Nhận dạng và điều khiển thích nghi hệ hống quạt gió cánh phẳng

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ––––––––––––––––––– NGUYỄN THÀNH CÔNG NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HỆ THỐNG QUẠT GIĨ CÁNH PHẲNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA THÁI NGUN – 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ––––––––––––––––––– NGUYỄN THÀNH CƠNG NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HỆ THỐNG QUẠT GIÓ CÁNH PHẲNG Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số: 60 52 02 16 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS Nguyễn Văn Chí PHÕNG QUẢN LÝ ĐÀO TẠO SAU ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN – 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ i LỜI CAM ĐOAN Tên là: Nguyễn Thành Công Sinh ngày 09 tháng năm 1975 Học viên lớp cao học khóa 14 - Tự động hóa 02 – Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp- Đại Học Thái Nguyên Hiện công tác Trường Cao Đẳng Nghề Cơ Điện Phú Thọ Tơi cam đoan tồn nội dung luận văn làm theo định hướng giáo viên hướng dẫn, khơng chép người khác Các phần trích lục tài liệu tham khảo luận văn có nguồn gốc rõ ràng Nếu có sai tơi hồn tồn chịu trách nhiệm Thái Ngun, ngày 20 tháng năm 2014 Tác giả luận văn Nguyễn Thành Công ii LỜI CẢM ƠN Sau thời gian học tập nghiên cứu trường Đại học kỹ thuật cơng nghiệp Thái Ngun Tơi hồn thành luận văn thạc sĩ kỹ thuật với đề tài: “Nhận dạng điều khiển thích nghi hệ thống quạt gió cánh phẳng” Trong thời gian làm luận văn kiến thức tơi nhiều hạn chế, thực tế chưa đủ để thực đề tài Nhưng nhờ hướng dẫn tận tình thầy hướng dẫn, thầy giáo Bộ môn Đo lường - Điều khiển tự động trường Đại học kỹ thuật công nghệp Thái Nguyên, đặc biệt bảo ân cần thầy giáo TS Nguyễn Văn Chí nên tơi hoàn thành nội dung nghiên cứu Mặc dù cố gắng thời gian hạn chế kiến thức tơi thiếu nên luận văn chắn có nhiều thiếu sót mong thày dẫn thêm Tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo TS Nguyễn Văn Chí thầy cô giáo môn Đo lường - Điều khiển tự động Thái Nguyên, ngày 20 tháng năm 2014 Tác giả luận văn Nguyễn Thành Công MỤC LỤC Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Mục lục iii Danh mục chữ viết tắt v Danh mục hình vi MỞ ĐẦU 1 Tính cần thiết đề tài Các nghiên cứu liên quan đến đề tài Mục tiêu nghiên cứu luận văn Phương pháp phương pháp luận Đóng góp luận văn Bố cục luận văn Chương 1: GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG QUẠT GIÓ CÁNH PHẲNG 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mô tả hệ thống 1.3 Nguyên lý hoạt động 1.4 Cơ sở xây dựng nhận dạng mơ hình động lực học QGCP 1.5 Kết luận chương I 10 Chương 2: NHẬN DẠNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN .12 2.1 Cơ sở lý thuyết nhận dạng hệ thống điều khiển 12 2.1.1 Định nghĩa nhận dạng .12 2.1.2 Phân loại phương pháp nhận dạng 12 2.1.3 Các phương pháp nhận dạng 13 2.1.4 Nhận dạng mơ hình có tham số - Phương