Nội dung cụ thể bao gồm: (1) Nâng cao chất lượng xây dựng mô hình 3D bằng kết hợp công nghệ bay chụp UAV và quét laser mặt đất; (2) Xây dựng quy trình kết hợp dữ liệu đám mây điểm của máy quét laser mặt đất và dữ liệu UAV thành lập mô hình 3D;...
Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất Tập 60, Kỳ (2019) 31 - 40 31 Nâng cao chất lượng xây dựng mơ hình 3D kết hợp công nghệ bay chụp UAV quét Laser mặt đất Ngô Sỹ Cường 1,*, Trần Xuân Trường 2, Trần Hồng Hạnh 2, Đặng Nguyên Vũ 1 Tổng công ty Tài nguyên Môi trường Việt Nam, Bộ Tài nguyên Môi trường, Việt Nam Khoa Trắc địa Bản đồ Quản lý Đất đai, Trường Đại học Mỏ - Địa chất, Việt Nam, Việt Nam THÔNG TIN BÀI BÁO TĨM TẮT Q trình: Nhận 10/06/2019 Chấp nhận 12/08/2019 Đăng online 30/8/2019 Trên giới Việt Nam việc ứng dụng công nghệ máy bay không người lái (UAV) thiết bị quét laser mặt đất việc thành lập mơ hình 3D ngày sử dụng rộng rãi Tuy nhiên, việc kết hợp hai công nghệ để mang đến hiệu việc thu thập số liệu cách đầy đủ từ mặt đất đến cao tương đối nước ta Mục đích báo trình bày việc sử dụng liệu quét laser mặt đất làm tăng độ xác xử lý liệu UAV trình tự động hóa việc xây dựng mơ hình 3D từ nguồn liệu Nội dung cụ thể bao gồm: (1) Nâng cao chất lượng xây dựng mơ hình 3D kết hợp cơng nghệ bay chụp UAV quét laser mặt đất; (2) Xây dựng quy trình kết hợp liệu đám mây điểm máy quét laser mặt đất liệu UAV thành lập mơ hình 3D; (3) Thực nghiệm thành lập mơ hình 3D khu vực Chùa Láng – Hà Nội từ số liệu thiết bị quét Faro X330 liệu máy bay UAV Phantom Pro; (4) Đánh giá độ xác kết luận ưu nhược điểm cơng nghệ Từ khóa: Máy qt Laser mặt đất Máy bay khơng người lái UAV Mơ hình 3D Pointcloud Xử lý liệu 3D © 2019 Trường Đại học Mỏ - Địa chất Tất quyền bảo đảm Mở đầu Trên giới Việt Nam, việc thành lập mơ hình số 3D cơng nghệ đo ảnh máy bay không người lái (UAV) máy chụp ảnh độ phân giải cao ngày sử dụng rộng rãi ngành trắc địa - đồ (Bùi Tiến Diệu nnk., 2016) Hiện tại, công nghệ sử dụng thiết bị laser mặt đất sử dụng rộng rãi thu thập liệu mặt đất phục vụ cho công tác địa _ *Tác giả liên hệ E - mail: ngosycuong@vinanren.vn chính, trắc địa địa hình, xây dựng dân dụng, thiết kế kiến trúc bảo tồn di sản với độ xác cao (Hoàng Kim Quang, 2012) Điểm hạn chế hai công nghệ thực phạm vi vừa nhỏ Điều dễ dàng nhận thấy độ xác quét laser mặt đất cao bay chụp UAV (Trần Quốc Vinh, 2017) Tuy nhiên, cơng nghệ bay chụp UAV có ưu thu thập số liệu bề mặt cơng trình tốt lại khơng có khả ghi nhận điểm bị che khuất phía cơng trình, điều mà cơng nghệ qt laser mặt đất hồn tồn làm Nhưng áp dụng qt Laser mặt đất cho cơng trình phần bề mặt phía cơng trình (từ phần 32 Ngơ Sỹ Cường nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 31 - 40 mái trở lên) khó khơng thể qt Vì vậy, kết hợp ưu điểm công nghệ để nâng cao chất lượng xây dựng mơ hình số 3D hoàn toàn cần thiết Hiện tại, nước ta phát triển theo hướng công nghệ riêng biệt mà nơi có kết hợp hồn thiện cơng nghệ Bài báo phân tích hướng kết hợp hai công