Tóm tắt: Luận văn thực hiện các công việc bao gồm thiết kế, thi công robot, điều khiển giữ thăng bằng cho robot một bánh. Hệ robot banh được mô hình hóa thành các phương trình chuyển động và thực hiện mô phỏng bằng Matlab/Simulink. Các bộ điều khiển giữ thăng bằng cho robot được nghiên cứu trong đề tài bao gồm: bộ điều khiển LQR, bộ điều khiển chế độ trượt. Các bộ điều khiển sau khi được thiết kế bằng lý thuyết và mô phỏng sẽ được kiểm chứng bằng cách áp dụng vào điều khiển đối tượng thực
123