Nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi cho hệ twin rotor MIMO

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGHIÊN CỨU THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO HỆ TWIN ROTOR MIMO LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA HỌC VIÊN: TRẦN ANH ĐỨC Thái Nguyên – 2018 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGHIÊN CỨU THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO HỆ TWIN ROTOR MIMO LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã ngành: 62520216 Học viên: Trần Anh Đức KHOA CHUYÊN MÔN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS Đỗ Trung Hải TS Nguyễn Thị Mai Hương Thái Nguyên – 2018 LỜI CAM ĐOAN Tên là: Trần Anh Đức Sinh ngày: 18 tháng 12 năm 1991 Học viên lớp cao học khoá 18 – Kỹ thuật điều khiển Tự động hoá, Trường Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên – Đại học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Công ty TNHH SamSung Display Việt Nam Tơi cam đoan tồn nội dung luận văn làm theo định hướng giáo viên hướng dẫn, không chép người khác Các phần trích lục tài liệu tham khảo luận văn Nếu có sai tơi hồn tồn chịu trách nhiệm Tác giả luận văn Trần Anh Đức LỜI CẢM ƠN Đề tài Luận văn thạc sĩ hoàn thành Trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Ngun Có luận văn tốt nghiệp này, xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành sâu sắc tới Trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp, Khoa Điện, Phòng Đào tạo, thầy giáo, cô giáo môn Tự động hóa giáo hướng dẫn TS Nguyễn Thị Mai Hương giúp đỡ tơi q trình triển khai, nghiên cứu hoàn thành đề tài “Nghiên cứu thuật tốn điều khiển thích nghi cho hệ Twin Rotor MIMO” Xin chân thành cảm ơn thầy giáo, cô giáo, nhà khoa học trực tiếp giảng dạy truyền đạt kiến thức khoa học chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa cho thân tơi năm tháng qua Tuy nhiên, hạn chế kiến thức chuyên sâu nên Luận văn không tránh khỏi thiếu sót Tơi mong nhận ý kiến đóng góp thầy giáo, giáo nhà khoa học để tiến Một lần xin chân thành cảm ơn tập thể thầy, giáo mơn Tự động hóa giáo viên hướng dẫn TS Nguyễn Thị Mai Hương quan tâm, giúp đỡ, tạo điều kiện để hoàn thành Luận văn Trân trọng cảm ơn Học viên Trần Anh Đức MỤC LỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CÁC CHỮ VIẾT TẮT: Uv điện áp điều khiển động máy tính Vv điện áp cực động Uh điện áp điều khiển động phụ máy tính Vh điện áp cực động phụ Rav điện trở phần ứng động ( Rah điện trở phần ứng động phụ ( Lαv điện cảm phần ứng động (H) Lαh điện cảm phần ứng động phụ (H) iav dòng điện phần ứng động (A) iah dòng điện phần ứng động phụ (A) φv từ thơng động (Wb) φh từ thơng động phụ/ động (Wb) eav sức phản điện động động (V) eah sức phản điện động động (V) kav số sức phản điện động động (V) kah số sức phản điện động động (V) αh vị trí mặt phẳng ngang (rad) αv vị trí mặt phẳng đứng (rad) g m gia tốc trọng trường (m/s2) khối lượng (kg) T động năng(J) V (J) T1 động ngang (J) J1 mơ men qn tính ngang (kgm2) mT1 tổng khối lượng ngang (kg) lT1 trọng tâm ngang (m) V1 ngang (J) mt khối lượng phần phụ ngang (kg) mtr khối lượng động phụ (kg) ) ) mts khối lượng