nghệ mang đến hiệu cho công việc ứng dụng vào thu thập số liệu cách đầy đủ từ mặt đất đến cao Hơn nữa, công nghệ laser mặt đất sử dụng để làm tăng độ xác liệu sử dụng tiêu đo cho liệu UAV Dựa vào việc nghiên cứu giải pháp xây dựng sở liệu mô hình 3D cách kết hợp cơng nghệ UAV qt laser mặt đất cơng trình dự án gồm: cơng trình ngầm địa đạo Vịnh Mốc; thu thập xử lý số liệu hang động Sơn Đng; cơng trình kiến trúc, bảo tồn Hoàng thành Thăng Long … sử dụng nhiều giải pháp tiên tiến việc kết hợp cơng nghệ tạo nên sản phẩm cuối (Hồng Kim Quang, 2012) Tuy nhiên, nghiên cứu chưa đề cập đến vấn đề kết hợp liệu quét Laser mặt đất UAV thành lập mơ hình 3D Dữ liệu quét laser mặt đất UAV đám mây điểm (point cloud), trạm quét laser mặt đất quét phần mái nhà nên khu vực khơng có liệu Để bù vào phần thiếu hụt đó, kết hợp sử dụng liệu đám mây điểm UAV (Trần Quốc Vinh, 2017) Vì báo sâu nghiên cứu, phân tích việc kết hợp liệu loại cơng nghệ trên, thêm vào sử dụng liệu laser mặt đất số liệu chuẩn hóa tọa độ làm tăng độ xác số liệu bay chụp Dữ liệu bay chụp bay chụp công nghệ bay tiên tiến Phantom Pro, Trinity F9 hay Avian P, kết hợp với số liệu quét laser mặt đất từ thiết bị Faro X330 Đối với việc thành lập mơ hình số 3D cơng nghệ UAV, việc xây dựng bố trí điểm khơng chế ảnh mặt đất phải đảm bảo điểm trải khu đo kích thước phải hơp lý để định tâm xác ảnh (Bùi Tiến Diệu nnk., 2016) Do cần phải xác định loại tiêu đo cho phù hợp với công nghệ (Hình 2) Tiêu cần rõ nét, xác nhận diện tốt phương pháp thu thập số liệu Ở đây, tiêu nhỏ phù hợp với số liệu quét 3D Laser mặt đất, tiêu lớn phù hợp với bay chụp ảnh UAV 2.2 Xác định tự động giá trị toạ độ tiêu đo thu từ liệu laser mặt đất phần mềm sau nắn ghép Số liệu laser mặt đất ghép nối trạm thành đám mây điểm tổng hợp Sau nắn Hình Sơ đồ vị trí tiêu đo Giải pháp nâng cao độ xác xử lý liệu UAV từ liệu quét laser mặt đất 2.1 Xây dựng hệ thống tiêu đo dùng chung Khi thành lập mơ hình số 3D cơng nghệ quét laser mặt đất việc xây dựng bố trí tiêu đo trải phạm vi thực quan trọng Các vị trí đảm bảo tối đa phần diện tích qt độ phủ trùm trạm quét phù hợp thể Hình Hình Tiêu đo kết hợp quét laser mặt đất UAV Ngơ Sỹ Cường nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 31 - 40 ghép, từ số liệu trích xuất tọa độ điểm tiêu cách tự động (Hình 3) 33 rải tiêu cho laser mặt đất (Bùi Ngọc Quý, Phạm Văn Hiệp, 2017) 2.3.3 Xử lý liệu bay chụp Hình Trích điểm toạ độ tiêu đo sau xử lý 2.3 Xây dựng mơ hình 3D liệu bay chụp UAV Hệ thống bay UAV Trinity F9, Avian P, Phantom Pro thiết kế bay hoàn toàn tự động thiết bị dẫn đường Để tạo mơ hình 3D theo quy trình thực tế phải kết hợp công tác ngoại nghiệp, công tác nội nghiệp sở số phần mềm chuyên dụng kèm (Bùi Ngọc Quý, Phạm Văn Hiệp, 2017) Cơng việc cần thực là: 2.3.1 Bố trí mốc đo khống chế ảnh Do có sử dụng thiết bị laser mặt đất nên việc bố trí điểm khống chế ảnh cần điểm vị trí góc khu đo điểm đo đạc GPS/RTK để ghép nối 2.3.2 Bay chụp ảnh Trước hết sử dụng phần mềm thiết