đánh giá ảnh hưởng của tầng điện ly tới độ chính xác định vị gps

TĨM TẮT Hiện nay, cơng nghệ GPS phát triển, ứng dụng nhiều lĩnh vực trắc địa yêu cầu độ xác cao lập lưới lập lưới khống chế cấp hạng, quan trắc chuyển dịch… đến lĩnh vực cần độ xác thấp hàng hải, du lịch, thám hiểm… Tuy nhiên, mức độ xác phép định vị GPS phụ thuộc nhiều yếu tố: độ trễ gây tầng điện ly, độ trễ gây tầng khí quyển, độ trễ đồng hồ vệ tinh máy thu, nhiễu thu nhận tín hiệu… yếu tố tầng điện ly gây ảnh hưởng đáng kể đến kết đo Do đó, cần tìm hiểu, nghiên cứu phương pháp khắc phục ảnh hưởng tầng điện ly, sau hiệu chỉnh độ trễ xác định vào trị đo khoảng cách giả P1 để cải thiện độ xác định vị Có nhiều phương pháp giảm thiểu ảnh hưởng nguồn sai số tầng điện ly gây ra, người sử dụng nhận độ trễ điện ly từ mơ hình điện ly Klobuchar (đối với máy thu tần số) cơng thức tính độ trễ tín hiệu L1, L2 cho trị đo khoảng cách giả (đối với máy thu hai tần số) Hiện nay, liệu đo GPS trung tâm dịch vụ liệu vệ tinh (IGS, CDDIS, IGN, SOPAC…) cung cấp thơng số cho phép tính tốn độ trễ ảnh hưởng tầng điện ly thời điểm vị trí đặt máy thu Từ đó, đánh giá ảnh hưởng điện ly, độ xác định vị trước sau hiệu chỉnh điện ly III MỤC LỤC CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề, lí chọn đề tài 1.2 Mục đích nhiệm vụ đồ án 1.3 Phương pháp nghiên cứu 1.4 Cấu trúc đồ án CHƯƠNG 2: ẢNH HƯỞNG CỦA TẦNG ĐIỆN LY LÊN TÍN HIỆU GPS 2.1 Hệ thống định vị toàn cầu GPS 2.1.1 Giới thiệu GPS 2.1.2 Tín hiệu GPS 2.1.3 Các nguồn lỗi tín hiệu GPS 11 2.1.4 Các trị đo GPS 13 2.2 Tầng điện ly ảnh hưởng tầng điện ly lên tín hiệu GPS 15 2.2.1 Tầng điện ly 15 2.2.2 Các lớp tầng điện ly 17 2.2.3 Ảnh hưởng tầng điện ly đến tín hiệu GPS 19 2.3 Các biện pháp khắc phục ảnh hưởng tầng điện ly 24 2.3.1 Đối với máy thu GPS tần số 24 2.3.2 Đối với máy thu GPS hai tần số 28 2.4 Thuật toán định vị tuyệt đối khoảng cách giả theo code .29 2.5 File liệu phục vụ tính tốn 32 2.5.1 Dữ liệu dạng RINEX .32 2.5.2 Lịch vệ tinh xác 34 2.5.3 Dịch vụ xử lý GPS trực tuyến: CSRS-PPP (The Canada Spatial Reference System Precise Point Positioning) 37 2.6 Giới thiệu phần mềm MATLAB 38 2.7 Giới thiệu phần mềm RTKLIB 39 CHƯƠNG : KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ 41 3.1 Sơ đồ xử lý 41 V 3.2 Kết đánh giá kết xử lý 42 3.2.1 Đồ thị thể độ trễ điện ly 42 3.2.2 Đánh giá kết xử lý 45 3.2.3 Nhận xét 49 3.3 Kết đánh giá kết xử lý phần mềm RTKLIB 49 3.3.1 Đánh giá kết xử lý 49 3.3.2 Nhận xét 52 CHƯƠNG : KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 53 4.1 Kết luận 53 4.2 Kiến nghị 54 4.2.1 Khó khăn hạn chế .54 4.2.2 Hướng phát triển đề tài: .54 TÀI LIỆU THAM KHẢO 55 PHỤ LỤC VI DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 2.1: Các phận GPS Hình 2.2: Quỹ đạo vệ tinh GPS Hình 2.3: Các trung tâm điều khiển GPS Hình 2.4: Tín hiệu GPS Hình 2.5: Thời gian truyền tín hiệu vệ tinh máy thu GPS Hình 2.6: Phép đo pha GPS 10 Hình 2.7: Cách bố trí tín hiệu GPS 11 Hình 2.8: Hiện tượng đa đường truyền quan sát 12 Hình 2.9: Các sai số tín hiệu GPS 13 Hình 2.10: Sơ đồ tầng khí lớp điện ly trái đất 16 Hình 2.11: Mơ hình lớp đơn tầng điện ly 20 Hình 2.12: Mơ hình Klobuchar 25 Hình 2.13: Các hệ số tính độ trễ điện ly 27 Hình 2.14: Định vị tuyệt đối khoảng cách giả 31 Hình 2.15: Sơ đồ chuyển đổi từ liệu thơ sang định dạng liệu RINEX 33 Hình 2.16: Cửa sổ dùng để gửi liệu xử lý CSRS-PPP 37 Hình 2.17: Phần mềm Matlab phiên R2016a 38 Hình 2.18: Giao diện rtkget 40 Hình 2.19: Giao diện rtkpost-mkl 40 Hình 3.1: Sơ đồ tính tốn 41 Hình 3.2: Đồ thị thể độ trễ điện ly vệ tinh 43 Hình 3.3: Đồ thị thể độ trễ điện ly vệ tinh 43 Hình 3.4: Đồ thị thể độ trễ điện ly vệ tinh 12 44 Hình 3.5: Đồ thị thể độ trễ điện ly vệ tinh 25 44 Hình 3.6 Hệ tọa độ vng góc khơng gian địa diện chân trời 45 Hình 3.7: Đồ thị thể độ lệch tọa độ máy thu chưa HC điện ly 48 Hình 3.8: Đồ thị thể độ lệch tọa độ máy thu hiệu chỉnh điện ly 49 Hình 3.9: Đồ thị thể độ lệch tọa độ máy thu chưa HC điện ly 50 Hình 3.10: Đồ thị thể độ lệch tọa độ máy thu hiệu chỉnh điện ly 51 VII DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 2.1: Bảng tóm tắt tính vệ tinh GPS tương lai Bảng 2.2: Thời gian có lịch vệ tinh độ xác xác định tọa độ vệ tinh theo loại lịch vệ tinh 34 Bảng 2.3: Một phần tệp lịch *.sp3 35 Bảng 2.4: Các mô tả cấu trúc tệp *.sp3 36 Bảng 3.1: Độ lệch tọa độ chưa hiệu chỉnh độ trễ điện ly 47 Bảng 3.2: SSTP theo hướng chưa hiệu chỉnh độ trễ điện ly 47 Bảng 3.3: Độ lệch tọa độ hiệu chỉnh độ trễ điện ly 48 Bảng 3.4: SSTP theo hướng hiệu chỉnh độ trễ điện ly 48 Bảng 3.5: Độ lệch tọa độ chưa hiệu chỉnh độ trễ điện ly 50 Bảng 3.6: SSTP theo hướng chưa hiệu chỉnh độ trễ điện ly 50 Bảng 3.7: Độ lệch tọa độ hiệu chỉnh độ trễ điện ly 51 Bảng 3.8: SSTP theo hướng hiệu chỉnh độ trễ điện ly 51 VIII DANH MỤC KÍ TỰ VIẾT TẮT AS Anti-Spoofing BPSK Bi-Phase Shift Keying CDDIS Crustal Dynamics Data Information System CIGNET Cooperative International GPS Network CSRS-PPP The Canada Spatial Reference System Precise Point Positioning GLONASS Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema (Global Orbiting Navigation Satellite System-Russian) GNSS Global Navigation Satellite System GPS Global Positioning System IGS International GNSS Service IP Ionospheric Point IPP Ionospheric Pierce Point ITRF International Terrestrial Reference Frame IRNSS Indian Regional Navigational Satellite System NGS National Geodetic Survey PCA Polar Cap Absorption PPP Precise Point Positioning PRN Pseudo-Random Noise Code QZSS Quasi-Zenith Satellite System RINEX Receiver Independence