pháp bình phương tối thiểu - Mơ hình ARX 13 2.1.5 Các bước tiến hành toán nhận dạng 16 2.2 Nhận dạng hệ thống quạt gió cánh phẳng 17 2.2.1 Thu thập liệu vào/ra hệ thống QGCP .17 2.2.2 Tiền sử lý liệu 19 2.2.3 Nhận dạng hệ thống phần mềm chuyên dụng Identification Toolbox Matlab 19 2.2.4 Kết nhận dạng hệ thống QGCP .29 2.3 Kết luận chương 30 Chương 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 31 3.1 Thiết kế điều khiển PID 31 3.2 Tiến hành chạy thực hệ thống quạt gió cánh phẳng 32 3.2.1 Chạy thực hệ thống QGCP chưa có tác động nhiễu 32 3.2.2 So sánh hệ thống QGCP thực lý tưởng 35 3.2.3 Chạy thực hệ thống QGCP có tác động nhiễu 38 3.3 Kết luận chương 40 Chương 4: THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MƠ HÌNH MẪU 42 4.1 Cơ sở lý thuyết hệ điều khiển thích nghi .42 4.1.1 Khái niệm hệ điều khiển thích nghi 42 4.1.2 Hệ thích nghi theo mơ hình mẫu – MRAS 42 4.2 Thiết kế hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu cho hệ thống quạt gió cánh phẳng 44 4.3 Chạy thực hệ điều khiển thích nghi hệ thống quạt gió – cánh phẳng 54 4.3.1 Hệ thống chưa có tác động nhiễu 54 4.3.2 Hệ thống có tác động nhiễu 58 4.3.3 So sánh đáp ứng đầu hệ thống có tác động nhiễu điều khiển PI điều khiển thích nghi 60 4.4 Kết luận chương 64 KẾT LUẬN CHUNG 65 TÀI LIỆU THAM KHẢO 67 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Tên viết tắt Tên tiếng Anh Tên tiếng Việt QGCP Fan and Plate Quạt gió cánh phẳng PWM Pulse Width Modulation Điều chế độ rộng xung AR Auto Regression Quá trình tự hồi quy PI Proportional Integral Bộ điều khiển tích phân tỷ lệ PID Proportional Integral Derivative Bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ Model Reference Adaptive Hệ thích nghi mơ hình tham Systems chiếu MRAS DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1: Hệ thống quạt gió cánh phẳng phòng thí nghiệm môn Đo lường Điều khiển – Khoa Điện tử Hình 1.2: Động quạt gió cánh phẳng Hình 1.3: Cánh phẳng Hình 1.4: Sensor đo góc Hình 1.5: Mạch điều khiển Hình 1.6: Bộ nguồn chiều Hình 1.7: Cáp kết nối máy tính Hình 1.8: Sơ đồ điều khiển Hình 1.9: Sơ đồ nguyên lý hệ thống QGCP Hình 1.10: Biểu diễn trình động lực học QGCP Hình 1.11: Sơ đồ khối mơ hình Hình 2.1: Khối tạo tín hiệu nhị phân ngẫu nhiên Simulink .17 Hình 2.2: Nhận dạng hệ thống QGCP phần mềm Matlab – Simulink 18 Hình 2.3: Tín hiệu vào hệ thống 18 Hình 2.4:Tín hiệu hệ thống 18 Hình 2.5:Tín hiệu vào sau tiền xử lý 19 Hình 2.6: Tín hiệu sau tiền xử lý 19 Hình 2.7: Cửa sổ làm việc cơng cụ nhận dạng 20 Hình 2.8: Nhập đối tượng vào công cụ nhận dạng 20 Hình 2.9: Tiền xử lý liệu loại bỏ giá trị trung bình 21 Hình 2.10: Hình vẽ liệu gốc 21 Hình 2.11: Di chuyển mơ hình identdata.d vào Working Data 22 Hình 2.12: Bộ liệu identdata de identdata dv 22 Hình 2.13: Hình vẽ liệu identdata de identdata dv 23 Hình 2.14:Di chuyển identdata de identdata dv vào vùng làm việc 23 Hình 2.15: Ước lượng mơ hình 24 