kế tuyến bay để thiết kế tuyến bay chụp, sau khai báo tham số như: hệ tọa độ, máy ảnh, độ cao bay, thời gian tối đa cho chuyến bay, độ phủ dọc ngang, hướng bay vị trí cất hạ cánh… Phần mềm tự động tính tốn tổng số tuyến phải bay, số lượng ảnh chụp vẽ thiết kế chi tiết đường bay Ngoài ra, phần mềm tạo tệp “flight txt” ghi lại thơng số đường bay tệp chứa tham số định hướng ngồi cho khu chụp có khn dạng *_eo_wgs84 txt Tệp chứa liệu với định dạng sau: tên ảnh, tọa độ x, y, z, góc omega, phi kappa Quá trình bay chụp đồng thời, lúc với thời điểm sử dụng laser mặt đất Vì UAV/Drone thu mốc vị trí Việc tính tốn bình sai, đo đạc ảnh thực phần mềm Skyline Phần mềm sử dụng thuật tốn đo ảnh có tên “Structure from motion” (Sfm), dựa trình chuyển động camera để tạo hàng loạt ảnh chụp liên tiếp với độ chồng phủ cao Thuật toán tái tạo lại vị trí chụp ảnh, đồng thời tạo đám mây điểm dày đặc điểm chung, khôi phục lại địa vật địa hình khu vực nghiên cứu (Beraldin et al., 2010) 2.3.4 Trích xuất vị trí tọa độ tiêu Sau có sản phẩm ảnh bình đồ khu vực đo, sử dụng phần mềm Global Mapper để trích xuất tọa độ tiêu đo sử dụng thực việc quét laser mặt đất Sau xuất định dạng CSV toạ độ điểm khống chế ảnh “KC1”, “KC2”, “KC3”, “KC4” (Hình 4) 2.3.5 Kiểm tra so sánh kết xử lý tọa độ tiêu UAV số liệu quét laser mặt đất Sau nắn ghép thành cơng, trích xuất số liệu điểm khống chế có định dạng “* E57” phần mềm Faro Scene, tiến hành lọc nhiễu số liệu, loại bỏ yếu tố không cần thiết Trích xuất lại số liệu đo tiêu, mốc trực tiếp số liệu mơ hình đám mây điểm (point cloud) số liệu quét laser mặt đất Lúc số liệu đo đạc cải thiện độ xác cao số liệu quét laser mặt đất sử dụng cho số liệu đo khống chế ảnh UAV (Hình 5, Bảng 1) 2.4 Kết hợp liệu quét laser mặt đất UAV để thành lập mơ hình 3D Mơ hình 3D gồm thành phần chủ yếu mơ hình số địa hình (DEM), đối tượng địa vật nằm bề mặt DEM, kết hợp với thông tin địa vật gắn với đối tượng (Nguyễn Viết Nghĩa nnk., 2017) Nhóm đối tượng đa dạng cấu trúc hình học, chúng thể chi tiết mơ hình 3D thực mà nút mang giá trị X, Y, H khái quát hoá mức độ khác phụ thuộc vào LoD (level of detail) Một cách thể đơn giản nhà đẩy lên từ đường viền đáy nhà nằm mặt DEM 34 Ngô Sỹ Cường nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 31 - 40 Hình Tương quan vị trí điểm khống chế mơ hình số (sau xử lý) Hình So sánh toạ độ tiêu đo thu công nghệ khoảng chiều cao riêng h nhà thành hình hộp Trong quy trình, liệu quét laser mặt đất liệu để xây dựng mơ hình 3D, cần phải kết hợp với mơ hình bề mặt ảnh chụp kết cấu từ liệu ảnh bay chụp ảnh số để có độ xác cao chi tiết Dữ liệu từ UAV có khả thành lập DEM khu vực bay chụp với độ xác mơ hình với tỷ lệ 1:1000 khu vực đồng có nhược điểm khơng thu nhận hết liệu phần chân cơng trình có chiều cao lớn mặt đất, gây ảnh hưởng lớn đến độ xác cơng trình đồ Ngược lại, liệu qt laser mặt đất không quét phần mái đối tượng cao đô thị; đồng thời muốn thành lập mơ hình 3D cần dựa vào DEM thực Vì vậy, kết hợp liệu đám mây điểm loại công nghệ bù trừ thành lập mơ hình 3D thị hồn thiện hay khơng Thực tế phân tích cho thấy, DEM thành lập từ liệu UAV, liệu bổ xung từ việc quét laser mặt đất tập trung chủ yếu phần chân, thân đối tượng tòa nhà cao tầng số đối tượng có chiều cao lớn đô thị Để thực công việc đối tượng nhà cao tầng cần phải thực cơng việc theo trình tự sau với trợ giúp phần mềm chuyên dụng Reality Capture Skyline nói phần (Hình 6) (Đỗ Văn Dương, 2017) Ngô Sỹ Cường nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 31 - 40 35 Bảng Toạ độ độ cao điểm khống chế ảnh Tên điểm KC KC KC KC Loại Point Point Point Point X (m) 583402, 325511 583398, 792763 583403, 044293 583398, 506029 Y (m) 2325058, 513979 2325056, 345389 2325053, 265751 2325049, 977691 Z (m) 82, 468640 82, 444604 82, 443934 82, 410288 Hình Quy trình cơng nghệ thành lập đồ 3D từ liệu UAV quét laser mặt đất Thực nghiệm thảo luận 3.1.2 Xử lý số liệu ghép nối trạm quét 3.1 Thực nghiệm Trong q trình ghép nối trạm, cơng đoạn định kết hợp với điểm, bề mặt đặc trưng lấy làm điểm chung để nối khung hình liệu trạm quét vị trí thực tế Độ xác mơ hình đám mây điểm phương pháp Point to Point phụ thuộc chủ yếu vào mật độ trạm quét độ phủ trạm Số liệu tiêu đo nhận diện tự động xác sau nắn ghép Sau nắn ghép, kết hợp với số liệu tiêu ảnh bình đồ tự động trích xuất lại vị trí tiêu trích xuất cho bước cuối (Hình 9) 3.1.1 Quét laser mặt đất 3.1.3 Bay chụp UAV Phạm vi máy qt tồn khu vực khn viên Chùa Láng Với 16 trạm quét từ ngồi, mơ hình point cloud Chùa Láng thể đầy đủ bề mặt cơng trình kiến trúc (Hình 7a, b) Tồn trạm qt laser mặt đất ghép nối tự động phương pháp Point to Point (Hình 8) Kết xử lý xuất tệp báo cáo miêu tả trình xử lý nắn ghép sai số tiêu đo Quá trình bay chụp đủ độ cao cần thiết ứng dụng bảo tồn di sản, thu xác vị trí mốc, tiêu đo Kết từ bảng cho thấy sai số nắn ghép liệu ảnh UAV thấy toạ độ điểm mơ hình point cloud có sai số so với điểm khống chế đo thực địa phương pháp RTK khơng đáng kể, hồn tồn đáp ứng cơng tác thành lập mơ hình 3D Để đánh giá hiệu độ xác việc kết hợp đồng thời liệu từ công nghệ quét laser mặt đất bay chụp UAV, nghiên cứu tiến hành đo thực nghiệm lập mơ hình 3D khu vực Chùa Láng UAV Phantom Pro sử dụng có tiêu cự 24 mm, bay chụp độ cao 150 m cho độ xác xấp xỉ 1,6 cm cho tồn mơ hình 3D máy quét laser Faro X330 có khoảng cách quét tối đa lên tới 330 m độ xác mm 36 Ngơ Sỹ Cường nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 31 - 40 Hình (a) Đám mây điểm từ hệ thống quét laser mặt đất; (b) Đám mây điểm từ hệ thống UAV Hình Hình ảnh sai số vị trí điểm phần mềm Hình Trích xuất toạ độ điểm khống chế ảnh UAV Ngô Sỹ Cường nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 31 - 40 3.1.4 Thu thập số liệu máy ảnh số Với việc thu thập thêm số liệu máy ảnh số, tiết kiệm thời gian thu thập số liệu máy quét 3D, cho chất lượng màu sắc tốt thu vị trí mà thiết bị quét laser mặt đất hay UAV khơng thể thu (Hình 10) 3.1.5 Thành lập mơ hình 3D từ liệu kết hợp nguồn 