Điều khiển thích nghi bền vững hệ twin rotor mimo trong không gian biến khớp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ĐINH VĂN NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG HỆ TWIN ROTOR MIMO TRONG KHÔNG GIAN BIẾN KHỚP LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN - NĂM 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ĐINH VĂN NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG HỆ TWIN ROTOR MIMO TRONG KHÔNG GIAN BIẾN KHỚP Chuyên ngành: Kỹthuật điều khiển và Tự động hóa Mã số: 9520216 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS Nguyễn Như Hiển GS.TS Nguyễn Doãn Phước THÁI NGUYÊN - NĂM 2018 i LỜI CAM ĐOAN Tên tôi là Đinh Văn Nghiệp, đang công tác tại Bộ môn Tự động hóa – Khoa Điện – Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Đại học Thái Nguyên Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dưới sự hướng dẫn của tập thể các nhà khoa học và các tài liệu tham khảo đã trích dẫn Kết quả nghiên cứu là trung thực và chưa được công bố trên bất cứ một công trình nào khác Thái Nguyên, ngày tháng năm 2018 Tác giả luận án Đinh Văn Nghiệp ii LỜI CẢM ƠN Trong suốt quá trình học tập, nghiên cứu và hoàn thiện luận án này, tôi đã nhận được sự hướng dẫn, gi p đ qu báu của các thầy cô, các anh chị, các em, các bạn và các tổ chức Với l ng kính trọng và biết n sâu sắc tôi xin được bày t lời cảm n chân thành tới: an Giám hiệu, Ph ng Đào tạo, Khoa Điện-Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp-Đại học Thái Nguyên, Viện Nghiên cứu Phát triển Công nghệ cao về Kỹ thuật Công nghiệp-Đại học Thái Nguyên, Đại học Thái Nguyên đã tạo mọi điều kiện thuận lợi gi p đ tôi trong quá trình học tập, nghiên cứu và hoàn thiện luận án Phó giáo sư-tiến sĩ Nguyễn Như Hiển và Giáo sư-tiến sĩ Nguyễn Doãn Phước, những người thầy kính mến đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo, động viên và tạo mọi điều kiện thuận lợi cho tôi Thầy giáo Nguyễn Ngọc Kiên, trưởng bộ môn Tự động hóa, người thầy tâm huyết luôn quan tâm, chỉ bảo, động viên và tạo điều kiện tốt nhất cho tôi trong quá trình học tập và nghiên cứu Tập thể các nhà khoa học của Bộ môn Tự động hóa và Khoa Điện trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp, Bộ môn Điều khiển tự động và Viện Điện của trường đại học ách khoa Hà Nội, đã có những kiến đóng góp qu báu để tôi hoàn chỉnh bản luận án này Xin chân thành cảm n bố m , anh chị em, người vợ yêu qu và hai con đã luôn ở bên cạnh động viên và gi p đ tôi học tập, nghiên cứu và hoàn thiện luận án Thái Nguyên, ngày tháng năm 2018 Tác giả luận án Đinh Văn Nghiệp 3 4 MỤC LỤC Trang LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN .ii MỤC LỤC .III DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT vi Các kí hiệu vi Các chữ viết tắt ix DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ xi DANH MỤC CÁC ẢNG IỂU xiv MỞ ĐẦU 1 1 Tính cấp thiết của đề tài luận án 1 2 Đối tượng, phạm vi và phư ng pháp nghiên cứu 1 3 Mục tiêu của luận án 1 4 Những đóng góp mới, nghĩa khoa học và thực tiễn của luận án 2 5 ố cục của luận án .3 CHƯƠNG 1 5 TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TWIN ROTOR MIMO SYSTEM (TRMS) 5 1.1 Khái quát chung về Twin Rotor MIMO System (TRMS) .5 1.2 Tình hình nghiên cứu trên thế giới về TRMS 8 1.3 Tình hình nghiên cứu trong nước về TRMS 17 1.4 Kết luận 18 CHƯƠNG 2 20 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC