dieu khien thich nghi cho tay may

... ñích nghiên cứu Xây dựng bộ ñiều khiển ĐCKĐB rotor lồng sóc có khả năng tự thích nghi theo sự thay ñổi hằng số thời gian rotor của ñộng cơ. 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên ... thích nghi. Ứng dụng trong ñề tài nghiên cứu của mình, tác giả chỉ trình bày phương pháp thích nghi sử dụng bộ ñiều khiển có cấu trúc cố ñịnh và thông số ñược cập nhật trực tiếp. 3.2. Hệ thích nghi ... r bị biến ñổi. Xem xét các phương pháp thích nghi ñược trình bày trong 3.2 và xét về giới hạn phạm vi cần thích nghi theo yêu cầu nghiên cứu (thích nghi theo T r ), ñối với hệ thống này chúng...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:21

... khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững (RANNSMC) cho tay máy robot n bậc tự do Chương 3 ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT NƠ RON THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO TAY MÁY ROBOT BẤT ĐỊNH HÀM SỐ 3.1 ... nghi khác mà luận án đã đề xuất Điều đó thể hiện tính khả thi của RAC cho các robot công nghi p 4.6 Kết luận chương 4 Chương 4 nghi n cứu và đề xuất bộ điều khiển thích nghi ... robot công nghiệp n bậc tự do được mô tả toán học bằng một mô hình vi phân phi tuyến bất định kiểu hàm số. - Phạm vi nghiên cứu: Tập trung nghiên cứu phương pháp mô tả toán học cho robot n...

Ngày tải lên: 12/11/2014, 04:29

... đầu ra thích nghi phi tuyến cho chuyển động tay máy robot [66], thiết kế quỹ đạo và điều khiển cho robot Planar... hàm số - Phạm vi nghi n cứu: Tập trung nghi n cứu phương ... thích nghi bền vững cho tay máy robot bất định hàm số Nội dung chính của chương này là nghi n cứu đề xuất giải thuật điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững cho đối ... Đại học Công nghi p Hà Nội số 16, 6/2013 - Điều khiển thích nghi bằng mạng nơ ron cho đối tượng robot công nghi p sử dụng kỹ thuật cuốn chiếu Tạp chí Nghi n cứu Khoa...

Ngày tải lên: 12/11/2014, 04:29

... sensorless 1.5 Phư ng pháp nghi n cứu - Thu thập tài liệu liên quan đến đề tài nghi n cứu - Nghi n cứu mô hình toán học của động cơ không đồng bộ ba pha - Nghi n cứu xây dựng bộ ... stator n1... + Nghi n cứu xây dựng mô hình điều khiển thích nghi động cơ KĐB 3 pha + So sánh kết quả mô phỏng bằng Matlab/Simulink của phương pháp điều khiển thích nghi (MRAS) ... Tìm hiểu giải thuật điều khiển thích nghi động cơ không đồng bộ 3 pha - Thiết kế và xây dựng mô hình điều khiển thích nghi động cơ không đồng bộ 3 pha...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... vô số nghiệm Nếu R0 và S0 là nghiệm của phương trình Diophantine thì R = R0 + QB S = S0 − QA cũng là nghiệm của phương trình Diophantine, với Q là đa thức bất kỳ Phương pháp đơn giản tìm nghiệm ... thông số. ¾Chất lượng hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn phụ thuộc vào hệ số thích nghi γ ‰ γ nhỏ: hệ thích nghi chậm ‰ γ lớn: hệ thích nghi nhanh nhưng có thể gây mất ổn định 9-2011 NGUYỄN ... tổng quát hệ thống điều khiển thích nghi 9-2011 NGUYỄN THẾ TRANH - UNIVERSITY OF DA NANG 6 5 Phân loại các sơ đồ điều khiển thích nghi Điều khiển thích nghi trực tiếp: thông số của bộ điều...

Ngày tải lên: 06/10/2015, 20:27

... thống được thiết kế sao cho tính ổn định và chất lượng điều khiển được đảm bảo khi các thành phần không chắc chắn (sai số mô hình hóa, nhiễu loạn,…) nằm trong một tập hợp cho trước. 11/13/2011 ... vững Trang 511/13/2011 UNIVERSITY OF DA NANGNGUYỄN THẾ TRANH 9 •Sử dụng bộ điều khiển đã thiết kế cho đối tượng thật: đặc tính động học ở miền tần số cao đã bỏ qua khi thiết kế làm hệ thống không...

Ngày tải lên: 06/10/2015, 20:28

... Trang 2- Kinh nghiệm (hộp đen)- Kết hợp ( hộp xám) • Kế hoạch hoá thực nghiệm • Chọn lựa cấu trúc mô hình Có thể phân loại các hệ thích nghi theo các tiêu chuẩn sau : 1 Hệ thích nghi mô hình tham ... ổn định giả cầnthiết cho việc tính toán độ nhạy và cho cơ cấu hiệu chỉnh thích nghi.Phương pháp tiếp cận gradient không cho kết quả cần thiết cho hệ thống kín ổn định Bộ quan sát được đưa ra để ... thuyết bị động được dùng để bổ sung cho cơ cấu thích nghi Đối với hệ thống có tham số điều chỉnh được như trong hình 2.2, phươngpháp thích nghi sử dụng mô hình chuẩn cho một cách hiệu chỉnh tham sốtổng...