vii Hình 2.16: Chọn thơng số mơ hình 24 Hình 2.17: Độ phù hợp mơ hình 25 Hình 2.18: Mơ hình tốn học ARX221 25 Hình 2.19: Đặc tính vào/ra trước sau loại bỏ giá trị trung bình .28 Hình 2.20:Độ phù hợp mơ hình ARX221,ARX551,ARX10101 28 Hình 3.1: Hệ thống quạt gió cánh phẳng với điều khiển PID 32 Hình 3.2:Góc thực hệ thống góc đặt 5° 33 Hình 3.3: Góc thực hệ thống góc đặt 10° .33 Hình 3.4: Góc thực hệ thống góc đặt 15° .34 Hình 3.5: Góc thực hệ thống góc đặt 20° .34 Hình 3.6: So sánh đối tượng QGCP thực lý tưởng 35 Hình 3.7: So sánh đặc tính đầu hệ với đối tượng thực lý tưởng 35 Hình 3.8: So sánh đặc tính đầu hệ với đối tượng thực lý tưởng 36 Hình 3.9: So sánh đặc tính đầu hệ với đối tượng thực lý tưởng 37 Hình 3.10: So sánh đặc tính đầu hệ với đối tượng thực lý tưởng 37 Hình 3.11: Đường đặc tính đầu có tác động nhiễu góc đặt 5° 38 Hình 3.12: Đường đặc tính đầu có tác động nhiễu góc đặt 10° 39 Hình 3.13: Đường đặc tính đầu có tác động nhiễu góc đặt 15° 39 Hình 3.14: Đường đặc tính đầu có tác động nhiễu góc đặt 20° 40 Hình 4.1: Sơ đồ khối hệ thống thích nghi mơ hình tham chiếu 42 Hình 4.2: Mơ hình sai số 43 Hình 4.3: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển thích nghi mơ hình tham chiếu 45 Hình 4.4: Sơ đồ mơ điều khiển thích nghi cho hệ thống quạt gió - cánh phẳng 49 Hình 4.5: Khối mơ hình mẫu 50 Hình 4.6: Khối cấu chỉnh định thích nghi 50 Hình 4.7: Khối điều khiển 50 Hình 4.8: Khối đối tượng quạt gió - cánh phẳng 51 Hình 4.9: Sai số e tham số hiệu chỉnh góc đặt 5° 51 Hình 4.10:Sai số e tham số hiệu chỉnh góc đặt 10° 52  Góc đặt 20° Hình 4.12: Sai số e tham số hiệu chỉnh góc đặt 20° Nhận xét Ta thấy sau khoảng từ 20s -30s sai số đầu đối tượng mơ hình tham chiếu tiến tới 0, góc cánh phẳng bám giá trị góc đặt tham số hiệu chỉnh r1,s0, t0 hội tụ giá trị số, thời gian hội tụ (tht) nhanh Đáp ứng đầu đối tượng có lượng điều chỉnh từ 5% - 20% , tqđ = tht = 20s - 30s, số lần dao động n≤3 Như hệ điều khiển thích nghi với luật hiệu chỉnh MIT cho kết mô tương đối tốt 4.3 Chạy thực hệ điều khiển thích nghi hệ thống quạt gió – cánh phẳng Hình 4.13: Sơ đồ chạy thực điều khiển thích nghi cho hệ thống quạt gió cánh phẳng 4.3.1 Hệ thống chưa có tác động nhiễu a Góc đặt 5° Hình 4.14: Sai số e góc đặt 5° Hình 4.15: Góc cánh phẳng góc đặt 5° Hình 4.16: Tham số hiệu chỉnh góc đặt 5° Nhận xét Ta thấy góc đặt 5° sau 9,5s giá trị đầu đối tượng hội tụ giá trị đầu mơ hình tham chiếu, sai số e tiến tới 0, tham số hiệu chỉnh r1, s0, t0 hội tụ số với thời gian hội tụ (tht) nhanh, đáp ứng đầu có lượng điều chỉnh 8%, tqđ= tht = 9,5s, sau trình q độ góc cánh phẳng tương đối bám giá trị góc đặt với biên độ dao động ≤5%y∞ Như điều khiển thích nghi cho hệ thống QGCP góc đặt 5° cho kết tốt b Góc đặt 10° Hình 4.17 :Sai số e góc đặt 10° Hình 4.18: Góc cánh phẳng góc đặt 10° Hình 4.19: Tham số hiệu chỉnh góc đặt 10° Nhận xét Ta thấy góc đặt 10° sau 20s giá trị đầu đối tượng hội