CHO TRMS 20 2.1 Đặt vấn đề .20 2.2 Xây dựng mô hình toán động lực học cho TRMS 20 2.3 Mô ph ng và đánh giá chất lượng của mô hình .29 2.4 Kết luận 32 CHƯƠNG 3 33 THIẾT KẾ Ộ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN ÁM VỊ TRÍ ĐẶT CHO TRMS 33 3.1 Các bộ điều khiển hiện nay 33 3.2 Đề xuất phư ng pháp điều khiển thích nghi hệ phi tuyến RHC với LQR .33 3.3 Kết quả mô ph ng ứng dụng với TRMS 48 3.4 Kết luận 58 CHƯƠNG 4 59 KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM 59 4.1 Mục đích 59 4.2 Cấu tr c điều khiển RHC với LQR cho TRMS trong thực nghiệm 59 4.3 Yêu cầu thiết bị, phần mềm thí nghiệm 61 4.4 Hệ thống thí nghiệm thuật toán điều khiển vị trí 68 4.5 Kết quả thực nghiệm và nhận xét 72 4.6 Kết luận 78 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 79 Kết luận 79 Kiến nghị .79 DANH MỤC CÔNG TRÌNH Đà CÔNG Ố LIÊN QUAN ĐẾN ĐỀ TÀI 81 TÀI LIỆU THAM KHẢO 82 PHỤ LỤC 88 Phụ lục 1 Chư ng trình lập trình 88 Phụ lục 2 Cảm biến d ng điện độ nhạy cao .119 Phụ lục 3 Các bước tiến hành thiết lập và chạy thực nghiệm 122 Phụ lục 4 Một số hình ảnh hệ thực nghiệm TRMS sử dụng bộ điều khiển RHC với LQR .128 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Các kí hiệu K hiệu Mô tả ( nghĩa) v Chuyển vị góc trong mặt đứng của TRMS (Pitch angle) h Chuyển vị góc trong mặt ngang của TRMS (Yaw angle) m Chuyển vị góc của cánh quạt chính t Chuyển vị góc của cánh quạt đuôi m Vận tốc góc của cánh quạt chính t Vận tốc góc của cánh quạt đuôi v Vận tốc góc của thanh ngang trong mặt đứng chưa xét ảnh hưởng xen kênh h Vận tốc góc của thanh ngang trong mặt ngang chưa xét ảnh hưởng xen kênh  Từ thông của động c chính  m Từ thông của động c đuôi Bmmr Hệ số ma sát nhớt của động c chính Btr Hệ số ma sát nhớt của động c đuôi Bv Hệ số ma sát nhớt của khớp quay trong mặt đứng Bh Hệ số ma sát nhớt của khớp quay trong mặt ngang eam Sức phản điện động phần ứng của động c chính eat Sức phản điện động phần ứng của động c đuôi eemf m eemf t ei Sức phản điện động phần ứng của động c chính Sức phản điện động phần ứng của động c đuôi Fv Véc t đ n vị trong 3 Ma sát trượt khớp quay trong mặt đứng Fh Ma sát trượt khớp quay trong mặt ngang Fv m Lực đẩy do cánh quạt chính tạo ra Fh t  Lực đẩy do cánh quạt đuôi tạo ra g Gia tốc trọng trường h chiều dài của chốt quay h1 chiều dài phần sau của chốt quay gãc ®Æt gãc ra gãc trong mÆt ®øng (rad) 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -0.1 0 10 20 30 40 50 90 100 thêi gian (s) 60 70 80 0.4 gãc ®Æt gãc ra 0.35 0.3 gãc trong mÆt ngang (rad) 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 0 10 20 30 40 50 90 100 thêi gian (s) 60 70 80 Hình 4.23 Đáp ứng chuyển vị góc trong 2 mặt phẳng với tín hiệu đặt dạng step 4.5.2 Bộ điều khiển PID của nhà sản xuất 0.25 gãc ®Æt gãc ra sai lÖch 0.2 gãc trong mÆt ®øng (rad) 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 0 10 20 30 40 50 90 100 thêi gian (s) 70 80 gãc ®Æt gãc ra sai 0.25 0.2 0.15 gãc trong mÆt ngang (rad) 60 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 0 10 20 30 40 90 50 60 70 100 thêi gian (s) 80 Hình 4.24 Đáp ứng chuyển vị góc trong hai mặt với tín hiệu đặt dạng sin sử dụng bộ điều chỉnh PID 4.5.3 Đặc tính nhiễu khí động học Cường độ của nhiễu khí động học phụ thuộc vào tốc độ động c truyền động quạt gió và tốc độ này phụ thuộc điện áp cấp cho phần ứng động c Một cách định lượng tư ng đối, luận án đưa