37 Trên thực tế, sản phẩm cuối tạo liệu mơ điạ hình tập hợp đám mây điểm trạm quét hình ảnh đối tượng quét Các số liệu nội suy tạo thành sản phẩm dẫn xuất point cloud kết hợp, mơ hình 3D tồn khu Chùa Láng Quy trình xây dựng số liệu mơ hình 3D kết hợp số liệu thực hoàn tồn tự động hóa phần mềm Reality Catpture Skyline (Hình 11, 12, 13, 14) Bảng Sai số nắn ghép liệu ảnh UAV Điểm khống chế ảnh KC1 KC2 KC3 KC4 Sai số trung bình (px) 0.311 0.346 0.395 0.399 Điểm sở X (px) Tiêu cự Tính tốn 24 24 24 24 Điểm sở Y (px) K1 K2 K3 Gốc Tính tốn Gốc Tính tốn Gốc Tính tốn Gốc Tính tốn Gốc Tính toán Gốc 24 24 24 24 2738.287 2736 2738.58 2736 2738.252 2736 2738.157 2736 1832 344 1834 834 1830 811 1830 816 1824 1824 1824 1824 000645 000378 000714 000641 0 0 -0 0174 -0 0167 -0 0172 -0 0173 Hình 10 Một số hình ảnh thu thập máy ảnh số Hình 11 Mơ hình 3D khu Chùa Láng từ số liệu bay chụp 0 0 01592 0 01532 0 01571 0 01562 38 Ngô Sỹ Cường nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 31 - 40 Hình 12 Mơ hình pointcloud khu Chùa Láng kết hợp UAV qt laser mặt đất Hình 13 Mơ hình 3D khu Chùa Láng kết hợp nguồn số liệu Hình 14 Mơ hình 3D chi tiết nhà Bát Giác Chùa Láng xây dựng tự động phần mềm Skyline Ngơ Sỹ Cường nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 31 - 40 3.2 Thảo luận Dữ liệu bay chụp UAV quét laser mặt đất hồn tồn kết hợp để thành lập mơ hình 3D khu vực thị Tuy nhiên, tồn vấn đề cần giải q trình thực liệu đám mây điểm từ hai loại công nghệ lớn, cần xem xét loại bỏ liệu không cần thiết mơ hình trước gộp lại để việc xử lý nhanh Kết luận - Việc kết hợp sử dụng liệu công nghệ quét laser mặt đất làm giảm số lượng điểm khống chế ảnh bố trí q trình bay chụp mà nâng cao độ xác liệu UAV - Mơ hình 3D thu từ việc kết hợp quét laser mặt đất bay chụp UAV thể chi tiết, rõ ràng trực quan mơ hình thành lập từ liệu đơn lẻ đặc biệt khu vực có thực phủ cao - Việc kết hợp xử lý nguồn liệu thu thập từ việc bay chụp UAV từ công nghệ quét laser mặt đất giúp mơ hình 3D đạt độ xác cao đặc biệt yếu tố địa vật mơ hình - Số liệu tạo từ việc kết hợp đọc tốt phần mềm 3D, xem trực tiếp Web Google Earth ưu điểm công nghệ - Điểm hạn chế công nghệ phạm vi thực giới hạn với khu vực có diện tích vừa nhỏ khoảng vài trăm hecta khu vực lớn cần xem xét, cân nhắc vấn đề thời gian kinh phí thiết bị xử lý trước thực Tài liệu tham khảo Beraldin J A., Franỗois B., Uwe L., 2010 39 Components of Laser Scanners In: Hans-Gerd Maas, George Volselman (Editors), Airborne and Terrestrial Laser Scanning Whittles Publishing, Scotland, UK, 11 - 16 Bùi Ngọc Quý, Phạm Văn Hiệp, 2017 Nghiên cứu xây dựng mơ hình 3D từ liệu ảnh máy bay khơng người lái (UAV) chi phí thấp Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ- Địa chất số 58 201 - 211 Bùi Tiến Diệu, Nguyễn Cẩm Vân, Hoàng Mạnh Hùng, Đồng Bích Phương, Nhữ Việt Hà, Trần Trung Anh, Nguyễn Quang Minh, 2016 Xây dựng mơ hình số bề mặt đồ trực ảnh sử dụng công nghệ đo ảnh máy bay không người lái UAV Hội nghị khoa học: Đo