vành bảo vệ roto phụ (kg) mm khối lượng phần ngang (kg) mmr khối lượng động (kg) mms khối lượng vành bảo vệ roto (kg) lt chiều dài phần phụ ngang (m) lm chiều dài phần ngang (m) rms bán kính vành bảo vệ rotor (m) rts bán kính vành bảo vệ rotor phụ (m) rmm bán kính rotor động (m) rmr bán kính rotor động phụ (m) T2 động đối trọng (J) V2 đối trọng (J) J2 mơ men qn tính đối trọng(kgm2) mb khối lượng đối trọng (kg) mT2 tổng khối lượng đối trọng (kg) mcb khối lượng đối trọng (kg) lT2 trọng tâm đối trọng (m) lb chiều dài đối trọng (m) lcb khoảng cách từ đối trọng đến điểm quay (m) rcb bán kính đối trọng (m) Lcb chiều dài đối trọng (m) T3 động chốt quay (J) V3 chốt quay (J) J3 mơ men q tính chốt quay (kgm2) J4 mơ men tính phần sau chốt quay (kgm2) mh khối lượng chốt quay (kg) mh1 khối lượng phần sau chốt quay (kg) h chiều dài chốt quay (m) h1 chiều dài phần sau chốt quay (m) T4 động rotor (J) T5 động rotor phụ (J) Jmm mơ men qn tính rotor động (kgm2) Jm,prop mơ men qn tính cánh quạt rotor (kgm2) Jt,prop mơ men qn tính cánh quạt rotor phụ (kgm2) ei véc tơ đơn vị ωm tốc độ góc động (rad/s) ωt tốc độ góc động phụ (rad/s) Jmr mơ men qn tính rotor (kgm2) Jtr mơ men quán tính rotor phụ (kgm2) Bmr hệ số ma sát nhớt động (kgm2/s) Btr hệ số ma sát nhớt động phụ (kgm2/s) B1v hệ số ma sát nhớt chốt quay mặt phẳng đứng (kgm2/s) B1h hệ số ma sát nhớt chốt quay mặt phẳng (kgm2/s) B2v ma sát trượt chốt quay mặt phẳng đứng (kgm2/s) B2h ma sát trượt chốt quay mặt phẳng (kgm2/s) H Chiều cao từ mặt chân đế đến chốt quay (m) TRMS Twin Rotor MIMO System MỞ ĐẦU Đặt vấn đề: Hệ Twin Rotor thể nguyên tắc hệ thống MIMO phi tuyến tính Nghiên cứu điều khiển cho Twin Rotor làm sở để điều khiển hệ phi tuyến nhiều vào nhiều khác Nhiều năm qua, có hàng chục cơng trình nghiên cứu phương pháp điều khiển cho hệ Twin Rotor MIMO (TRMS) nhà nghiên cứu giới đề cập tới Các cơng trình nghiên cứu đề xuất phân theo nhóm chính: Nhóm đề xuất điều khiển tuyến tính, bao gồm số nội dung sau: - Đề xuất thiết kế điều khiển PID dựa nơ ron đơn cho hệ TRMS thuật toán điều khiển bền vững cho TRMS, sử dụng quan sát mạng nơ ron cho TRMS, xây dựng mơ hình, điều khiển tách kênh tối ưu hóa, thiết kế điều khiển trượt bậc hai cho TRMS điều khiển tối ưu dựa điểu khiển mờ trượt, … Nhóm đề xuất điều khiển phi tuyến chưa thích nghi, nghiên cứu nội dung: - Thiết kế quan sát trạng thái phi tuyến dùng mạng nơ ron, nhận dạng phi tuyến TRMS, đưa mơ hình phi tuyến TRMS điều khiển PID,… Đây vấn đề phức tạp ngành ĐK TĐH, bước đầu tác giả mạnh dạn tìm hiểu nghiên cứu đề tài “Nghiên cứu thuật tốn điều khiển thích nghi cho hệ Twin rotor MIMO” Việc ứng dụng thuật toán điều khiển đại nâng cao chất lượng số lượng sản phẩm, đưa lại hiệu kinh tế rõ rệt cho công nghiệp nước ta Mục tiêu nghiên cứu - Đề tài nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi cho hệ Twin Rotor MIMO - Ứng dụng kiểm nghiệm thuật toán điều khiển thiết bị thí nghiệm thực Nội dung nghiên cứu: Chương 1: Xây dựng mơ hình thuật tốn hệ Twin Rotor MIMO Chương 2: Nghiên cứu thuật tốn điều khiển thích nghi cho hệ Twin Rotor MIMO Chương 3: Mô kiểm tra kết Kết dự kiến: - Mơ hình tốn hệ Twin Rotor MIMO - Thuật tốn điều khiển thích nghi, điều khiển Phương pháp phương pháp luận: - Nghiên cứu lý thuyết để xây dựng thuật toán; - Tiến hành thực nghiệm mơ hình hệ thống thực tế Đánh giá, so sánh kết lý thuyết, kết mô thực nghiệm Các công cụ, thiết bị nghiên cứu: Để thực đề tài này, cần sử dụng thiết bị sau: - Các phần mềm chuyên dụng liên quan đến ngành kỹ thuật điều khiển tự động hóa - Các cơng cụ: máy tính, phần mềm mơ phỏng, mơ hình thí nghiệm tài liệu cơng trình cơng bố - Bộ thiết bị thí nghiệm TRMS phòng thí nghiệm nhà trường Hình 2.11.c Hệ thống thích nghi thiết kế theo phương pháp ổn định Liapunov có bổ xung khâu tỷ lệ Hình 2.11c đưa đáp ứng với luật thích nghi tỷ lệ tích phân Rõ ràng tác dụng việc thêm điều kiện tỷ lệ làm giảm độ tham số chỉnh định, tín hiệu sai lệch hội tụ nhanh khơng có điều kiện tỷ lệ - Theo hướng khác, nên cân nhắc áp dụng luật thích nghi phức tạp Để áp dụng luật thích nghi phức tạp hơn, phương pháp chung nhằm tăng tốc độ thích nghi, giống cấu trúc đối tượng mơ hình mẫu hệ thống cần thiết Nếu đạt điều này, hiệu suất hệ thống cải thiện Nếu khơng vậy, thuật tốn đơn giản hơn, giống phương trình (2.46) (2.47), đưa kết tốt Những luật phức tạp yêu cầu phải chọn nhiều thông số, việc điều chỉnh tự động nhiều mục đích việc dùng điều khiển thích nghi Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 65 model 1.5 SignalMonitor 0.5 Ym 0.5 -0.5 1.5 Yp 0.5 0.5 sailech-e -0.5 -1 Ka -1 Kb -1 -2 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 time {s} Hình 2.11d Các đáp ứng nhận tham số Ka, Kb bổ xung khâu tỷ lệ Hình 2.11d kết với luật thích nghi tỷ lệ tích phân α 1=60, αP=120, β1=10, βP = 20 Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 66 2.4 Kết luận chương II: Trong chương II: đề cập cách có hệ thống lý thuyết điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu MRAS Trong sâu nghiên cứu chế thích nghi thiết kế điều khiển thích nghi dựa theo luật MIT Kết dẫn dắt đến phương pháp thích nghi là: Phương pháp điều khiển thích nghi theo mơ hình độ nhạy, hay gọi phương pháp độ nhạy phương pháp ổn định Liapunov Với phương pháp ổn định Liapunov, bên cạnh trình bày lý thuyết có ví dụ minh họa cụ thể Phương pháp ứng dụng để tính tốn mơ đối tượng TRMS chương III Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 67 Chương III: MÔ PHỎNG VÀ KIỂM TRA KẾT QUẢ 3.1 Cấu trúc hệ thống với điều khiển thích nghi trực tiếp dựa MRAS Cơng việc cần thiết kế điều khiển PID thích nghi cho hệ thống TRMS Tuy nhiên đây, việc thiết kế phức tạp cần phải điều khiển đồng thời hai động đuôi động Yếu tố xen kênh yếu tố khơng thể bỏ qua, tác giả tách thành hai hệ thống SISO riêng cho động coi xen kênh nhiễu Tác giả xây dựng hai điều khiển PID thích nghi để điều khiển riêng rẽ, yếu tố xen kênh đưa vào coi nhiễu hai hệ thống SISO riêng biêt Mô hình mẫu sử dụng với hàm truyền có dạng Href với thông số cho trước cho hệ SISO Trong công thức (2.26), ký hiệu Am mô hình mẫu sử dụng Bộ lọc biến trạng thái SVF sử dụng để nhận đồng thời tín hiệu góc Áp dụng bước tính tốn mục 2.1, ta tính hệ số ma trận P luật chỉnh định thích nghi hệ số KP, Ki, Kd điều khiển Đồng thời