ra đặc tính cường độ nhiễu khí động học là đặc tính điện áp phần ứng động c truyền động quạt gió Nhiễu khí động học tác động tại thời điểm 50 giây và cường độ thay đổi (hình 4.25) 12 ®iÖn ¸p cÊp cho qu¹t t¹o nhiÔu(V) 10 8 6 4 2 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 thêi gian (s) Hình 4.25 Dạng nhiễu khí động học tác động lên TRMS thực nghiệm Nhận xét và đánh giá các kết quả thực nghiệm Thực nghiệm thuật toán điều khiển đề xuất trên TRMS cho kết quả như hình 4.21 đến hình 4.23, các kết quả cho thấy hệ thực ổn định với tín hiệu đặt và nhiễu, vị trí góc ra thực bám theo lượng đặt, sai lệch nh và thời gian quá độ nh Với tín hiệu đặt dạng sin (biên độ 0.2, chu kì 25 giây) sai lệch lớn nhất 0.025 rad Với tín hiệu dạng step sai lệch lớn nhất 0.01 rad và tiến dần về không Trong khi đó với tín hiệu đặt dạng sin sử dụng bộ điều chỉnh PID của nhà sản xuất (hình 4.24), tính bám ổn định có kém h n 4.6 Kết luận Chư ng 4 đã giải quyết được các vấn đề sau: - Thiết kế, lắp đặt và cài đặt hệ thí nghiệm TRMS với mạch v ng điều chỉnh mô men để bù động học của c cấu chấp hành Với hệ nguyên bản của nhà sản xuất không tích hợp cảm biến đo mô men hoặc d ng điện Vì vậy để áp dụng thuật toán đề xuất điều khiển vị trí có áp đặt mô men, luận án đã sử dụng cảm biến đo dòng điện độ nhạy cao cho mạch v ng điều khiển áp đặt mô men - Thuật toán điều khiển đề xuất được kiểm chứng trên hệ thực nghiệm TRMS, tín hiệu điều khiển đầu ra phụ thuộc vào nghiệm của phư ng trình Riccati Thông thường có thể giải phư ng trình Riccati rồi cài đặt kết quả vào bộ điều khiển, nhưng thuật toán điều khiển đề xuất đ i h i giải phư ng trình này liên tục trong mỗi chu kì tính toán tín hiệu điều khiển Với yêu cầu đó, luận án đã cài đặt và lập trình giải phư ng trình Riccati trên Card DS1103 trong thời gian thực - Cài đặt linh hoạt thuật toán điều khiển đề xuất cho TRMS Thuật toán điều khiển được kiểm chứng trên TRMS với tín hiệu đặt dạng sin và step Vậy, kết quả thực nghiệm một lần nữa khẳng định tính đ ng đắn của thuật toán điều khiển mà luận án đề xuất và tính khả thi áp dụng nó vào đối tượng thực KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Trong bản luận án này, TRMS được chọn là đối tượng nghiên cứu ởi vì, TRMS là điển hình cho đối tượng điều khiển có tính phi tuyến, ảnh hưởng của xen kênh, tham số bất định và chịu tác động của nhiễu Luận án đã đề xuất thuật toán điều khiển RHC dựa trên LQR cho TRMS và đã mang lại một số thành công bước đầu trong mô ph ng và thực nghiệm Một số đóng góp mới của luận án có thể tổng kết như sau: 1 Xây dựng được mô hình toán cho TRMS với sai số nh nhất so với mô hình thực: Dựa vào thông tin đầy đủ về các tham số, cấu tr c và bản chất vật l của đối tượng, nhà cung cấp thiết bị đã xây dựng mô hình toán sử dụng phư ng pháp Newton Trong luận án này, phư ng pháp Euler-Lagrange được sử dụng để xây dựng mô hình cho TRMS Mặc dù, sai lệch của mô hình đối tượng so với mô hình thực đã giảm đi đáng kể (do có xét đến các yếu tố ảnh hưởng như chiều dài chốt quay, hiệu ứng bề mặt, ) so với mô hình do nhà sản xuất cung cấp, nhưng sai lệch vẫn tồn tại vì bắt buộc phải sử dụng đến một số giả thiết Với mô hình toán đầy đủ, chính xác h n là c sở để thiết kế bộ điều khiển th a mãn yêu cầu chất lượng đáp ứng ra của TRMS; 2 Nghiên cứu và đề xuất thuật toán điều khiển RHC với LQR hệ phi tuyến liên tục có nhiễu và sai lệch mô