền động điều chỉnh tốc độ để gia tăng hiệu chế độ vận hành linh hoạt Do yêu cầu tối ưu giá thành sản xuất, máy điện thiết kế để tận dụng điều kiện môi trường làm việc khác nhau, phương pháp điều khiển cần trì ổn định nhiệt máy điện mô men tối đa tốc độ vượt dải tốc độ giới hạn Chế độ vận hành với tổn hao công suất không đổi cung cấp mơ men tối đa Hình thể cấu trúc thực điều khiển tổn hao công suất không đổi Bộ điều khiển mô men giả thiết cung cấp mơ men tuyến tính tồn dải tốc độ gồm dải suy giảm từ thông Bất kỳ chiến lược điều khiển ứng dụng khối điều khiển mô men Bộ điều khiển dòng đưa dòng stator dọc trục ngang trục u cầu isd* , isq* , vị trí góc rotor s đầu vào Tổn hao đồng tổn hao lõi thép máy điện ước lượng dựa vào dòng tốc độ Tất biến u cầu cho tính tốn tổn hao cơng suất cung cấp hệ truyền động chất lượng cao Tổn hao công suất ước lượng so sánh với công suất tổn hao đặt, Plm* Sự khác xử lý điều khiển tỷ lệ - tích phân PI Đầu điều khiển công suất tổn hao xác định mô men tối đa cho phép, mlim Nếu mô men yêu cầu lớn giá trị giới hạn tối đa, hệ thống tự động điều chỉnh mô men giá trị tối đa cho phép, mlim Tuy nhiên, mô men yêu cầu nhỏ giá trị mô men tối đa cho phép tốc độ yêu cầu, mô men tổng yêu cầu giữ nguyên Hình Thực điều khiển giữ tổn hao cơng suất không đổi Phương pháp điều khiển tác động đến nghịch lưu phụ thuộc vào dòng cho phép cao tốc độ thấp tốc độ ảnh hưởng độ nhạy tham số 3.2.2 Điều khiển hiệu suất tối đa HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 403 THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 Chiến lược điều khiển, tổng tổn hao điện nhỏ tất điểm làm việc, điều quan trọng số ứng dụng hiệu suất vận hành lớn yêu cầu Các ứng dụng thấy phần lớn quạt tản nhiệt máy điều hồ khơng khí ứng dụng gia đình chẳng hạn máy rửa, máy sấy, tủ lạnh thiết bị cầm tay sử dụng acquy, công cụ làm vườn, máy hút bụi Các ứng dụng hiệu cao, yêu cầu tối đa hiệu suất bền nhiệt độ cao, tuổi thọ cao với cách điện máy, yêu cầu thực tế hệ truyền động Tỷ số mơ men/dòng lớn tối thiểu tổn hao điện trở stator không cần tối ưu tổn hao sắt từ cần kết hợp tổn hao điện Điều giải thích phần điều khiển hệ số tổn hao công suất Chiến lược điều khiển hiệu suất tối đa đạt từ mô men tối đa với tốc độ vận hành tồn dải với tổn hao cơng suất điện cố định Nếu công suất đầu vào nhỏ điểm làm việc cần điều khiển tổn hao công suất nhỏ đạt hiệu suất lớn Đó lý giảm tổn hao tăng dòng stator góc mơ men tổn hao lõi thép giảm từ thông tương hỗ giảm dù tổn hao điện trở stator tăng chậm Với tăng góc mơ men, dòng stator dọc trục tăng dẫn đến từ thơng dọc trục giảm Thậm chí dòng ngang trục giữ nguyên tăng, giữ nguyên tăng tương ứng từ thông ngang trục, từ thông hỗ cảm dọc trục giảm phụ thuộc vào dòng stator dọc trục Điều tích tụ ảnh hưởng đến giảm từ thơng hỗ cảm Khi tổn hao lõi thép tỷ lệ với từ thơng, giảm dẫn đến giảm tồn tổn hao công suất điện Trong máy điện cực lồi, dòng stator ngang trục khơng tăng mà giữ khơng đổi mơ men trước sau góc mơ men thay đổi Một ưu điểm chiến lược điều khiển ứng dụng máy điện với máy điện cực lồi, máy điện cực lồi chí máy điện cực lồi có tỷ số Mặc dù phương pháp điều khiển đơn giản khơng dễ để thực thuật tốn đơn giản online Tối thiểu tổn hao cho tất điểm làm việc tính off-line đưa vào bảng để sử dụng tối ưu thực Phương pháp dường thực phổ biến Tương tự kỹ thuật điều khiển mờ ứng dụng cho động không đồng nhằm tối thiểu tổn hao Cấu trúc điều