tác giả tiến hành mô sử dụng hai điều khiển PID thường, xem xét đáp ứng hệ thống, xem việc loại bỏ xen kênh với điều khiển PID So sánh với kết điều khiển PID thích nghi Mơ hình mơ hệ thống TRMS với điều khiển PID thường PID thích nghi trực tiếp biểu diễn hình Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 68 Hình 3.1 Cấu trúc TRMS với PID thường Hình 3.2 Cấu trúc TRMS với PID thích nghi cho kênh Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 69 Hình 3.3 Mơ hình chi tiết với điều khiển PID thích nghi trực tiếp cho kênh 3.2 Tính tốn thơng sớ 3.2.1 Tính tốn thơng sớ cho điều khiển PID Áp dụng phương pháp thực nghiệm Ziegler – Nichols, tác giả chọn hai thông số cho hai PID1 PID2 Kp1 = 3; Ki1 = 8; Kd1 = 10 Kp2 = 2; Ki2 = 0.5; Kd2 = Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 70 3.2.2 Tính tốn thơng sớ cho điều khiển PID thích nghi Sau áp dụng bước tính tốn phần 2.1, ta kết sau: ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; 3.3 Mô hệ thống Sau thiết kế mô hình mơ tính tốn thơng số cho điều khiển PID thường PID thích nghi Tác giả thực mô cho trường hợp với PID thường PID thích nghi Hình 3.4 Cấu trúc mô với PID thường cho hệ thống TRMS Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 71 * Kết mô với PID thường cho hệ thống TRMS: 0.4 goc dat goc goc mat dung (rad) 0.3 0.2 0.1 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 10 20 30 40 50 thoi gian (s) 60 70 80 90 100 Hình 3.5 Kết mơ với PID thường với góc pitch 0.4 goc dat goc goc mat ngang (rad) 0.3 0.2 0.1 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 10 20 30 40 50 thoi gian (s) 60 70 80 90 100 Hình 3.6 Kết mơ với PID thường với góc yaw Qua kết mơ góc pitch góc yaw ta thấy rằng, chưa có nhiễu hệ thống hai góc pitch góc yaw bám tín hiệu đặt, nhiên có sai lệch lớn, thời gian tiến tới giá trị đặt cao Để khắc phục điều này, tác giả sử dụng điều khiển PID thích nghi Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 72 Cấu trúc mô TRMS với PID thích nghi: Hình 3.7 Cấu trúc mơ với điều khiển PID thích nghi Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 73 0.4 góc đặt góc góc mặt đứng (rad) 0.3 0.2 0.1 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0.4 10 20 30 40 50 thêi gian (s) 60 70 80 90 Hình 3.8 Kết mơ góc pitch vi b iu khin PID thớch nghi góc đặt gãc 0.3 gãc mỈt ngang (rad) 100 0.2 0.1 -0.1 -0.2 -0.3 10 20 30 40 50 thêi gian (s) 60 70 80 90 100 Hình 3.9 Kết mơ góc yaw với điều khiển PID thích nghi Hình 3.10 Kết hệ số thích nghi điều khiển cho góc pitch Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 74 Hình 3.11 Kết hệ số thích nghi điều khiển cho góc yaw Như vậy, sử dụng điều khiển PID thích nghi cho hệ thống TRMS, kết đầu góc pitch góc yaw bám tín hiệu đặt tốt hơn, sai lệch bé nhiều, đồng thời có nhiễu hệ thống thời gian ổn định nhanh hơn, mức độ dao động bé nhiều so với sử dụng PID thường 3.4 Kết luận Chương III Tác giả xây dựng điều khiển PID thường PID thích nghi sở MRAS để điều khiển hệ thống TRMS Kết điều khiển kiểm chứng mô phần mềm Matlab simulink Qua kết mơ có kết luận: - Hệ thống hoạt động ổn định; - Tín hiệu thực bám với tín hiệu đặt cho tín hiệu