hình: Điều khiển TRMS là một bài toán khó, có nhiều thách thức và hấp dẫn nhiều nhà nghiên cứu Để cải thiện chất lượng điều khiển, đã có nhiều công trình nghiên cứu áp dụng điều khiển phi tuyến cho TRMS Trong luận án này, thuật toán điều khiển RHC với LQR khắc phục được sai số của mô hình và kháng được nhiễu đã mang lại kết quả điều khiển bám quỹ đạo với độ chính xác cao; Kiến nghị Điều khiển hệ phi tuyến MIMO là một bài toán khó và đặc biệt là khi áp dụng thuật toán vào hệ thực Mặc dù luận án đã giải quyết bài toán điều khiển TRMS trong không gian biến khớp, nhưng vẫn c n một số vấn đề sẽ giải quyết trong tư ng lai 1 Sẽ áp dụng thuật toán điều khiển đề xuất cho các đối tượng ứng dụng trong thực tế như các UAV và nghiên cứu thêm các phư ng pháp điều khiển phi tuyến khác ứng dụng cho TRMS 2 Qua mô ph ng và thực nghiệm thuật toán điều khiển cho TRMS thấy rằng ma trận Q, R ảnh hưởng nhiều đến chất lượng đáp ứng đầu ra Vì vậy cần đề xuất thuật toán để tối ưu hóa ma trận Q, R trong thuật toán điều khiển RHC với LQR 3 Áp dụng bộ quan sát trạng thái với thuật toán RHC với LQR trong điều khiển hệ thực DANH MỤC CÔNG TRÌNH Đà CÔNG BỐ LIÊN QUAN ĐẾN ĐỀ TÀI 1 Đinh Văn Nghiệp, Nguyễn Như Hiển (2014), “Mô hình động học của hệ thống twin rotor MIMO”, Tạp chí Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa, số 11 tháng 12/2014, tr.32-39, ISSN: 1859-0551 2 Đinh Văn Nghiệp, Nguyễn Như Hiển (2016), “Thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho hệ TRMS”, Tạp chí Khoa học và công nghệ đại học Thái Nguyên, tập 154, số 09, tr.49-54, ISSN: 1859-2171 3 Nghiep V Dinh, Hien N Nguyen, Tan D Vu, Huong T.M Nguyen and Minh T Nguyen (2016), “Exact Linearization Control for Twin Rotor MIMO System”, SSRG International Journal of Electrical and Electronics Engineering (SSRG-IJEEE) – volume 3 Issue 12–December 2016, pp.40-45, ISSN: 2348-8379 4 Dinh Van Nghiep, Nguyen Nhu Hien, Nguyen Thu Ha, Nguyen Doan Phuoc (2017), “Input Constrained Hover Control with Receding Horizon LQR for Disturbed TRMS”, IEEE International Conference on Systems Science and Engineering, ISSN: 2325-0925 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt 1 Đỗ Thị Tú Anh (2015), Điều khiển dự báo phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách cho hệ phi tuyến, Luận án tiến sĩ Kỹ thuật ,Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Nguyễn Thị Mai Hư ng (2016), Nghiên cứu xây dựng thuật toán điều khiển dự báo theo mô hình cho đối tượng phi tuyến liên tục, Luận án tiến sĩ Kỹ thuật, Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Đại học Thái Nguyên 3 Hoàng Đức Quỳnh, Nguyễn Văn Chí, Nguyễn Như Hiển và Nguyễn Doãn Phước (2016), “Ứng dụng lọc Kalman mở rộng trong thiết kế bộ điều khiển dự báo phản hồi đầu ra cho đối tượng con lắc ngược quay (Rotary Inverted Pendulum)”, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, Đại học Thái Nguyên, tập 151(số 06), tr.185-191 Tiếng Anh 4 Akbar Rahideh, M Hasan Shaheed (2008), "Dynamic modelling of a twin rotor MIMO system using grey box approach", International Symposium on Mechatronics and its Applications (ISMA08), DOI: 10.1109/ISMA.2008 4648835 5 A.P.S Ramalakshmi, P.S Manoharan (2012), "Non-linear Modeling and PID Control of Twin Rotor MIMO System", in International Conference on Advanced Communication Control and Computing Technologies (ICACCCT), pp 366-369, DOI: 10.1109/ICACCCT.2012.6320804 