tụ giá trị đầu mơ hình tham chiếu, sai số e tiến tới 0, tham số hiệu chỉnh r1, s0, t0 hội tụ số với thời gian hội tụ (tht) nhanh, đáp ứng đầu có lượng điều chỉnh 30%, tqđ = tht = 20s, sau q trình q độ góc cánh phẳng tương đối bám giá trị góc đặt với biên độ dao động ≤5%y∞, Như điều khiển thích nghi cho hệ thống QGCP góc đặt 10° cho kết tốt c Góc đặt 15° Hình 4.20:Sai số e góc đặt 15° Hình 4.21: Góc cánh phẳng góc đặt 15° Hình 4.22: Tham số hiệu chỉnh góc đặt 15° Nhận xét: Ta thấy góc đặt 15° sau 45s giá trị đầu đối tượng hội tụ giá trị đầu mơ hình tham chiếu, sai số e tiến tới 0, tham số hiệu chỉnh r1, s0, t0 hội tụ số, góc cánh phẳng tương đối bám giá trị góc đặt với biên độ dao động ≤ 5%y∞ Tuy nhiên tham số hiệu chỉnh có thời gian hội tụ (tht) chậm, q trình q độ đường đặc tính đáp ứng đầu đối tượng dao động với biên độ tương đối lớn, lượng điều chỉnh 20%, thời gian độ tqđ = tht= 45s Như điều khiển thích nghi cho hệ thống QGCP đáp ứng tốt góc đặt từ 5°-10° 4.3.2 Hệ thống có tác động nhiễu Tác động nhiễu vào đối tượng QGCP cách tác động vào cánh phẳng, làm lệch cánh khỏi vị trí góc đặt cản trở luồng khơng khí từ quạt gió thổi tới cánh phẳng sau thời gian độ a Góc đặt 5° Nhiễu tác động Hình 4.23:Góc cánh phẳng góc đặt có tác động nhiễu thời điểm t = 53s t = 86s b Góc đặt 10° Nhiễu tác động Hình 4.24:Góc cánh phẳng góc đặt có tác động nhiễu thời điểm t = 55s t = 95s c Góc đặt 15° Nhiễu tác động Hình 4.25:Góc cánh phẳng góc đặt có tác động nhiễu thời điểm t = 75s t = 125s Nhận xét Sau tác động nhiễu vào hệ thống sau trình độ ta thấy hệ có khả trở trạng thái xác lập: góc cánh phẳng bám giá trị góc đặt, thời gian hội tụ nhanh Do hệ có khả khử nhiễu tốt, làm việc ổn định 4.3.3 So sánh đáp ứng đầu hệ thống có tác động nhiễu điều khiển PI điều khiển thích nghi Tác động nhiễu vào hệ thống QGCP với điều khiển PI điều khiển thích nghi cách cản trở luồng khơng khí từ quạt gió thổi tới cánh điều kiện: Tác động nhiễu lần khoảng thời gian xác lập Mỗi lần tác động nhiễu 3s (khơng thiết có thời điểm tác động hệ vào trạng thái xác lập.) Ta có đường đặc tính đáp ứng đầu tương ứng với góc đặt 5°, 10°, 15° sau: Bộ điều khiển PI Nhiễu tác động Bộ điều khiển thích nghi Nhiễu tác động Hình 4.26: So sánh điều khiển PI điều khiển thích nghi có tác động nhiễu góc đặt Bộ điều khiển PI Bộ điều khiển thích nghi Hình 4.27 : So sánh điều khiển PI điều khiển thích nghi có tác động nhiễu góc đặt 10° Bộ điều khiển PI Bộ điều khiển thích nghi Hình 4.28: So sánh điều khiển PI điều khiển thích nghi có tác động nhiễu góc đặt 15° Nhận xét: Ta thấy có tác động nhiễu vào hệ thống QGCP đáp ứng đầu hệ thống với hai điều khiển có khả khử nhiễu để trở trạng thái xác lập, giữ ổn định góc đặt Tuy nhiên với điều khiển thích nghi, đáp ứng đầu có thời gian hội tụ nhanh hơn, biên độ dao động nhỏ nên khả khử nhiễu tốt nhiều so với điều khiển PI, đặc biệt với góc đặt nhỏ (5° 10°) Vì hệ thống QGCP với điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu có chất lượng tốt làm việc tin cậy có tác động nhiễu, khắc phục nhược điểm khả khử nhiễu góc đặt nhỏ điều khiển PI ta thiết kế chương 4.4 Kết luận chương Ta xây dựng điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu cho hệ thống QGCP theo phương pháp tiếp cận Gradient, sử dụng luật hiệu chỉnh MIT Với điều khiển thích nghi góc đặt từ 5°-10° ta thấy góc cánh phẳng bám giá trị góc đặt điều khiển PI Khi góc đặt : 15°≤ uc ≤20° chất lượng điều khiển thích nghi khơng cao: lượng q điều chỉnh lớn, số lần dao động tương đối lớn, thời gian độ chậm, nên điều khiển thích nghi cho kết tốt điều kiện làm việc giới hạn Tuy nhiên chịu điều kiện tác động nhiễu, hệ thống với điều khiển thích nghi có thời gian hội tụ nhanh, biên độ dao động nhỏ nên có khả khử nhiễu tốt làm việc tin cậy điều khiển PI Do điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu khắc phục nhược điểm khả khử nhiễu góc đặt nhỏ điều khiển PI KẾT LUẬN CHUNG Mục tiêu luận văn thiết kế điều khiển cho hệ thống Quạt gió – Cánh phẳng phòng thí nghiệm nhằm ổn định góc mở cánh phẳng theo giá trị đặt trước Với mục tiêu đặt luận văn theo hướng : nhận dạng hệ thống điều khiển để xây dựng mơ hình tốn học cho đối tượng quạt gió cánh phẳng sở số liệu vào/ra thực nghiệm, từ thiết kế điều khiển PID điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu cho hệ thống Những kết mà luận văn đạt thể điểm sau: Nhận dạng hệ thống QGCP Xác định mơ hình tốn học cho hệ thống quạt gió – cánh phẳng phương pháp nhận dạng hệ thống điều khiển, áp dụng công cụ nhận dạng System Identification Toolbox phần mềm Matlab Dựa theo phương pháp ta tiến hành nhận dạng hệ thống cách dễ dàng, trực quan nhanh chóng với độ phù hợp mơ hình cao (72.75%) Thiết kế điều khiển PID cho hệ thống QGCP Thiết kế điều khiển PID cho hệ thống QGCP áp dụng phương pháp bù thời gian trội theo tiêu chuẩn phẳng Khi tiến hành chạy thực hệ thống QGCP ta thấy hệ có ưu nhược điểm sau: Ưu điểm: Hệ làm việc ổn định, đáp ứng đầu (góc cánh phẳng) tương đối bám giá trị góc đặt, có tác động nhiễu hệ thống có khả giữ ổn định vị trí góc Nhược điểm: Đối với góc đặt lớn (20°) đặc tính đáp ứng đầu có sai lệch tĩnh lớn Khả khử nhiễu góc đặt nhỏ (5°-10°) Thiết kế điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu cho hệ thống QGCP Thiết kế hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu cho hệ thống QGCP áp dụng phương pháp tiếp cận Gradient Khi tiến hành chạy thực hệ thống QGCP ta thấy hệ có ưu nhược điểm sau: Ưu điểm: Đáp ứng đầu (góc cánh phẳng) bám giá trị góc đặt so với điều khiển PID Khi chịu điều kiện tác động nhiễu, hệ thống với điều khiển thích nghi có thời gian hội tụ nhanh, biên độ dao động nhỏ nên có khả khử nhiễu tốt làm việc tin cậy điều khiển PI Do điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu khắc phục nhược điểm khả khử nhiễu góc đặt nhỏ điều khiển PI Nhược điểm: Khi góc