Exchange format RTK Real Time Kinematic SBAS Satellite-Based Augmentation System SID Sudden Ionospheric Disturbance TEC Total Electron Content VTEC Vertical Total Electron Content WGS-84 World Geodetic System - 1984 IX Chương 1: Mở đầu CHƯƠNG MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề, lí chọn đề tài Hệ thống định vị toàn cầu GPS (Global Positioning System) hệ thống dẫn đường vệ tinh không gian thời tiết, nơi Trái Đất, phủ Mỹ xây dựng phát triển từ cuối năm 1970 phục vụ cho mục đích dân quân việc xác định xác vị trí, vận tốc thời gian khắp nơi gần mặt đất Tín hiệu điện từ phát từ vệ tinh GPS tới máy thu mặt đất chịu ảnh hưởng tán xạ tầng điện ly tầng khí quyển, mức độ xác phép định vị GPS phụ thuộc nhiều yếu tố: độ trễ gây tầng điện ly, độ trễ gây tầng khí quyển, độ trễ đồng hồ vệ tinh máy thu, nhiễu thu nhận tín hiệu Trong số yếu tố này, ảnh hưởng gây tầng điện ly đáng kể Tầng điện ly bao phủ vùng khoảng độ cao từ 50km tới 1000km phía bề mặt Trái Đất đặc trưng xuất lượng đáng kể ion electron tự đủ để phản xạ ảnh hưởng tới sóng điện từ truyền qua Quá trình ion chủ yếu hoạt động Mặt Trời thay đổi mạnh mẽ theo thời gian, hoạt động mặt trời, từ trường trái đất, vị trí địa Tác động lên vị trí điểm GPS thay đổi từ vài mét đến hai mươi mét ngày, tùy thuộc vào vị trí thời gian người dùng với thay đổi tầng điện ly Tầng điện ly mơi trường phân tán, theo khúc xạ phụ thuộc vào tần số tín hiệu qua Sự chậm trễ điện ly định nghĩa tỷ lệ nghịch với bình phương tần số truyền Do đó, máy thu GPS tần số kép tận dụng lợi tầng điện ly để trực tiếp đo loại bỏ hiệu ứng điện ly cách tạo kết hợp tuyến tính kép - tần số kép Mặt khác, người sử dụng GPS tần số đơn sử dụng điều để giảm bớt chậm trễ điện ly Vì vậy, người sử dụng GPS tần số đơn phải dựa vào sản phẩm điện ly bên mơ hình để sửa chữa cho chậm trễ Tính xác mơ hình điện ly quan trọng để đạt giải pháp định vị có độ xác cao Trong bối cảnh đề tài ʺĐánh giá ảnh hưởng tầng điện ly tới độ xác định vị GPSʺ thực hướng dẫn TS Đỗ Minh Tuấn 1.2 Mục đích nhiệm vụ đồ án Đồ án đánh giá ảnh hưởng tầng điện ly tới độ xác định vị điểm sử dụng tín hiệu vệ tinh GPS với số liệu đo tĩnh liên tục đồng hồ Chương 1: Mở đầu Với mục đích trên, đồ án giải vấn đề sau: - Phân tích ảnh hưởng tầng điện ly tín hiệu GPS - Tìm hiểu phương pháp xác định độ trễ điện ly đến tín hiệu GPS phương pháp định vị tuyệt đối - Thiết lập thuật tốn, quy trình xác định độ trễ, toán định vị từ số liệu GPS - Phân tích, đánh giá kết định vị điểm trước sau hiệu chỉnh điện ly 1.3 Phương pháp nghiên cứu Độ trễ tầng điện ly gây xác định theo cách sau: - Cách 1: Tính theo hệ số có thơng báo hàng hải theo phương pháp Klobuchar (gọi mô hình Klobuchar) Mơ hình Klobuchar phân tích khoảng 70-90% độ trễ điện ly vào thời gian ban ngày khoảng 60-70% vào thời gian ban đêm vĩ độ trung bình Trong khoảng thời gian hoạt tính mặt trời cao, mơ hình loại trừ 50-60% ảnh hưởng tầng điện ly mà - Cách 2: Xác định giá trị TEC độ trễ tín hiệu L1, L2 cho trị đo khoảng cách giả (đối với máy thu hai tần số) Tầng điện ly mô tả thông qua electron tự hạt tích điện Nó nằm độ cao khoảng 60Km so với mặt đất có bề dày khoảng 400Km ÷ 500Km Các ion tự sinh xạ tia tử ngoại mặt trời làm cho tín hiệu truyền môi trường bị phân tán khúc xạ cách khơng tuyến tính Sự phân tán khúc xạ tín hiệu ảnh hưởng vào sai số đo khoảng cách Sai số lại phụ thuộc vào tần số tín hiệu Tần số tín hiệu cao ảnh hưởng tầng điện ly nhỏ ngược lại Do sử dụng máy thu GPS hai tần số, ta loại bỏ hầu hết ảnh hưởng tầng điện ly (khoảng 90%) Từ đánh giá độ lệch phương pháp xác định độ trễ tầng điện ly Dựa vào lịch vệ tinh xác, tiến hành định vị tuyệt đối theo khoảng cách giả P1 Bản chất việc sử dụng tín hiệu GPS vào định vị giải tốn giao hội cạnh khơng gian mà tọa độ vệ tinh quỹ đạo đóng vai trò số liệu gốc Từ hiệu chỉnh độ trễ tầng điện ly vào trị đo khoảng cách P1, sau đánh giá độ xác định vị trước sau hiệu chỉnh điện ly (số hiệu chỉnh xác định theo cách 2) Thông tin quỹ đạo vệ tinh cho tệp lịch vệ tinh xác cho với giãn cách 15 phút lần Trong đó, tần suất ghi tín hiệu trị đo thường nhỏ Chương 1: Mở đầu nhiều (15 giây) cần nội suy tọa độ vệ tinh sai số đồng hồ vệ tinh từ tệp tệp lịch xác hàm nội suy Lagrange 1.4 Cấu trúc đồ án Đồ án chia thành chương: Chương mở đầu: tổng quan đề tài nghiên cứu Chương trình bày lý thuyết tầng điện ly, ảnh hưởng tầng điện ly, biện pháp khắc phục toán định vị tuyệt đối khoảng cách giả Giới thiệu phần mềm lập trình Matlab phần mềm xử lý số liệu GPS Rtklib Chương trình bày kết đánh giá kết đạt trước sau hiệu chỉnh điện ly Chương kết luận tổng hợp lại kết đạt đồ án, đưa kiến nghị đề xuất hướng cần nghiên cứu Ngoài đồ án kèm theo phần phụ lục với cơng thức, chương trình viết ngơn ngữ lập trình Matlab để phục vụ cho việc tính tốn kết xử lý lập trình Matlab phần mềm Rtklib Chương 2: Ảnh hưởng tầng điện ly lên tín hiệu GPS Bài tốn định vị tuyệt đối CHƯƠNG ẢNH HƯỞNG CỦA TẦNG ĐIỆN LY LÊN TÍN HIỆU GPS BÀI TỐN ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI 2.1 Hệ thống định vị toàn cầu GPS 2.1.1 Giới thiệu GPS GPS với tên đầy đủ System with Time and Ranging Global Positioning System, hệ thống radio hàng hải dựa vào vệ tinh NAVSTAR (Navagation Satellite Time and Ranging) để cung cấp thơng tin vị trí chiều thời gian xác Hiện hệ thống sử dụng phạm vi toàn cầu hoạt động điều kiện thời tiết, nơi Trái Đất thời điểm, phủ Mỹ phát triển thực phục vụ cho mục đích dân quân việc xác định xác vị trí, vận tốc thời gian khắp nơi gần mặt đất Ngày hệ thống định vị toàn cầu sử dụng rộng