đặt biến đổi Trong luận văn giả thiết tín hiệu đặt biến thiên theo quy luật ngẫu nhiên - Tín hiệu bám tốt, với nhiễu đo tác động vào hệ thống, điều khiển PID thích nghi sở MRAS tạo tín hiệu bù phù hợp để khử tín hiệu nhiễu Kết so sánh với dùng PID thường tốt sai lệch thời gian tiến tới ổn định - Từ kết mô nhận thấy ưu điểm hệ điều khiển thích nghi trực tiếp là: thơng số đối tượng thay đổi, điều khiển tự động hiệu chỉnh thông số K p, Ki, Kd sau khoảng thời gian xác định, sai lệch hệ thống tiến dần đến Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 75 KẾT LUẬN CHUNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Kết luận chung Với mục tiêu nâng cao chất lượng điều khiển cho TRMS, luận văn đưa phương pháp điều khiển thích nghi cho hệ hồn thành mục tiêu sau: - Tìm hiểu lựa chọn mơ hình tốn TRMS dựa theo Euler – Lagrange, mơ hình tốn mơ tả tính phi tuyến TRMS, thể tác động xen kênh mạnh - Xây dựng cấu trúc điều khiển thích nghi cho hệ thống có đặc tính phi tuyến, xen kênh điều kiện cấu trúc mơ hình đối tượng giữ ngun thay tuyến tính hóa - Mơ hình hóa mơ thành cơng hệ TRMS Matlab, kết thu kiểm chứng tính xác kết nghiên cứu lý thuyết Hướng phát triển đề tài Tiếp tục nghiên cứu để hệ thống có đáp ứng tốt với tín hiệu đầu vào có tần số dao động lớn, có biện pháp giảm rung lắc cho hệ thống tìm hiểu thêm phương pháp kỹ thuật nhằm nâng cao chất lượng điều khiển cho TRMS Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Anh [1] Blythe, P.W and Chamitoff, G.: ‘Estimation of aircrafts aerodynamic coefficients using recurrent neural networks’, Proceedings of the Second Pacific International Conference on Aerospace Science and Technology, Australia, 1995 [2] Nguyen Duy Cuong, “Advanced Controllers for Electromechanical Motion Systems”, Doctorate dissertation, 2008 [3] Chon, K.H and Cohen, R J.: ‘Linear and non-linear ARMA model parameter estimation using an artificial neural network’, IEEE Transaction on Biomedical Engineering, 1997, Vol 44, No 3, pp 168-74 [4] Kim, B.S and Calise, A.J.: ‘on-linear flight control using neural networks’, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 1998, Vol 20, No 1, pp 26-33 [5] Talebi, H.A., Patel, R.V and Asmer, H.: ‘Dynamic modeling of flexible-link manipulators using neural networks with application to the SSRMS’, Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Victoria, Canada, 1998 [6] Lyshevski, S.E.: ‘Identification of non-linear flight dynamics: theory and practice’, IEEE Trans on Aerospace and Electronics Systems, 2000, Vol 36 No 2, pp 383-92 [7] Bruce, P.D and Kellet, M.G.: ‘Modeling and identification of non-linear aerodynamic functions using b-splines’, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, 2000, Vol 214 (Part G), pp 27-40 [8] Lammerts, Ivonne M M., 1993, “Adaptive Computed Reference Computed Torque Control of Flexible Manipulators”, PhD thesis, Eindhoven University of Technology, Eindhoven, The Netherlands [9] Shaheed, M.H and Tokhi, M.O.: ‘Dynamic modeling of a single-link flexible manipulator: parametric and non-parametric approaches’, Robotics, 2002, Vol 20, pp 93-109 [10] Marek K, Vladimir B, and