dieu khien thich nghi cho tay may

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do

... cỏc nghi n cu cha t c kt qu nh mong mun Trong ti ny tỏc gi nghi n cu v ng dng h m thớch nghi iu khin tay mỏy hai bc t Trờn õy l lý tỏc gi chn ti: "Nghi n cu ng dng iu khin m thớch nghi cho tay ... v Robot cụng nghip v tay mỏy Chng 2: Tng quan v cỏc h iu khin Chng 3: Thit k h thng iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot hai bc t v mụ phng Chng 4: Thc nghim b iu khin m thớch nghi trờn robot ... thc nghim 57 Hỡnh 4.3 S chy thc nghim 57 Hỡnh 4.4 Kt qu chy thc nghim cho mt bin khp 57 Hỡnh 4.5 Kt qu chy thc nghim cho mt bin khp 58 Hỡnh 4.6 B iu khin m thớch nghi...

79
691
2

NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI CHO TAY máy ROBỎ 2 bậc tự DO

Danh mục: Kỹ thuật

... mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do" Mục đích nghi n cứu Xây dựng điều khiển mờ thích nghi cho cánh tay robot đảm bảm yêu cầu chất lượng Đối tượng nghi n cứu Điều khiển cánh tay robot ... VỀ ROBOT CÔNG NGHI P VÀ TAY MÁY 1.1 Lịch sử phát triển 1.2 Robot công nghi p ứng dụng 1.3 Ứng dụng robot công nghi p 1.4 Cấu trúc robot công nghi p 1.5 Kết cấu tay máy Hình 1.1 Tay máy kiểu tọa ... truyền động cho cánh tay robot - Mô hình thực nghi m: Hình 4.1 Mô hình thực nghi m 13 - Sơ đồ khối hệ thống thí nghi m điều khiển Robot phòng thí nghi m: Hình 4.2: Sơ đồ khối chạy thực nghi m Trong...

26
499
0

Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị

Danh mục: Y khoa - Dược

... Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Hiện công tác khoa Điện - Trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài Nghi n cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng ... HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ NGUYỄN TIẾN ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA...

113
610
0

Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị.pdf

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Hiện công tác khoa Điện - Trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài Nghi n cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng ... HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ NGUYỄN TIẾN ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA...

113
582
0

NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ

Danh mục: Công nghệ thông tin

... Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Hiện công tác khoa Điện - Trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài Nghi n cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng ... HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ NGUYỄN TIẾN ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA...

113
373
1

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... PID M CHO TAY MÁY B C T DO” ñ làm ñ tài nghi n c u M c ñích nghi n c u - Nghi n c u lý thuy t v tay máy lý thuy t m - Thi t k b ñi u n cho tay máy b c t Đ i tư ng ph m vi nghi n c u - Nghi n ... h c cánh tay Robot b c t Ph m vi ñ tài t p trung vào vi c nghi n c u ñi u n cánh tay robot b c chuy n ñ ng quay (QQQ) Đi u n cánh tay máy ba khâu hình v 3.1 v i thông s c a cánh tay cho b ng ... Nghi n c u mô hình tay máy b c t Phương pháp nghi n c u - Nghi n c u lý thuy t ñ xây d ng thu t toán ñi u n - Mô hình hóa mô ph ng ñ ki m tra thu t toán ki m nghi m k t qu nghi n c u matlab simulink...

26
1,177
1

Điều khiển thích nghi cánh tay robot hai bậc tự do nguyễn viễn quốc, hutech, 2004

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

...

19
704
6

Luận văn: NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ pptx

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Hiện công tác khoa Điện - Trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài Nghi n cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng ... HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ NGUYỄN TIẾN ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA...

113
357
0

Nghiên cứu ứng dụng điều khiển thích nghi cho hệ truyền động có khe hở

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... đặc điểm Qua nghi n cứu cho nhìn cách tổng quan hệ truyền động có khe hở nói chung hay truyền động có bánh thƣờng gặp Và đề tài nghi n cứu truyền động có bánh nhƣ truyền động đại diện cho truyền ... lại thông số điều chỉnh cho phù hợp với đối tƣợng chƣa biết rõ đƣa hệ thích nghi, mờ lai trở thành hệ điều khiển thông minh Việc áp dụng điều khiển mờ thích nghi mờ lai cho hệ góp phần nâng cao ... KHIỂN - CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỂU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ - CHƢƠNG 4: TIẾN HÀNH THỰC NGHI M Mặc dù thân có nhiều cố gắng trình nghi n cứu, với hƣớng dẫn tận tình thầy giáo:...