6 Anup K Ekbote, N S Srinivasan and Arun D Mahindrakar (2011), "Terminal Sliding Mode Control of a Twin Rotor Multiple-Input MultipleOutput System", International Federation of Automatic Control (IFAC), Milano (Italy), pp 10952-10957 7 A.Rahideh, M.H.Shaheed (2006), "Hybrid Fuzzy-PID-based Control of a Twin Rotor MIMO System", Institute of Electrical and Electronics Engineers, pp 49-54 8 Akbar Rahideh, M Hasan Shaheed (2009), "Real Time Hybrid Fuzzy-PID Control of a Twin Rotor System", Institute of Electrical and Electronics Engineers, DOI: 10.1109/ICMECH.2009.4957144 9 Abdullah Ates, aris aykant Alagöz, Celaleddin Yeroğlu, Hafız Alisoy (2015), "Sigmoid Based PID Controller Implementation for Rotor Control", European Control Conference (ECC), Linz, Austria, pp 458-463 10 Andrew Phillips, Dr Ferat Sahin (2014), "Optimal Control of a Twin Rotor MIMO System Using LQR with Integral Action", World Automation Congress, ISSN: 2154-4824 11 A.K Agrawal (2013), "Optimal Controller Design for Twin Rotor", A thesis submitted in partial fulfilment of the requirements for the award of degree Master of Technology in Electrical Engineering, National Institute of Technology Rourkela-769008, India 12 A.Rahideh, M H Shaheed, A H Bajodah (2008), "Neural Network Based Adaptive Nonlinear Model Inversion Control of a Twin Rotor System in Real Time", Cybernetic Intelligent Systems, CIS 2008, 7th IEEE International Conference on, DOI: 10.1109/UKRICIS.2008.4798952 13 Bhanu Pratap, Abhishek Agrawal, and Shubhi Purwar (2012), "Optimal Control of Twin Rotor MIMO system Using Output Feedback", in 2nd International Conference on Power, Control and Embedded Systems, DOI: 10.1109/ICPCES.2012.6508113 14 C Zhang and M Fu (1996), "A revisit to the gain and phase margins of linear quadratic regulators", IEEE Transactions on Automatic Control, vol 41, no 10, pp 1527 - 1530 15 Chuan-Sheng Liu, Liang-Rui Chen, Bing-Ze Li, Shih-Kai Chen and ZhaoSyongZeng (2006), "Improvement of the Twin Rotor MIMO System Tracking and Transient Response Using Fuzzy Control Technology", Industrial Electronics and Applications, 2006 1ST IEEE Conference on, DOI: 10.1109/ICIEA.2006.257366 16 Chi Nguyen Van (2016), "Adaptive tracking control for twin rotor multipleinput multiple output based on ISS stabilization", Tạp chí Khoa học và Công nghệ, vol 5, no 54, pp 672-688 17 Chin-Wang Tao, Jin-Shiuh Taur and Yeong-Hwa Chang (2010), "A Novel Fuzzy-Sliding and Fuzzy-Integral-Sliding Controller for the Twin-Rotor Multi-Input–Multi-Output SystemMulti-Input–Multi-Output System", IEEE Transactions on Fuzzy Systems (Volume:18, Issue:5), DOI:10.1109/TFUZZ.2010.2051447 18 Deepak Kumar Saroj, Indrani Kar and Vinay Kumar Pandey (2013), "Sliding Mode Controller Design for Twin Rotor MIMO System with A Nonlinear State Observer", Automation, Computing, Communication, Control and Compressed Sensing (iMac4s), 2013 International Multi-Conference on, DOI: 10.1109/iMac4s.2013.6526493 19 Durga Prasad G, P.S.Manoharan, A.P.S.Ramalakshmi (2013), "PID Control Scheme for Twin Rotor MIMO System using a Real Valued Genetic Algorithm with a Predetermined Search Range", Power, Energy and Control (ICPEC), 2013 International Conference on, pp 443-448, DOI: 10.1109/ICPEC.2013.6527697 20 Dimitar K Dimitrov and Juan Manuel Peña (2005), "Almost strict total positivity and a class of Hurwitz