rãi nghiên cứu khoa học: nghiên cứu chuyển động kiến tạo mảng vỏ Trái Đất, nghiên cứu thời tiết vũ trụ, tầng khí quyển, tầng điện ly… Hệ thống GPS chia làm phận chính: phận không gian, phận điều khiển, phận sử dụng bao gồm nhiều loại máy thu Hình 2.1: Các phận GPS 2.1.1.1 Bộ phận không gian Bộ phận hoạt động không gian hệ thống GPS vệ tinh, phận có từ 24 đến 32 vệ tinh xếp bay mặt phẳng quỹ đạo nghiêng khoảng 55º so với mặt phẳng xích đạo Trái Đất cách góc 60º 11280 11295 11310 11325 11340 11355 11370 11385 11400 11415 11430 11445 11460 11475 11490 11505 11520 11535 11550 11565 11580 11595 11610 11625 11640 11655 11670 11685 11700 11715 11730 11745 11760 11775 11790 11805 11820 11835 11850 11865 11880 11895 11910 11925 11940 11955 11970 11985 12000 12015 12030 12045 12060 12075 12090 12105 51.921803 51.072635 51.485848 49.074488 49.026559 48.466676 46.941666 47.362208 47.081299 45.316126 45.781166 46.197984 45.238648 45.146476 42.570385 47.996544 45.144736 46.742074 46.391316 45.671367 45.081622 46.177461 45.866934 44.978211 44.675593 41.719663 40.719863 41.446866 40.539875 38.863112 41.663797 39.291998 39.926483 40.914629 39.644882 39.368271 39.829829 41.220781 40.512703 40.824770 40.148902 39.794310 40.313128 39.922449 40.513219 40.545341 39.000551 39.090851 38.505696 38.871015 39.148876 38.766650 38.562958 38.949080 36.116673 38.394952 34.041101 32.117013 35.506846 37.328058 39.357639 34.990405 41.347234 41.324412 41.350712 47.243029 45.143387 45.610397 45.864468 46.427907 47.768970 43.149230 45.245767 46.262350 39.794060 44.673759 43.759306 47.334027 47.039464 44.867759 51.030283 47.482206 48.278016 48.402141 49.997247 52.302411 47.237725 49.588073 47.331737 47.522698 52.097188 50.462377 50.854836 47.938886 51.585539 51.586667 47.082991 51.598498 51.334486 48.867429 48.264931 48.509459 55.163886 57.495243 52.596757 52.074388 53.469191 50.122121 55.410194 49.761247 54.906118 53.880851 24.131014 21.557799 20.473362 21.162438 20.897247 22.795673 21.366110 22.647206 22.876173 19.520082 20.317100 20.938005 20.870070 19.944886 19.411898 21.286674 20.433867 21.252249 21.695593 19.927502 21.389913 20.217207 19.761336 20.468801 20.882464 20.983772 20.109256 20.670376 21.233665 21.281109 21.596894 20.736659 22.179201 22.401611 19.768554 20.544996 21.171902 20.080904 20.749810 21.104217 22.345840 19.757004 21.462347 21.274929 22.563788 22.335211 21.563141 19.440378 20.960662 21.695270 21.574613 21.522026 20.248308 23.522496 21.356189 20.362310 12120 12135 12150 12165 12180 12195 12210 12225 12240 12255 12270 12285 36.590387 36.358482 37.468325 33.550748 34.100994 35.014655 34.665005 33.981770 33.529166 31.824996 32.925377 32.648073 55.382701 58.408669 55.320537 54.525270 59.304995 56.197212 56.308993 55.659241 55.798147 54.669177 56.605032 57.057870 20.186873 18.824694 20.860612 19.713714 18.617246 20.345262 20.836454 20.313993 20.361309 21.309140 20.774869 21.318076 Độ lệch tọa độ trung bình sai số trung phương theo hướng hiệu chỉnh điện ly (m): Do lech toa trung binh da hieu chinh dien ly so voi chinh xac dX_tb 45.285522 dY_tb 57.426022 dZ_tb dP_tb 18.337018 75.397432 Sai so trung phuong theo cac huong (da hieu chinh) mX mY 53.898753 67.001452 mZ mP 20.174050 88.324755 Độ lệch tọa độ máy thu chưa hiệu chỉnh điện ly so với tọa độ xác (NEU) (đơn vị: mét) DO LECH TOA DO CHUA HIEU CHINH VOI TOA DO CHINH XAC (NEU) time 10800 10815 10830 10845 10860 10875 10890 10905 10920 10935 10950 10965 10980 10995 11010 11025 11040 11055 11070 11085 11100 11115 dN 28.015514 28.158616 28.118068 27.126927 27.419890 27.138645 27.271210 27.477100 27.789175 26.370941 27.195663 26.335339 26.923328 26.631546 27.315201 27.261034 26.397104 26.154296 25.634404 26.008371 25.250275 25.658468 dE 61.457063 61.035781 61.089924 60.427253 60.918461 60.683010 60.628412 60.429128 59.979775 60.238863 59.781352 60.380852 60.085604 59.210296 59.002203 58.735166 58.890932 58.250064 57.308499 57.676801 57.592013 57.000488 dU 43.057544 42.537466 42.244057 43.502583 43.058877 42.555181 42.952052 41.616373 39.967302 43.019137 40.428658 42.014215 40.893372 40.825892 39.125951 39.833316 42.221345 42.264386 42.800742 42.609397 44.271973 42.364413 dP 67.541392 67.218110 67.250312 66.236871 66.805009 66.475061 66.479495 66.382758 66.104551 65.758248 65.676588 65.874102 65.841821 64.923789 65.018307 64.753253 64.536416 63.852307 62.780465 63.269651 62.884150 62.509300 11130 11145 11160 11175 11190 11205 11220 11235 11250 11265 11280 11295 11310 11325 11340 11355 11370 11385 11400 11415 11430 11445 11460 11475 11490 11505 11520 11535 11550 11565 11580 11595 11610 11625 11640 11655 11670 11685 11700 11715 11730 11745 11760 11775 11790 11805 11820 11835 11850 11865 11880 11895 11910 11925 11940 11955 26.037591 23.895018 24.348178 24.822201 24.607159 25.432236 24.483391 21.860411 21.923246 22.468494 22.383331 22.134616 21.284907 21.097004 21.355056 22.041459 20.924770 21.576648 21.248670 19.904258 20.365612 20.187782 20.934764 19.963879 19.399233 20.191174 19.893574 19.977852 20.365280 19.537485 19.987682 19.055797 19.181440 19.859206 19.255449 19.374574 18.842846 18.952190 19.185874 18.364275 19.295567 18.694010 18.836766 18.711309 18.371228 18.155083 18.190405 17.762503 18.138000 17.707599 18.449338 17.726359 17.927666 18.536767 17.819286 17.915442 56.933709 56.641791 56.429493 56.680150 56.367268 56.861960 56.830039 57.947430 57.904594 58.121273 57.635453 57.359759 57.443607 56.858478 56.761403 56.278333 56.313209 56.154386 55.771096 56.035752 55.676518 55.853210 55.323100 