109
280
0

Ứng dụng điều khiển thích nghi mặt trượt cho điều khiển chuyển động tay máy

Danh mục: Kỹ thuật

... pháp ñi u n tay máy ng d ng ñi u n thích nghi m t trư t cho ñi u n chuy n ñ ng tay máy Thi t k b ñi u n trư t b n cho tay máy, s ñó ng d ng thu t toán thích nghi cho ñi u n trư t tay máy 1.4.1 ... pháp thích nghi cho ñi u n trư t tay máy - K t qu nghi n c u ñư c ki m ch ng b i ph n m m mô ph ng 5.11 K t lu n V i vi c ng dung phương pháp ñi u n thích nghi m t trư t (SMAC) cho tay máy trình ... Các k t qu nghi n c u ñư c tóm t t sau: - T ng quan v tay máy trình bày ưu c ñi m c a phương pháp ñi u n tay máy - Xây d ng phương trình ñ ng l c h c c a tay máy công nghi p c th tay máy hai...

13
446
2

ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRANG BỊ ĐIỆN CHO MÁY MÀI.

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... LUẬN TRANG BỊ ĐIỆN SƠ ĐỒ KHỐI TỔNG QUÁT CỦA MỘT HỆ THÍCH NGHI Hình1_1.Cấu trúc chung hệ điều khiển thích nghi: 1.mạch bản; 2-mạch thích nghi Trong đó: R cấu điều khiển S đối tượng điều khiển I ... thích nghi( Nhận tín hiệu điều chỉnh từ mạch TT) Hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi có nhiều dạng khác nhau: a) Nếu phân loại chúng theo muc đích ta có: - Hệ truyền động điều chỉnh thích nghi ... đôngđiện điều chỉnh thích nghi ba loại: - Hệ điều chỉnh với mạch thích nghi kiểu hở, tham số điều chỉnh chỉnh định trực tiếp dựa việc đo tham số hệ - Hệ điều khiển với mạch thích nghi kiểu kin,trong...

11
729
0

Nghiên cứu hệ điều khiển thích nghi mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... hc k thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn Hin ang cụng tỏc ti khoa K thut cụng nghip - Trng cao ng Kinh t - K thut Thỏi Nguyờn Xin cam oan: ti Nghi n cu h iu khin thớch nghi m v ng dng cho h truyn ng ... 3.1.4 XY DNG C CU THCH NGHI THEO Mễ HèNH MU 74 CHO B IU KHIN M 3.1.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74 lý thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b ... Cụng nghip Thỏi Nguyờn, c s to iu kin giỳp ca nh trng, Khoa o to Sau i hc v Phú Giỏo S - Tin s Li Khc Lói, tỏc gi ó la chn ti tt nghip ca mỡnh l: Nghi n cu h iu khin thớch nghi m v ng dng cho...

97
778
1

Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động.

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... cỏc h thc thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung: Nghi n cu nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi iu khin h phi tuyn cú tham s bin thiờn ... cụng trỡnh nghi n cu v h KTN c bit l MRAC cho cỏc cỏc i tng cú thụng s bin thiờn theo thi gian tuyn tớnh Cỏc nghi n cu ca nhng nm 90 trung vo ỏnh giỏ kt qu ca nghi n cu nhng nm 80 v nghi n cu ... lut thớch nghi bn vng vo cỏc s thay cho cỏc lut thớch nghi thụng thng hoc tỡm cỏc lut iu khin bn vng ng dng vo s KTN Trong cỏc nguyờn nhõn lm cho h KTN khụng bn vng thỡ lut thớch nghi l nguyờn...