polynomials", Journal of Approximation Theory, vol 132, no 2 21 dSPACE (2008), "DS1103 PPC Controller Board" 22 F.Allouani, D Boukhetala,F Boudjema (2012), "Particle swarm optimization Based Fuzzy Sliding Mode Controller for the Twin Rotor MIMO system", Electrotechnical Conference (MELECON), 2012 16th IEEE Mediterranean, pp 1063-1066, DOI: 10.1109/MELCON.2012.6196611 23 Fareg M Aldebrez, Mohammad S Alam and M Osman Tokhi (2005), "Input-shaping with GA-tuned PID for target tracking and vibration reduction", Mediterranean Conference on Control and Automation, Limassol, Cyprus, pp 485-490 24 Feedback Instruments Ltd (1997), Twin Rotor MIMO System Advanced Technique Manual 33-007-4M5 England 25 Feedback Instruments Ltd (1998), (33-007-4M5) Twin Rotor Mimo System , advanced teaching manual 1 26 Hewlett-Packard, "Two Channel Optical Incremental Encoder ModulesHEDS-9000 HEDS-9100" 27 Jih-Gau luang, Wen-Kai Liu, Cheng-Yu Tsai (2005), "Intelligent Control Scheme for Twin Rotor MIMO System", International Conference on Mechatronics, Taipei, Taiwan, pp 102-107 28 Juang, Ting-Kai Liu and Jih-Gau (2009), "A Single Neuron PID Control for Twin Rotor MIMO System", Advanced Intelligent Mechatronics, 2009 AIM 2009 IEEE/ASME International Conference on, Suntec Convention and Exhibition Center, Singapore, pp 186-191, OI: 10.1109/AIM.2009.5230018 29 James F Bellon (2008), "Riccati Equations in Optimal Control Theory", A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of Requirements for the Degree of Master of Science in the College of Arts and Sciences Georgia State University 30 Jacob, Parthish Kumar Paul and Jeevamma (2016), "Elevation and Hovering Control of TRMS via H∞ Optimization Technique", Power Electronics, Intelligent Control and Energy Systems (ICPEICES),IEEE International Conference on, DOI: 10.1109/ICPEICES.2016.7853548 31 K.Triantafyllopoulos, A S I Zinober, F M Aldebrez and M O Tokhi (2009), "Bayesian dynamic modelling and tracking control for flexible manoeuvring systems", International Conference on Signals, Circuits and Systems, pp 1-6 32 K.Harshath, P.S Manoharan, M Varatharajan (2016), "Model Predictive Control of TRMS", in Biennial International Conference on Power and Energy Systems:Towards Sustainable Energy (PESTS E), India 33 Karvekar, Parvej Usman Shaikh và Sushil (2016), "Implementation of Sliding Mode Controller for Twin Rotor Multi Input Multi Output System without State Observer", Power Electronics, Intelligent Control and Energy Systems (ICPEICES),IEEE Int ernational Conference on, DOI: 10.1109/ICPEICES.2016.7853099 34 Lisy E.R, M.Nandakumar, Anasraj R (2015), "Design of an Optimal Sliding Surface for 2-DOF Twin Rotor MIMO System", Control Conference (ASCC), 2015 10th Asian, DOI: 10.1109/ASCC.2015.7244503 35 Mohd Suhairil Meon, Tengku Luqman Tengku Mohamed, Mohd Hanif Mohd Ramli, Muhammad Zulkifli, Mohamed and Nor Fazli Adull Manan (2012), "Review and Current Study on New Approach Using PID Active Force Control (PIDAFC) of Twin Rotor Multi Input Multi Output System (TRMS)", Humanities, Science and Engineering Research (SHUSER), 2012 IEEE Symposium on, pp 163-167, DOI: 10.1109/SHUSER.2012.6268848 36 Mohamed T.L.T, Hanif Ramli, K.M Asraf K.Ishak, M.S Meon (2012), "Intelligent Hybrid Active Force Control in Identification of a Nonlinear MIMO System", Research and Development (SCOReD), 2012 IEEE Student