55.099456 54.248898 55.934094 55.006745 55.278297 54.547887 54.677931 54.422434 54.700604 54.364756 54.071746 54.149826 52.986771 52.697515 52.708130 52.305751 52.100078 51.929828 51.526052 51.618638 51.832545 51.986040 51.597210 51.553805 51.342497 51.143661 51.506959 50.520687 50.555095 50.526090 50.150437 50.385321 50.137974 41.889924 44.846248 44.475820 42.994578 42.430685 41.423959 43.826081 9.972941 9.515262 8.849956 10.809969 10.041560 11.200216 13.312448 13.369608 12.491211 15.193010 15.124869 16.436832 18.328080 17.780938 18.651846 17.447626 18.833476 19.995548 19.174680 19.827613 20.039909 18.901729 20.407925 20.888477 22.083041 21.989419 21.141457 23.539107 23.583295 24.336240 24.795340 25.180840 26.906155 24.694505 25.666535 26.040529 26.768593 27.098567 27.506231 27.856149 27.501646 28.007219 29.057093 27.793263 28.790130 29.476007 28.013421 29.875841 29.967558 62.605138 61.475722 61.458290 61.877145 61.504318 62.290298 61.879639 61.933692 61.915836 62.313046 61.829273 61.482381 61.260226 60.646270 60.645654 60.440687 60.075149 60.157018 59.681832 59.465830 59.284339 59.389625 59.151583 58.604663 57.613134 59.466851 58.493557 58.777587 58.225566 58.063668 57.976795 57.924775 57.649409 57.603314 57.471523 56.417835 55.964997 56.011896 55.713458 55.241875 55.398790 54.812408 54.948226 55.106495 55.136652 54.698073 54.668873 54.328248 54.264732 54.465823 53.783993 53.572768 53.612377 53.466607 53.443498 53.242647 11970 11985 12000 12015 12030 12045 12060 12075 12090 12105 12120 12135 12150 12165 12180 12195 12210 12225 12240 12255 12270 12285 17.765892 16.912818 17.373540 17.386939 17.486728 18.299959 17.412908 18.215124 17.463904 17.149409 16.852430 16.742271 17.102829 16.861496 16.590169 17.067455 17.408274 17.106388 17.058919 17.225256 17.397771 16.797811 50.261753 50.207743 49.737150 49.718846 49.728217 48.792177 49.113104 49.039949 48.214949 48.654535 48.178674 48.158661 48.196387 46.714609 47.079243 47.383922 47.109908 46.281364 46.023036 45.470392 45.575069 45.678501 31.136181 31.985362 31.341633 31.583056 31.591214 29.626600 31.621095 30.968332 32.548526 32.264174 33.317575 33.323782 33.281221 33.451075 34.369718 34.292207 33.997460 34.082513 34.559279 34.442245 34.103324 35.712780 53.309199 52.979815 52.684191 52.671333 52.713198 52.111083 52.108602 52.313548 51.280301 51.588429 51.041052 50.985883 51.140967 49.664522 49.916819 50.364016 50.223415 49.341597 49.082854 48.623718 48.782879 48.669209 Độ lệch tọa độ trung bình sai số trung phương theo hướng chưa hiệu chỉnh điện ly (m): Do lech toa trung binh chua hieu chinh dien ly so voi chinh xac dN_tb dE_tb dU_tb dP_tb 21.293482 44.960854 56.361834 49.748274 Sai so trung phuong theo cac huong (chua hieu chinh) m_N m_E 21.783874 m_U 46.421777 78.423818 m_P 51.278831 Độ lệch tọa độ máy thu hiệu chỉnh điện ly so với tọa độ xác (NEU) (đơn vị: mét) DO LECH TOA DO DA HIEU CHINH P1 VOI TOA DO CHINH XAC (NEU) time 10800 10815 10830 10845 10860 10875 10890 10905 10920 10935 10950 dN 23.230603 24.056625 25.415209 20.082722 21.596577 22.606985 19.862344 24.448912 24.371675 20.646848 23.214211 dE 63.173379 61.049962 62.170810 60.235506 62.293549 62.970500 61.874347 61.581744 60.872254 61.103194 61.860142 dU dP 57.669825 55.503395 50.761189 60.241418 58.494375 55.290890 63.136274 50.202960 48.445091 57.679048 50.405156 67.309262 65.618740 67.165039 63.495133 65.931012 66.905602 64.984210 66.257532 65.569885 64.497230 66.072512 10965 10980 10995 11010 11025 11040 11055 11070 11085 11100 11115 11130 11145 11160 11175 11190 11205 11220 11235 11250 11265 11280 11295 11310 11325 11340 11355 11370 11385 11400 11415 11430 11445 11460 11475 11490 11505 11520 11535 11550 11565 11580 11595 11610 11625 11640 11655 11670 11685 11700 11715 11730 11745 11760 11775 11790 21.389721 23.469080 23.272955 24.016382 25.411721 23.269227 20.170188 20.062061 22.451083 21.308364 21.812162 23.089326 17.828901 20.176801 20.128416 20.026189 23.510505 19.700193 16.143524 17.313793 17.378375 20.383808 18.155901 16.504421 16.724794 16.097423 18.716031 16.088805 17.373905 17.578998 13.129845 14.314614 14.863095 14.699199 13.684316 12.781605 15.744019 14.376731 15.083990 16.661662 14.010313 15.579263 13.844577 13.432967 14.469948 13.753867 14.331383 13.275782 13.843753 14.062001 13.604719 14.974525 13.580180 15.436270 15.673570 12.197814 63.299366 62.800864 60.563650 61.015059 60.208115 60.503668 58.419534 57.138770 57.254081 57.875663 57.068771 57.708526 57.058566 57.162457 57.216419 56.870771 58.701698 58.590277 59.667974 58.854844 60.479491 59.504079 58.138707 59.506857 57.719183 58.255408 56.466404 56.828780 57.225108 56.963545 56.962612 56.805879 57.339137 56.492979 56.566291 54.483081 58.356202 56.225552 58.047366 55.856059 56.565990 55.738732 57.813862 57.431892 55.957601 57.435281 53.585848 52.856312 53.588374 53.177008 52.231873 53.462205 51.864194 51.824844 52.826250 52.921937 54.349889 51.470401 48.537836 47.688216 46.824936 52.761675 58.213264 56.896485 53.455501 56.984052 52.604465 51.925672 58.522708 55.782654 53.477694 52.215475 47.621900 57.481421 25.194575 20.842895 20.415428 21.925806 19.872323 22.742587 25.264901 27.138581 23.542412 29.686100 29.786174 29.932972 35.346239 33.388757 33.827118 34.323772 34.706594 36.594513 31.069701 33.686294 34.346195 28.441341 32.904767 32.484431 35.319805 35.044693 33.384048 39.345843 36.858882 37.725590 37.742695 39.604805 42.255323 36.759444 39.478237 37.446514 37.389470 41.558529 66.815642 67.042869 64.881323 65.571519 65.351150 