Petr C, “Adaptive Control of Twin Rotor MIMO System: Polynomial Approach”, IFAC, 2005 Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 77 [11] Peng W and Te W L, “Decoupling Control of a Twin rotor MIMO System using Robust Deadbeat Control Technique”, 2007 [12] Akbar R, Shaheed M H, and Abdulrahman H B, “Adaptive Nonlinear Model Inversion Control of a Twin Rotor System Using Artificial Intelligence”, 16th IEEE International Conference on Control Applications, Singapore, 2007 [13] Belkheiri Mohammed; Rabhi A; Boudjema F; El Hajjaji A; Bosche J, “Model Parameter Identification and Nonlinear Control of a Twin Rotor MIMO System – TRMS System Identification” 15th IFAC Symposium on System Identification, 2009 [14] Jih G J & Kai T T, “Design and realization of a hybrid intelligent controller for a twin rotor mimo system”, Journal of Marine Science and Technology, Vol 21, No.3, pp 333-341, 2013 [15] Usman A, Waquas A, and Syed Mahad A B, “H2 and H∞ Controller Design of Twin Rotor System”, Intelligent Control and Automation, 2013 [16] Maryam J and Mohammad F, “Adaptive Control of Twin rotor MIMO System Using Fuzzy Logic”, Journal of Iran University of Science and Technology Tiếng Việt [17] Đàm Bảo Lộc, Đặng Văn Huyên, Nguyễn Duy Cương, “Thiết kế điều khiển Feed-back kết hợp Feed-forward hệ thống Twin Rotor”, Tạp chí Nghiên cứu Khoa học Công nghệ Quân - Vol 3, No Đặc san ACMEC - ĐH KTCN TN, 2016 [18] Nguyễn Như Hiển, Đinh Văn Nghiệp, “Giới thiệu Twin Rotor MIMO System”, Hội thảo khoa học kỷ niệm 42 năm thành lập khoa Điện – TNUT, 2014 [19] Nguyễn Chí Ngơn, “Tối ưu hóa điều khiển PID giải thuật di truyền”, Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ, số 2008:9 241-248 [20] Trần Kim Hương, Nguyễn Thị Ngọc Chi, “Giải thuật di truyền (Gas) ứng dụng” Hội nghị nghiên cứu khoa học khoa sư phạm toán – tin, Đại học Đồng Tháp, 2015 Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 78 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn: Trần Anh Đức Đề tài luận văn: Nghiên cứu thuật tốn điều khiển thích nghi cho hệ Twin Rotor MIMO Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số SV: Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 14/10/2018 với nội dung sau: - Bổ sung kết luận chương I, kết luận chương II - Sắp xếp lại đề mục chương II - Sửa lại nội dung phần: Kết luận chung hướng phát triển đề tài Giáo viên hướng dẫn Thái Nguyên, ngày tháng năm 20… Tác giả luận văn CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG Luận văn Thạc sỹ - Học viên: Trần Anh Đức Page | 79 ... Twin Rotor MIMO - Ứng dụng kiểm nghi m thuật toán điều khiển thiết bị thí nghi m thực Nội dung nghi n cứu: Chương 1: Xây dựng mơ hình thuật tốn hệ Twin Rotor MIMO Chương 2: Nghi n cứu thuật toán. .. Nghi n cứu thuật toán điều khiển thích nghi cho hệ Twin Rotor MIMO Chương 3: Mơ kiểm tra kết Kết dự kiến: - Mơ hình tốn hệ Twin Rotor MIMO - Thuật tốn điều khiển thích nghi, điều khiển Phương pháp... TRMS điều khiển PID,… Đây vấn đề phức tạp ngành ĐK TĐH, bước đầu tác giả mạnh dạn tìm hiểu nghi n cứu đề tài Nghi n cứu thuật tốn điều khiển thích nghi cho hệ Twin rotor MIMO Việc ứng dụng thuật