Conference on, pp 114-119, DOI: 10.1109/SCOReD.2012.6518622 37 Maxon sensor (2014), "DC Tacho DCT 22 0.52 Volt" 38 N Lehtomaki, N R Sandell and M Athans (1981), "Robustness results in linear-quadratic Gaussian based multivariable control designs", IEEE Transactions on Automatic Control, vol 26, no 1, pp 75-93 39 Pramit Biswas, Roshni Maiti, Anirban Kolay, Kaushik Das Sharma, and Gautam Sarkar (2014), "PSO Based PID Controller Design for Twin Rotor MIMO System", in International Conference on Control, Instrumentation, Energy & Communication(CIEC), pp 56-60 40 Pierre Courrieu (2005), "Fast Computation of Moore-Penrose Inverse Matrices", Neural Information Processing - Letters and Reviews 41 Qing Gao, Lu Liu and Gang Feng (2013), "Universal Fuzzy Integral SlidingMode Controllers Based on T-S Fuzzy Models", IEEE Transactions on Fuzzy Systems ( Volume: 22, Issue: 2), DOI: 10.1109/TFUZZ.2013.2254717 42 Rahideh, Akabar (2009), Model Identification and Robust nonlinear Model predictive control of a twin rotor MIMO system, University of London, University of London, A thesis Doctor of philosophy in the school of Engineering and Materials Science Queen Mary 43 Samir Zeghlache, Abderrahmen Bouguerra and Mohamed Ladjal (2016), "Sliding Mode Controller Using Nonlinear Sliding Surface Applied to the 2DOF Helicopter", Electrical and Information Technologies (ICEIT), 2016 International Conference on, DOI: 10.1109/EITech.2016.7519614 44 Sumit Kumar Pandey, Vijaya Laxmi (2014), "Control of Twin Rotor MIMO System using PID controller with derivative filter coefficient", Electrical, Electronics and Computer Science (SCEECS), 2014 IEEE Students' Conference on, DOI: 10.1109/SCEECS.2014.6804451 45 S Ahmad, A Chipperfield and M Tokhi (2000), "Dynamic modeling and optimal control of a twin rotor MIMO system", National Aerospace and Electronics Conference, 2000 NAECON 2000 Proceedings of the IEEE 2000, ISBN: 0-7803-6262-4 46 Sumit Kumar Pandey, Jayati Dey and Subrata Banerjee (2016), "Design and Real-time Implementation ofRobust PID Controller for Twin Rotor MIMO System (TRMS) based on Kharitonov's Theorem", Power Electronics, Intelligent Control and Energy Systems (ICPEICES),IEEE International Conference on 47 Winson, "Hall Effect Base Linear Current Sensor _WCS2702," 48 Wei-Yen Wang, Tsu-Tian Lee,Hung-Chih Huang (2002), "Evolutionary Design of PID Controller for Twin Rotor Multi-Input Multi-Output System", in World Congress on Intelligent Control and Automation, Shanghai, P.R.China, pp 913-917 49 Y J Huang, H W Wu and Y J Huang H W Wu (2013), "PID-based fuzzy sliding mode control for twin rotor multi-input multi-output systems", TENCON Spring Conference, 2013 IEEE, pp 204-207 ... NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI? ??P ĐINH VĂN NGHI? ??P ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG HỆ TWIN ROTOR MIMO TRONG KHÔNG GIAN BIẾN KHỚP Chuyên ngành: Kỹthuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 9520216... thuật Điều khiển Tự động hóa có nhiều cơng trình nghi? ?n cứu phư ng pháp điều khiển cho TRMS Từ quan điểm điều khiển TRMS xem đối tượng điển hình hệ điều khiển chuyển động nhiều vào, nhiều (MIMO) ,... pháp điều khiển Twin Rotor MIMO System (TRMS) Trong chư ng 1, nghi? ?n cứu tổng quan TRMS nhà cung cấp thiết bị; thống kê phân tích ưu nhược điểm phư ng pháp điều khiển đại; cấu tr c điều khiển