64.823999 61.803547 60.558445 61.498625 61.673647 61.095131 62.156181 59.779174 60.618889 60.653703 60.293721 63.234747 61.813575 61.813271 61.348677 62.926757 62.898609 60.907684 61.753234 60.093451 60.438561 59.487348 59.062339 59.804394 59.614315 58.456240 58.581704 59.234181 58.373994 58.197987 55.962269 60.442704 58.034499 59.975190 58.288166 58.275210 57.875035 59.448422 58.981919 57.798205 59.059126 55.469195 54.498037 55.347659 55.004855 53.974595 55.519760 53.612647 54.074882 55.102391 54.309466 11805 11820 11835 11850 11865 11880 11895 11910 11925 11940 11955 11970 11985 12000 12015 12030 12045 12060 12075 12090 12105 12120 12135 12150 12165 12180 12195 12210 12225 12240 12255 12270 12285 13.239077 13.809237 13.335727 13.300165 13.664862 15.656560 12.284012 14.034415 14.272150 15.678072 15.411379 13.375514 10.876743 13.217906 14.052896 13.698947 14.227539 12.016247 16.267147 13.063506 12.393712 11.854821 9.961161 12.574966 11.380590 9.475175 11.779516 12.223149 11.789854 11.787074 12.829169 12.016022 12.453418 52.188038 52.742772 53.238914 53.606544 53.905824 51.966572 52.922049 53.343345 52.261458 52.654597 52.755506 53.184289 53.939494 51.973899 52.174041 52.840297 51.514097 52.835728 51.585354 50.347630 52.236122 50.938140 51.583909 51.761365 47.780264 49.678349 49.662230 49.359331 48.518432 48.124684 46.168287 47.777696 47.641928 40.243568 40.600295 37.260016 41.016407 40.995948 37.180996 41.044988 40.969902 38.723324 38.231408 38.409633 44.962132 46.732787 42.572968 42.116125 43.327759 40.275958 45.070844 40.259800 45.493336 43.700408 45.589241 48.246830 45.409621 45.550157 49.687471 46.829354 47.125091 46.608274 46.875376 46.470748 47.882274 48.488314 53.841104 54.520593 54.883727 55.231838 55.610847 54.273866 54.329000 55.158655 54.175218 54.939134 54.960477 54.840432 55.025199 53.628344 54.033457 54.587161 53.442727 54.184908 54.089453 52.014796 53.686279 52.299435 52.536886 53.266956 49.116916 50.573879 51.040122 50.850260 49.930340 49.547153 47.917620 49.265536 49.242674 Độ lệch tọa độ trung bình sai số trung phương theo hướng hiệu chỉnh điện ly (m): Do lech toa trung binh da hieu chinh dien ly so voi chinh xac dN_tb 15.539162 dE_tb 44.807610 dU_tb 58.909997 dP_tb 47.425600 Sai so trung phuong theo cac huong (da hieu chinh) m_N 16.237601 m_E 46.351382 m_U 73.410844 m_P 49.113240 PHỤ LỤC KẾT QUẢ ĐÁNH GIÁ TỌA ĐỘ SAU KHI XỬ LÝ BẰNG PHẦN MỀM RTKLIB Kết xuất theo 15 giây cho ca đo đồng hồ nhiều, dẫn chứng cho khoảng 100 thời điểm đầu Độ lệch tọa độ máy thu chưa hiệu chỉnh điện ly so với tọa độ xác (XYZ) (đơn vị: mét) DO LECH TOA DO CHUA HIEU CHINH VOI TOA DO CHINH XAC (RTKLIB) time 10800 10815 10830 10845 10860 10875 10890 10905 10920 10935 10950 10965 10980 10995 11010 11025 11040 11055 11070 11085 11100 11115 11130 11145 11160 11175 11190 11205 11220 11235 11250 11265 11280 11295 11310 11325 11340 11355 11370 11385 11400 dX 3.156700 2.587100 2.697100 3.121200 2.937000 3.376800 2.733100 3.375100 3.202000 3.075300 2.875600 3.406000 3.444500 3.152200 2.980500 2.599400 3.539200 2.902400 3.134200 2.780500 2.954700 2.805400 3.048200 2.632800 2.947600 2.785500 3.281900 3.023100 3.419200 3.546300 2.917000 3.194100 3.397800 2.980600 3.267600 3.322600 2.851000 2.940500 2.592400 2.909200 2.832000 dY 11.945400 12.043600 12.484200 12.993500 11.863000 13.041700 12.442600 13.298900 12.720200 12.861700 12.810600 13.500700 13.220200 12.869100 13.178600 12.451000 13.084600 12.740300 13.441600 12.336300 13.404600 13.091800 13.231000 12.873700 13.126700 13.408000 13.825900 13.225200 13.533000 13.528300 13.558000 13.810500 13.155100 13.128700 13.814800 13.261000 12.511700 13.293400 12.363100 12.704000 12.812200 dZ 0.786200 0.811500 0.857100 0.893200 0.350700 0.755700 0.652200 0.867600 0.727100 0.734500 0.696200 0.873500 0.754000 0.656600 0.691900 0.828600 0.881000 0.805400 0.893000 0.819200 1.394900 0.941500 1.070800 1.111800 0.871400 0.943300 0.958000 0.557700 0.956400 1.064200 1.134700 1.222400 1.070100 0.932200 1.117600 0.922400 0.804600 1.097300 1.033700 0.994900 1.166300 dP 12.355458 12.318335 12.772220 13.363118 12.221159 13.471775 12.739236 13.720497 13.117023 13.224250 13.129377 13.923711 13.661562 13.249532 13.511435 12.719445 13.554803 13.066720 13.802167 12.645769 13.726382 13.389007 13.577588 13.140159 13.453572 13.694286 14.210080 13.566320 13.958260 13.985390 13.868246 14.175055 13.586821 13.462791 14.195982 13.670910 12.832414 13.614736 12.631974 13.032845 13.121459 11415 11430 11445 11460 11475 11490 11505 11520 11535 11550 11565 11580 11595 11610 11625 11640 11655 11670 11685 11700 11715 11730 11745 11760 11775 11790 11805 11820 11835 11850 11865 11880 11895 11910 11925 11940 11955 11970 11985 12000 12015 12030 12045 12060 12075 12090 12105 12120 12135 12150 12165 12180 12195 12210 12225 12240 2.775300 2.802000 2.910500 3.118800 2.692600 2.845000 2.874000 3.105300 3.401500 3.157600 3.340000 3.299500 3.523700 3.417200 3.139200 2.970600 3.024100 2.792800 2.774300 2.893200 2.187400 2.624400 2.813900 1.783100 2.694900 2.729800 2.656000 2.522400 2.954100 2.821100 2.676300 2.827800 2.814000 2.708900 2.362700 2.756300 2.147800 2.686300 2.858400 2.502200 3.032700 2.683900 2.744700 2.936100 2.632900 2.766100 3.034900 2.499200 2.897800 2.431600 2.619000 2.852800 2.834300 2.403600 2.438500 2.510000 12.333800 12.094100 13.355800 13.081700 13.118600 12.843400 12.750700 12.521600 12.931000 12.747600 13.038900 13.621100 13.852100 13.951000 13.274200 13.665200 13.673700 13.214700 13.368600 13.696100 12.943000 12.446400 