89
750
3

NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG

Danh mục: Công nghệ thông tin

... cỏc h thc thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung: Nghi n cu nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi iu khin h phi tuyn cú tham s bin thiờn ... cụng trỡnh nghi n cu v h KTN c bit l MRAC cho cỏc cỏc i tng cú thụng s bin thiờn theo thi gian tuyn tớnh Cỏc nghi n cu ca nhng nm 90 trung vo ỏnh giỏ kt qu ca nghi n cu nhng nm 80 v nghi n cu ... lut thớch nghi bn vng vo cỏc s thay cho cỏc lut thớch nghi thụng thng hoc tỡm cỏc lut iu khin bn vng ng dng vo s KTN Trong cỏc nguyờn nhõn lm cho h KTN khụng bn vng thỡ lut thớch nghi l nguyờn...

89
524
0

Tài liệu Điều khiển thích nghi máy công cụ điều khiển số ( Adaptive Control of CNC Machine Tools) ppt

Danh mục: Điện - Điện tử

... trình nghi n cứu [1, 2] cho thấy, suất gia công có AC tăng 20-80%, chi phí gia công 40-50% so với gia công CNC thông thờng Lợi ích rõ AC thấy đợc gia công với chiều sâu cắt thay đổi phạm vi rộng Nghi n ... hệ AC đắt để ứng dụng công nghi p Các công trình nghi n cứu sau tập trung vào tìm kiếm mô hình đơn giản, rẻ tiền Có thể phân hệ AC thành loại: (1) điều khiển thích nghi tối u (Adaptive Control ... Nối ghép phần cứng, làm cho AC hòa nhập làm việc đồng với CNC Sau gần năm nghi n cứu, với lực lợng ngời sở vật chất có hạn, giải dần khâu đến hệ AC đợc lắp đặt, làm việc cho kết ban đầu khả quan...

9
796
12

thiết kế bộ điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính và điều chỉnh tốc độ của máy mài

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Whitaker cho hệ MRAC Phương pháp dựa vào giả sử tham số hiệu chỉnh thay đổi chậm biến khác hệ thống Giả sử thừa nhận có ổn định giả cần thiết cho việc tính toán độ nhạy cho cấu hiệu chỉnh thích nghi ... tiếp cận gradient không cho kết cần thiết cho hệ thống kín ổn định Bộ quan sát đưa để áp dụng lý thuyết ổn định Lyapunov lí thuyết bị động dùng để bổ sung cho cấu thích nghi Đối với hệ thống có ... - Hệ thích nghi mô hình tham chiếu ( MRAC ) - Bộ tự chỉnh định ( STR ) - Lịch trình độ lợi - Hệ tự học - Hệ tự tổ chức 2.1.3 Ứng dụng hệ điều khiển thích nghi Hệ điều khiển thích nghi có ứng...

30
640
0

Nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho các hệ xử lý song song chuyên dụng

Danh mục: Tiến sĩ

... làm tài liệu tham khảo cho sinh viên học viên cao học nhà nghi n cứu quan tâm nghi n cứu hệ xử lý song song đa CPU chuyên dụng Từ kết nghi n cứu đề tài làm sở cho nhiều nghi n cứu nhằm đưa ứng ... đề tài luận án: Nghi n cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho hệ xử lý song song chuyên dụng ” Đối tượng phạm vi nghi n cứu - Đối tượng nghi n cứu luận án ... phương vị độ cao cho 1024 vành khăn cự ly Nhưng đề tài chưa đề cập đến KGNDC - Tình hình nghi n cứu nước: Công trình nghi n cứu điển hình có tác giả nghi n cứu từ năm 2000 đến tiếp tục nghi n cứu hệ...

103
794
0

Ứng dụng điều khiển thích nghi để nâng cao khả năng công nghệ của máy công cụ điều khiển số pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... thiết lập phòng thí nghi m Quá trình nghi n cứu tiếp diễn theo hướng nâng cao tính ứng dụng công nghi p Sau đây, trình bày tóm tắt nội dung kết nghi n cứu Học viện KTQS 2.1 Nghi n cứu thuật toán ... độ xác kích thước Kết nghi n cứu cho thấy ảnh hưởng ACC đến sai số kích thước gia công độ nhám bề mặt rõ Thời gian gia công xác định nhờ biểu đồ lực cắt Các thử nghi m cho thấy, nhờ ACC mà thời ... cứu thuật toán ĐKTN Xuất phát từ tình hình nghi n cứu giới điều kiện cụ thể, chọn đối tượng nghi n cứu hệ ACC với điều kiện giới hạn lực cắt tối đa cho phép Các tính toán dựa sơ đồ hệ thống hình...

15
415
1