đặt : 15°≤ uc ≤20° chất lượng điều khiển thích nghi khơng cao: lượng q điều chỉnh lớn, số lần dao động tương đối lớn, thời gian độ chậm, nên điều khiển thích nghi cho kết tốt điều kiện làm việc giới hạn Quá trình lựa chọn tham số hiệu chỉnh đòi hỏi kinh nghiệm Đã kiểm chứng điều khiển thiết kế mô thực nghiệm Kết chạy thực hệ thống QGCP với điều khiển PI điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu cho thấy ta điều khiển ổn định góc mở cánh phẳng theo giá trị đặt trước Do mơ hình tốn học hệ thống QGCP tìm gần với mơ hình thực, khẳng định tính đắn phương pháp nhận dạng hệ thống điều khiển mà ta chọn Những nghiên cứu thực nghiệm điều khiển ổn định góc đặt cho hệ thống quạt gió – cánh phẳng phòng thí nghiệm luận văn góp phần vận dụng lý thuyết điều khiển tự động, mà cụ thể nhận dạng hệ thống điều khiển, điều khiển PID điều khiển thích nghi vào thực nghiệm Khả ứng dụng thực tế Điều khiển thích nghi cho hệ thống quạt gió - cánh phẳng ứng dụng điều khiển ổn định góc mở cho hệ thống thơng gió góc mở van điều khiển khí nén thực tế Vì nhiều vấn đề cần phải quan tâm tiếp tục nghiên cứu để áp dụng kết vào thực tế cho xác hiệu TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Doãn Phước – Phan Xuân Minh (2001), Nhận dạng hệ thống điều khiển, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2001 [2] Phạm Văn Thiêm (2001), Bài tập lớn nhận dạng hệ thống, 2011 [3] Nguyễn Thương Ngô (1999), Lý thuyết điều khiển tự động đại, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 1999 [4] Nguyễn Thị Tuyết Hoa (2013), Điều khiển thích nghi cho hệ thống quạt gió cánh phẳng, Đồ án tốt nghiệp [5] A Numsomran and V Tipsuwanporn, The Design of Robust PID Control for Fanand Plate Process, CA'07 Proceeding of the Ninth IASTED Internatinonal Conference on Control and Applications, Pages 273-277, ACTA Press Anaheim, CA, USA 2007 [6] Kungwalrut, P Thumma, M ; Design MRAC PID control for fan and plate process, Proceedings of SICE Annual Conf erence (SICE), 2011, Page(s): 2944 - 2948 [7] Åström, K J and B Wittenmark, Computer-Controlled Systems, Prentice Hall, (1997) [8] http://tailieu.vn/xem-tai-lieu/nhan-dang-xay-dung-thuat-toan-thich-nghitu- chinh-gian-tiep-cho-he-khi-dong-hoc-quat-gio-canh-phang.474219.html [9] www.youtube.com/watch?v=oTu5ghJ1NMc ... Thiết kế hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu cho hệ thống quạt gió cánh phẳng 44 4.3 Chạy thực hệ điều khiển thích nghi hệ thống quạt gió – cánh phẳng 54 4.3.1 Hệ thống chưa... HỆ THỐNG QUẠT GIÓ CÁNH PHẲNG 1.1 Đặt vấn đề Hệ thống quạt gió cánh phẳng (QGCP) hệ thống khí động học, hệ có tính phi tuyến mạnh nhạy tác động nhiễu, hệ quạt gió cánh phẳng đối tượng tốt để nghi n... đặt hệ điều khiển thích nghi ta cần xác định tham số mơ hình phương pháp nhận dạng, sau thực tốn thiết kế điều khiển Chương NHẬN DẠNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 2.1 Cơ sở lý thuyết nhận dạng hệ thống