12.927400 12.110000 13.810000 14.270100 13.068200 12.976700 13.747300 12.611200 12.145400 13.781600 11.916100 12.351100 11.810300 11.797000 11.308900 11.398500 11.469900 11.831300 11.311500 11.409500 11.294300 11.779300 11.579500 11.093600 10.956300 10.487000 11.427400 10.124700 10.822100 11.733500 11.144100 10.495500 11.141800 11.121400 1.024000 0.837800 1.005000 1.398800 1.207700 1.158300 0.767400 1.109100 1.145500 1.091900 1.072000 1.221700 1.033000 1.189200 1.137100 1.102400 1.123700 0.819500 1.479900 1.265900 1.379300 1.367700 1.451600 1.338500 1.261800 1.276100 1.119900 1.512400 1.372300 0.866800 1.552000 1.504700 1.543100 1.975700 1.625300 1.617700 1.903500 1.686400 1.372300 1.740800 1.561600 1.617800 1.239100 1.318500 1.790000 1.531800 1.248300 1.090000 1.219600 1.046700 1.297400 1.737200 1.534600 1.574400 1.794800 1.887000 12.642188 12.414446 13.669250 13.448338 13.392078 13.154731 13.070586 12.900905 13.370900 13.132850 13.459885 14.015030 14.293255 14.363414 13.640343 13.984354 14.004116 13.506592 13.653432 13.998349 13.126537 12.720077 13.230106 12.240570 14.070486 14.528853 13.335374 13.219578 14.061115 12.922886 12.436773 14.068722 12.243857 12.644675 12.044316 12.114718 11.511050 11.710765 11.820705 12.093001 11.710991 11.720922 11.623020 12.139711 11.875057 11.433253 11.368867 10.780685 11.789093 10.412600 11.134496 12.075326 11.498879 10.767210 11.405525 11.401124 12255 12270 12285 2.274800 2.365300 2.430700 11.506500 11.131000 10.678200 1.926000 1.710100 1.704200 11.729205 11.379534 10.951359 Độ lệch tọa độ trung bình sai số trung phương theo hướng chưa hiệu chỉnh điện ly (m): Do lech toa trung binh chua hieu chinh dien ly so voi chinh xac dX_tb 3.507603 dY_tb dZ_tb 12.513489 dP_tb 1.399263 13.070907 Sai so trung phuong theo cac huong (chua hieu chinh) mX mY mZ mP 3.609570 12.744642 1.542461 13.335445 Độ lệch tọa độ máy thu hiệu điện ly so với tọa độ xác (XYZ) (đơn vị: mét) DO LECH TOA DO DA HIEU CHINH DIEN LY VOI TOA DO CHINH XAC (RTKLIB) time 10800 10815 10830 10845 10860 10875 10890 10905 10920 10935 10950 10965 10980 10995 11010 11025 11040 11055 11070 11085 11100 11115 11130 11145 11160 11175 11190 11205 11220 11235 11250 dX 0.396300 3.141000 0.793600 0.160400 0.749700 0.866200 0.817300 0.686200 0.005200 0.199000 0.628800 1.244000 0.391100 1.038500 0.161500 1.210900 1.397700 2.014400 0.366100 0.475800 0.185800 0.131500 0.811200 1.144900 1.196500 1.111700 1.242600 0.398400 0.644300 1.316800 0.080900 dY 0.090700 1.273200 0.778400 2.670000 1.654900 0.834500 0.807600 2.700900 0.925800 1.847200 0.666500 2.512500 1.087400 1.528400 0.669800 0.976300 1.154800 1.801600 3.015700 2.554700 3.911000 3.050200 1.855100 0.392600 3.671300 4.670500 4.445100 2.083700 1.404700 0.831800 2.119800 dZ 0.048400 0.158400 0.415900 0.228100 1.338400 0.170000 0.081700 0.628800 0.377500 0.388900 1.007000 0.146900 0.278700 0.522900 0.871800 0.127500 0.430700 0.070300 0.229000 0.531300 2.061100 0.494500 0.682300 0.124600 0.090500 0.079400 0.368500 0.889500 0.110300 0.141000 0.214900 dP 0.406547 3.389236 1.111624 2.674814 1.816795 1.202785 1.148998 2.786706 0.925815 1.857888 0.916303 2.803603 1.155594 1.847834 0.688995 1.555455 1.813044 2.702512 3.037841 2.598630 3.915411 3.053033 2.024708 1.210343 3.861354 4.800984 4.615514 2.121445 1.545414 1.557515 2.121343 11265 11280 11295 11310 11325 11340 11355 11370 11385 11400 11415 11430 11445 11460 11475 11490 11505 11520 11535 11550 11565 11580 11595 11610 11625 11640 11655 11670 11685 11700 11715 11730 11745 11760 11775 11790 11805 11820 11835 11850 11865 11880 11895 11910 11925 11940 11955 11970 11985 12000 12015 12030 12045 12060 12075 12090 1.214000 0.927700 0.053300 1.026200 0.658300 0.033500 0.527300 1.243100 0.695800 0.716600 0.941300 0.494300 0.519300 0.570900 1.171200 0.027400 0.285500 0.351400 0.267600 1.167700 1.491900 1.124900 0.546200 1.560300 0.750500 1.226700 0.651300 0.390000 0.115200 0.365300 2.498800 0.512500 0.157700 3.026400 0.765900 0.478100 1.745600 1.118000 0.348500 0.404500 0.276300 0.605800 0.173900 0.357600 0.377100 1.334700 0.224300 0.005100 0.471700 0.165000 0.321700 0.689800 0.267900 0.434000 0.229800 0.248800 2.963400 1.034500 0.896500 1.500900 1.199500 1.855000 0.899200 1.864800 0.833200 1.969900 3.447100 3.305800 1.051800 0.324100 0.015900 0.199300 0.321900 2.158700 6.674400 1.445100 1.223200 0.757000 1.440500 0.982600 1.791700 3.150600 2.479500 1.287900 2.030900 0.701500 1.122600 0.776600 1.083100 2.526100 4.013900 5.047500 1.039000 0.222600 0.331000 3.204800 0.492000 2.806600 1.421700 1.414900 0.659400 0.759000 0.153500 2.618100 2.644700 1.193400 4.916000 1.034200 2.942300 0.911900 1.610200 1.518000 0.361000 0.108100 0.449100 0.111300 0.840700 1.141200 0.194800 0.567600 0.080200 0.611500 0.113400 1.651700 0.209700 0.271300 0.321500 0.731600 0.463300 0.874700 0.000900 0.307100 0.389100 0.569800 0.558600 0.381100 0.026700 0.057100 0.076000 0.088200 0.579400 0.218500 0.493200 0.542100 0.000800 1.356400 1.537800 0.890800 0.242100 0.945100 0.065000 1.272800 0.945600 0.562800 0.355400 0.819000 0.139800 0.691100 0.818600 0.126900 1.045400 0.069200 0.693400 0.265400 0.861400 0.241900 1.054300 0.692200 3.202427 1.389539 0.898083 1.818182 1.368269 1.855302 1.042404 2.241155 1.085523 2.096192 3.573310 3.342551 1.173011 0.656481 1.171308 0.201175 0.430267 2.187114 6.679762 1.857912 1.929244 1.355894 1.540576 1.843919 1.942534 3.380987 2.563613 1.345655 2.034165 0.790915 2.739385 0.930464 1.094520 3.942116 4.086318 5.070092 2.031413 1.139945 0.480638 3.230227 