khiển tối đa hiệu suất thể hình 8: Hình Cấu trúc hệ truyền động điều khiển tối thiểu tổn hao Kết luận Bài báo phân tích mơ hình tốn (phương trình tốn) động đồng kích thích vĩnh cửu miền liên tục Phân tích cấu trúc điều khiển chiến lược điều khiển Mô hệ truyền động động đồng kích thích vĩnh cửu kết mô thu từ Matlab Simulink Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Bính (2000) Điện tử công suất NXB Khoa học Kỹ thuật Hà Nội [2] Phạm Văn Bình (2011) Máy điện tổng quát NXB Giáo dục Việt Nam [3] Trần Khánh Hà, (1997) Máy điện I NXB Khoa học Kỹ thuật HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 404 THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 [4] Thân Ngọc Hoàn, Nguyễn Tiến Ban (2007) Điều khiển tự động hệ thống truyền động điện NXB Khoa học Kỹ thuật Hà Nội [5] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi (2004) Điều chỉnh tự động truyền động điện NXB Khoa học Kỹ thuật Hà Nội [6] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền (2006) Cơ sở truyền động điện NXB Khoa học Kỹ thuật Hà Nội [7] Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh (2005) Điều khiển động xoay chiều ba pha cấp từ biến tần bán dẫn NXB Khoa học Kỹ thuật Hà Nội [8] Nguyễn Thương Ngô (2005) Lý thuyết điều khiển tự động thông thường đại NXB Khoa học Kỹ thuật Hà Nội [9] Nguyễn Doãn Phước (2006) Lý thuyết điều khiển nâng cao NXB Khoa học Kỹ thuật Hà Nội [10] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich (2004) Truyền động điện thông minh NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội [11] Nguyễn Phùng Quang (2004) MATLAB Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động NXB Khoa học Kỹ thuật Hà Nội [12] Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang (2011) Khảo sát đặc điểm ổn định mơ hình trạng thái gián đoạn động đồng kích thích vĩnh cửu CD tuyển tập hội nghị điều khiển tự động hóa tồn quốc lần thứ VCCA-2011, tr.318-323 Hà Nội [13] Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang (2013) Mô hình trạng thái gián đoạn bilinear máy điện xoay chiều ba pha theo phương pháp Taylor Chuyên san Kỹ thuật Điều khiển & Tự động hóa, số 7/2013, tr.2-7 [14] Pham Tam Thanh, N.P Quang (2013) Quasi-continous Implementation of Structural Nonlinear Controller Based pn Direct-decoupling for Permanent Magnet Synchronous Moto IEEE International Conference on Control, Automation and Information Sciences (ICCAIS2013) Nha Trang Vietnam pp.254-259 [15] Pham Tam Thanh, Nguyen D.That (2014) Nonlinear Flatness-Based Controller for Permanent Magnet-Excited Synchronous Motor The 31st International Symposium on Automation and Robotics in Construction and Mining (ISARC 2014) Sydney Australia pp.120-125 [16] Stephen J Chapman: Electric Machinery Fundamentals 4th Edition Mc Graw Hill 2005 HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 405 ... mơ động học động ĐB-KTVC Các cấu trúc chiến lược điều khiển động ĐB-KTVC 3.1 Các cấu trúc điều khiển Hệ truyền động điều khiển mô men Coi hệ truyền động động đồng kích thích vĩnh cửu với đầu vào... dụng Các chiến lược điều khiển xem xét cách chi tiết hệ truyền động động đồng bộ: Điều khiển góc mơ men dòng trục d 0; Điều khiển hệ số công suất; Điều khiển từ thông tổng hằng; Điều khiển góc... truyền động điều khiển tối thiểu tổn hao Kết luận Bài báo phân tích mơ hình tốn (phương trình tốn) động đồng kích thích vĩnh cửu miền liên tục Phân tích cấu trúc điều khiển chiến lược điều khiển