đạc đồ với ứng phó biến đổi khí hậu Hà Nội, Việt Nam Đỗ Văn Dương, 2017 Nghiên cứu phương pháp nhận dạng tự động số đối tượng xây dựng sở liệu 3D liệu ảnh thu nhận từ thiết bị bay không người lái Luận án tiến sĩ Đại học Mỏ - Địa chất Việt Nam Hoàng Kim Quang, 2012 Ứng dụng công nghệ quét laser 3D thu thập - xử lý - hiển thịphân tích - lưu trữ cập nhật số liệu phục vụ cơng nghiệp khai khống Cơng ty TNHH Anthi Hà Nội Việt Nam Nguyễn Viết Nghĩa, Nguyễn Quốc Long, Vũ Quốc Lập, 2017 Đánh giá khả ứng dụng máy quét laser mặt đất GeoMax Zoom 300 cơng tác thành lập mơ hình 3D mỏ lộ thiên Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ- Địa chất số 58 212 218 Trần Quốc Vinh, 2017 Nghiên cứu kết hợp liệu máy bay không người lái máy quét laser mặt đất thành lập mô hình 3D khu vực thị, Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ- Địa chất số 59 - 18 40 Ngơ Sỹ Cường nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 31 - 40 ABSTRACT Combination of UAV technology and terrestrial laser scanning for improving the efficiency of building 3D model Cuong Sy Ngo 1, Truong Xuan Tran 2, Hanh Hong Tran 2, Vu Nguyen Dang 1 Vietnam Natural Resouces and Environment Cooporation, Ministry of Natural Resouces and Environment, Vietnam Faculty of Geomatics and Land Administration, Hanoi University of Mining and Geology, Vietnam The application of unmanned aerial vehicle (UAV) and terrestrial laser scanning in the 3D model establishment is increasingly being used widely in the world as well as in Vietnam However, the combination of these two technologies for enhancing the efficiency of data collection from the ground to the high is still new in our country The main aim of this paper is to use terrestrial laser scanning data to improve the efficiency of the UAV data and the automation process, and to build the 3D models from these data sources More specifically, the study was designed to address the following contents: (1) Improving the quality of 3D model by the combination of UAV technology and terrestrial laser scanning; (2) Establishing a combined process of 3D model from point cloud data of terrestrial laser scanner and UAV data; (3) Experimentation of 3D model establishment in the Chua Lang area (Hanoi) from data of Faro X330 scanning device and UAV Phantom Pro UAV; (4) Evaluation of accuracy and conclusions of technology advantages and disadvantages ... khoảng chiều cao riêng h nhà thành hình hộp Trong quy trình, liệu quét laser mặt đất liệu để xây dựng mơ hình 3D, cần phải kết hợp với mơ hình bề mặt ảnh chụp kết cấu từ liệu ảnh bay chụp ảnh số... - 40 Hình 12 Mơ hình pointcloud khu Chùa Láng kết hợp UAV qt laser mặt đất Hình 13 Mơ hình 3D khu Chùa Láng kết hợp nguồn số liệu Hình 14 Mơ hình 3D chi tiết nhà Bát Giác Chùa Láng xây dựng tự... phủ cao - Việc kết hợp xử lý nguồn liệu thu thập từ việc bay chụp UAV từ công nghệ quét laser mặt đất giúp mơ hình 3D đạt độ xác cao đặc biệt yếu tố địa vật mơ hình - Số liệu tạo từ việc kết hợp