0.564274 2.871236 1.432296 1.459390 0.759614 1.535417 0.271795 2.618105 2.686436 1.204752 4.926515 1.243139 2.954471 1.009910 1.626515 1.538254 12105 12120 12135 12150 12165 12180 12195 12210 12225 12240 12255 12270 12285 0.793700 0.390800 0.407600 0.546800 1.338800 0.776400 0.677800 0.088900 0.713800 0.005100 0.604100 0.846600 0.684900 0.412000 0.644900 2.600100 2.627200 0.493100 1.078000 0.173200 2.465400 1.417100 0.237200 0.690300 1.863800 4.517200 0.270700 0.097400 0.369400 0.570800 0.208000 0.865800 0.075600 0.011900 1.279600 1.047700 0.747900 0.844600 0.398400 0.894262 0.754069 2.631854 2.683500 1.426721 1.328488 0.699579 2.467002 1.586721 0.237255 0.917306 2.047067 4.568827 Độ lệch tọa độ trung bình sai số trung phương theo hướng hiệu chỉnh điện ly (m): Do lech toa trung binh da hieu chinh dien ly so voi chinh xac dX_tb dY_tb 0.986076 1.952657 dZ_tb 0.848102 dP_tb 2.346165 Sai so trung phuong theo cac huong (da hieu chinh) mX mY mZ mP 1.301729 2.598556 1.116015 3.113275 Độ lệch tọa độ máy thu chưa hiệu chỉnh điện ly so với tọa độ xác (NEU) (đơn vị: mét) DO LECH TOA DO CHUA HIEU CHINH VOI TOA DO CHINH XAC (NEU)(RTKLIB) time 10800 10815 10830 10845 10860 10875 10890 10905 10920 10935 10950 10965 10980 10995 11010 11025 11040 11055 11070 11085 11100 dN 3.086023 3.097891 3.227679 3.377346 2.631638 3.264668 3.020875 3.420660 3.169474 3.195332 3.137807 3.464338 3.298675 3.124272 3.205273 3.188474 3.404176 3.233895 3.458278 3.168385 3.935003 dE 0.402081 0.975914 0.996908 0.736703 0.588917 0.505667 0.950489 0.581065 0.580911 0.742872 0.919525 0.609343 0.492008 0.671325 0.924581 1.080980 0.362395 0.873688 0.852772 0.874592 1.014118 dU 11.982915 11.910104 12.347165 12.939148 11.925074 13.082280 12.356552 13.302865 12.735853 12.831924 12.734751 13.500363 13.269644 12.875149 13.111406 12.293737 13.144927 12.655688 13.364519 12.238586 13.185091 dP 3.112106 3.247974 3.378126 3.456761 2.696728 3.303597 3.166878 3.469662 3.222270 3.280550 3.269764 3.517518 3.335166 3.195584 3.335959 3.366732 3.423412 3.349837 3.561869 3.286879 4.063580 11115 11130 11145 11160 11175 11190 11205 11220 11235 11250 11265 11280 11295 11310 11325 11340 11355 11370 11385 11400 11415 11430 11445 11460 11475 11490 11505 11520 11535 11550 11565 11580 11595 11610 11625 11640 11655 11670 11685 11700 11715 11730 11745 11760 11775 11790 11805 11820 11835 11850 11865 11880 11895 11910 11925 11940 3.425464 3.590507 3.544325 3.370511 3.482918 3.599043 3.084103 3.552277 3.664155 3.704919 3.851279 3.594983 3.432367 3.753056 3.464866 3.189315 3.621951 3.373789 3.413889 3.597526 3.368830 3.144338 3.540873 3.889695 3.685698 3.595967 3.196908 3.503866 3.629023 3.530346 3.572887 3.822260 3.690412 3.855875 3.668277 3.695313 3.720636 3.327006 4.002342 3.857305 3.795592 3.718546 3.897479 3.584271 3.863065 3.961571 3.588440 3.950387 3.974283 3.266666 3.848344 4.103708 3.805844 4.303215 3.843346 3.854645 1.067428 0.874755 1.170221 0.941213 1.177184 0.821502 0.897137 0.605962 0.482854 1.094231 0.901196 0.518074 0.910173 0.832017 0.620489 0.857361 0.995827 1.062475 0.856762 0.961752 0.878856 0.784528 1.042464 0.764299 1.183175 0.958247 0.903877 0.616586 0.450254 0.631304 0.540118 0.745901 0.597376 0.727767 0.799969 1.073630 1.024816 1.114749 1.176612 1.156641 1.616783 1.055711 1.012133 1.765177 1.379277 1.477808 1.203782 1.305525 1.112985 0.914543 0.919660 1.243816 0.721979 0.947428 1.123971 0.743094 12.933627 13.108797 12.647855 13.019666 13.225234 13.755587 13.192404 13.518944 13.530133 13.367574 13.666819 13.136000 13.019454 13.711209 13.242142 12.426239 13.132208 12.170621 12.587939 12.635893 12.196396 12.013244 13.199770 12.926738 12.877190 12.670414 12.664593 12.450149 12.912033 12.680777 13.010013 13.518416 13.834313 13.868109 13.162665 13.489604 13.508685 13.068587 13.084462 13.466241 12.537461 12.195444 12.685744 11.647329 13.518323 13.958439 12.835902 12.638617 13.511643 12.499793 11.892287 13.483530 11.716974 12.015653 11.474865 11.574665 3.587925 3.695529 3.732514 3.499461 3.676476 3.691609 3.211938 3.603590 3.695832 3.863129 3.955313 3.632122 3.550994 3.844175 3.519986 3.302544 3.756354 3.537132 3.519756 3.723864 3.481581 3.240732 3.691140 3.964074 3.870953 3.721453 3.322231 3.557704 3.656848 3.586348 3.613481 3.894360 3.738449 3.923954 3.754492 3.848119 3.859195 3.508794 4.171709 4.026986 4.125592 3.865502 4.026755 3.995353 4.101911 4.228234 3.784969 4.160523 4.127186 3.392270 3.956707 4.288064 3.873720 4.406277 4.004325 3.925618 11955 11970 11985 12000 12015 12030 12045 12060 12075 12090 12105 12120 12135 12150 12165 12180 12195 12210 12225 12240 12255 12270 12285 4.015074 3.846839 3.560365 3.968066 3.727248 3.781299 3.391895 3.567228 3.978223 3.644538 3.355859 3.087338 3.404858 2.976142 3.357651 3.965817 3.660018 3.559549 3.893927 3.984675 4.079468 3.804855 3.721300 1.186032 0.695856 0.551466 0.996356 0.339058 0.701311 0.610024 0.565772 0.798927 0.531959 0.235073 0.613661 0.501532 0.574507 0.595007 0.632436 0.481109 0.707682 0.859619 0.785272 1.121043 0.926646 0.734123 10.890367 11.167075 11.341603 11.512288 11.206184 11.189603 11.169283 11.664725 11.302944 10.931608 10.931255 10.368367 11.341320 10.016503 10.678595 11.519708 10.997819 10.258672 10.835390 10.819063 11.107877 10.820474 10.413911 4.186584 3.909269 3.602821 4.091244 3.742638 3.845785 3.446314 3.611816 4.057652 3.683156 3.364082 3.147735 3.441598 3.031086 3.409964 4.015928 3.691503 3.629215 3.987683 4.061316 4.230697 3.916069 3.793021 Độ lệch tọa độ trung bình sai số trung phương theo hướng chưa hiệu chỉnh điện ly (m): Do lech toa trung binh chua hieu chinh dien ly so voi chinh xac dN_tb dE_tb dU_tb 3.807798 0.504867 12.501733 dP_tb 3.841121 Sai so trung phuong theo cac huong (chua hieu chinh) m_N 3.912909 m_E 0.613478 m_U m_P 12.733690 3.960709 Độ lệch tọa độ máy thu hiệu chỉnh điện ly so với tọa độ xác (NEU) (đơn vị: mét) DO LECH TOA DO DA HIEU CHINH VOI TOA DO CHINH XAC (NEU) time 10800 10815 10830 10845 10860 10875 10890 10905 10920 10935 dN 0.042526 0.241731 0.505604 0.711925 1.652028 0.029346 0.108626 1.139332 0.204920 0.702877 dE 0.405664 2.643856 0.983516 0.612143 0.243547 0.590457 0.551327 0.117297 0.270517 0.720449 dU 0.035371 2.112724 0.430977 2.514976 1.517744 1.061175 1.005540 2.617114 0.940461 1.609320 dP 0.407887 2.654884 1.105866 0.938912 1.669884 0.591186 0.561927 1.145354 0.339370 1.006520 10950 10965 10980 10995 11010 11025 11040 11055 11070 11085 11100 11115 11130 11145 11160 11175 11190 11205 11220 11235 11250 11265 11280 11295 11310 11325 11340 11355 11370 11385 11400 11415 11430 11445 11460 11475 11490 11505 11520 11535 11550 11565 11580 11595 11610 11625 11640 11655 11670 11685 11700 11715 11730 11745 11760 11775 0.903326 0.662125 0.099602 0.183495 0.727458 0.115070 0.705462 0.500682 0.785914 0.954871 2.716610 1.040297 1.046787 0.009602 0.634372 0.976055 1.226612 0.478330 0.178411 0.081563 0.595930 0.951754 0.242016 0.283096 0.215219 0.575134 1.455748 0.058287 0.959069 0.190941 0.992762 0.780706 2.242378 0.422683 0.355349 0.381600 0.681398 0.528216 1.265564 1.213270 0.105028 0.521590 0.756037 0.260796 0.466870 0.335701 0.575342 0.554706 0.338765 0.927480 0.108348 0.148683 0.699435 0.203669 0.716325 2.272191 0.793545 0.471103 0.686554 0.556495 0.037396 0.880004 1.007758 1.413035 0.514238 1.188542 1.299737 0.748876 0.245042 0.984193 0.093235 0.274590 0.084542 0.215981 0.214337 1.022900 0.530495 0.313038 1.185436 0.308193 0.552599 0.286604 0.499955 0.763052 0.656014 0.905543 0.121490 0.086938 0.474631 0.195807 0.453956 1.117432 0.030914 0.181178 0.282518 1.657982 1.533120 1.780054 0.860516 0.110090 1.776572 0.205076 0.271512 0.087229 0.004221 0.692858 0.551155 2.071832 0.268225 0.159578 2.174717 0.417537 0.638709 2.687271 0.965295 1.828813 0.839140 1.283763 1.399778 2.249703 2.898071 2.170425 3.241803 2.814695 1.846393 0.715352 3.808822 4.693364 4.463971 2.239708 1.524041 1.180152 1.977302 3.063010 0.691862 0.912753 1.722350 1.471739 1.541209 0.734103 1.998694 0.572997 1.941035 3.487742 2.940616 1.096781 0.414997 0.284696 0.332341 0.296545 1.966494 6.355965 1.088421 0.657826 0.922519 1.614086 0.413644 1.902472 3.321084 2.502515 1.305292 1.770102 0.598145 1.852804 0.773617 1.063499 3.483904 3.704813 1.202378 0.812618 0.693741 0.585967 0.728419 0.887496 1.230144 1.499116 0.939202 1.524602 3.011526 1.281809 1.075085 0.984239 0.641187 1.013944 1.229522 0.524830 0.278874 1.026146 0.797846 1.001913 1.209889 0.418481 0.593030 0.642589 1.539207 0.765275 1.161967 0.925455 1.000169 0.785531 2.292059 0.465834 0.576497 1.180793 0.682099 0.558425 1.296714 2.054490 1.536713 1.854898 1.145460 0.283080 1.836893 0.393384 0.636190 0.561523 0.338791 1.157701 0.561703 2.077160 0.749102 0.258740 2.289654 2.310235 11790 11805 11820 11835 11850 11865 11880 11895 11910 11925 11940 11955 11970 11985 12000 12015 12030 12045 12060 12075 12090 12105 12120 12135 12150 12165 12180 12195 12210 12225 12240 12255 12270 12285 1.755320 0.330498 0.828327 0.023165 1.847234 1.032012 1.089152 0.594945 1.077677 0.001298 0.886822 0.788605 0.594308 1.476241 0.155099 1.546217 0.112138 1.359869 0.424618 0.758959 0.394101 0.297204 0.232431 0.851461 1.061639 0.043862 1.085683 0.079598 0.435609 1.549657 0.986844 0.578287 0.449608 0.456266 1.905724 1.970262 1.007182 0.428795 0.531689 0.123577 0.224635 0.574363 0.063243 0.172129 1.060928 0.258903 0.755804 1.210429 0.184221 1.718182 0.957445 1.100549 0.154216 0.681979 0.197043 0.878522 0.189412 0.355280 0.229702 1.141121 0.434590 0.698999 0.621956 0.277360 0.072919 0.380729 0.276459 0.639490 4.448194 0.440556 0.701533 0.225470 2.891265 0.363654 2.706294 1.222264 1.278747 0.752945 0.960783 0.234629 2.438470 2.159948 1.182465 4.405498 0.828586 2.531888 0.935067 1.648025 1.628258 0.113365 0.698718 2.492369 2.519354 0.880180 1.070941 0.013813 2.347266 1.294872 0.418075 0.959914 2.150640 4.518382 2.590933 1.997789 1.304048 0.429420 1.922230 1.039385 1.112076 0.826954 1.079531 0.172133 1.382758 0.830017 0.961479 1.909038 0.240817 2.311479 0.963990 1.749414 0.451756 1.020350 0.440615 0.927432 0.299835 0.922610 1.086204 1.141963 1.169434 0.703517 0.759332 1.574283 0.989534 0.692366 0.527804 0.785574 Độ lệch tọa độ trung bình sai số trung phương theo hướng hiệu chỉnh điện ly (m): Do lech toa trung binh da hieu chinh dien ly so voi chinh xac dN_tb 1.093370 dE_tb 0.836550 dU_tb 1.913155 dP_tb 1.376689 Sai so trung phuong theo cac huong (da hieu chinh) m_N 1.452629 m_E 1.079074 m_U m_P 2.533367 1.809567 ... đề tài Đánh giá ảnh hưởng tầng điện ly tới độ xác định vị GPS thực hướng dẫn TS Đỗ Minh Tuấn 1.2 Mục đích nhiệm vụ đồ án Đồ án đánh giá ảnh hưởng tầng điện ly tới độ xác định vị điểm sử dụng... trị đo GPS 13 2.2 Tầng điện ly ảnh hưởng tầng điện ly lên tín hiệu GPS 15 2.2.1 Tầng điện ly 15 2.2.2 Các lớp tầng điện ly 17 2.2.3 Ảnh hưởng tầng điện ly đến tín... Chương 2: Ảnh hưởng tầng điện ly lên tín hiệu GPS Bài toán định vị tuyệt đối CHƯƠNG ẢNH HƯỞNG CỦA TẦNG ĐIỆN LY LÊN TÍN HIỆU GPS BÀI TỐN ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI 2.1 Hệ thống định vị toàn cầu GPS 2.1.1