Ngày tải lên: 06/12/2015, 17:00

... khiển thích nghi bám quỹ đạo cho robot RD5NT sử dụng thuật toán LQG kết hợp LFFC” đề tài nghiên cứu cho luận văn thạc sỹ mình, trước hết với mục đích thiết kế điều khiển cho bậc cánh tay Robot ... điều khiển mờ đầu vào cho cánh tay robot”,Tạp Chí Đại Học Công Nghiệp, số 9(06).2011 Nguyễn Manh Hùng, Ngô Thanh Quyền, “Điều khiển bám đuổi mạng neural thích nghi cho cánh tay robot bao gồm động ... khiển thích nghi, trong tình huống này bộ điều khiển thích nghi được ưa chuộng hơn Tuy nhiên khi chưa... mô hình cho thích nghi cũng như cho điều khiển làm cho hệ thống...

Ngày tải lên: 23/09/2016, 10:09

... động cơ KĐB 3 pha +Nghiên cứu giải thuật thích nghi(MRAS) đểthực thi khâu ướ c lươ ̣ng tốc độ rotor của động cơ KĐB 3 pha + Nghiên cứu xây dựng mô hình điều khiển thích nghi động cơ KĐB 3 pha ... khiển sensorless 1.5 Phương pháp nghiên cứu - Thu thập tài liệu liên quan đến đề tài nghiên cứu - Nghiên cứu mô hình toán học của động cơ không đồng bộ ba pha - Nghiên cứu xây dựng bộ quan sát ... quan các vấn đề của các thuật toán mà lý thuyết đưa ra, là công cụ tốt để nghiên cứu và học tập mà còn cho phép chúng ta nghiên cứu bản chất vật lý, các quá trình điện từ xảy ra trong các kênh...

Ngày tải lên: 25/10/2016, 16:17

... tin kết nghiên cứu tiếng Anh MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1- MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY MÁY ROBOT CƠNG NGHIỆP 12 1.1 Giới thiệu tay máy robot công nghiệp 12 1.2 Mơ hình động lực học tay máy robot cơng nghiệp ... tay máy robot công nghiệp, xây dựng mơ hình động lực học tay máy robot cơng nghiệp có xét đến mơ hình khơng đối xứng vùng chết xây dựng cấu trúc điều khiển ứng dụng thuật tốn thích nghi cho tay ... HỌC CỦA TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Giới thiệu tay máy robot công nghiệp Ngày tay máy robot công nghiệp sử dụng rộng rãi có nhiều bước phát triển quan trọng điều khiển hoạt động chúng Tay máy...

Ngày tải lên: 06/12/2016, 21:29

... DUNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ TRÊN CƠ SỞ TRÍ TUỆ NHÂN TẠO LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA HÀ NỘI - 2015 Luận văn tốt nghiệp Chuyên ngành ... 72 Nguyễn Thùy Dung Luận văn tốt nghiệp Chuyên ngành Điều khiển & Tự động hóa 3.3.8 Kết mô 73 3.4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG ... 77 Nguyễn Thùy Dung Luận văn tốt nghiệp Chuyên ngành Điều khiển & Tự động hóa Hình 3.17: Đặc tính độ hệ truyền động bánh sử dụng điều khiển mờ thich nghi 77 Hình 3.18: Đặc tính...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:15

... Đối tƣợng, phạm vi nghiên cứu: - Robot bậc tự Planar - Bộ điều khiển thích nghi Li - Slotine quan sát thích nghi - Kết hợp điều khiển thích nghi Li – Slotine quan sát thích nghi để áp chế tính ... pháp nghiên cứu: - Nghiên cứu tổng quan phƣơng pháp điều khiển Robot, nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển Li – Slotine - Xây dựng thuật toán điều khiển thích nghi Li – Slotine quan sát thích nghi ... thành cánh tay để tạo chuyển động bản, cổ tay tạo nên khéo léo linh hoạt, bàn tay hoàn thành thao tác đối tƣợng Các phận: Đế đặt cố định gắn liền với xe di động 2, thân 3, cánh tay 4, cánh tay dƣới...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:15

... khiển thích nghi 30 1.2.1 Điều khiển thích nghi tự chỉnh (STR) 30 1.2.2 Điều khiển thích nghi có mô hình theo dõi (MRAC) 41 Chương XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP 45 ... Trung - Khóa 2009 ĐK&TĐH Điều khiển thích nghi robot công nghiêp LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thạc sỹ “Điều khiển thích nghi robot công nghiệp” tự nghiên cứu hướng dẫn PGS TS Phan Xuân ... khiển thích nghi robot công nghiêp MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Ở giai đoạn trước năm 1990 nước ta chưa du nhập kỹ thuật robot, chí chưa có nhiều thông tin lĩnh vực Từ để phục vụ cho nghiệp công nghiệp hóa,...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:15

... cỏc nghi n cu cha t c kt qu nh mong mun Trong ti ny tỏc gi nghi n cu v ng dng h m thớch nghi iu khin tay mỏy hai bc t Trờn õy l lý tỏc gi chn ti: "Nghi n cu ng dng iu khin m thớch nghi cho tay ... v Robot cụng nghip v tay mỏy Chng 2: Tng quan v cỏc h iu khin Chng 3: Thit k h thng iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot hai bc t v mụ phng Chng 4: Thc nghim b iu khin m thớch nghi trờn robot ... thc nghim 57 Hỡnh 4.3 S chy thc nghim 57 Hỡnh 4.4 Kt qu chy thc nghim cho mt bin khp 57 Hỡnh 4.5 Kt qu chy thc nghim cho mt bin khp 58 Hỡnh 4.6 B iu khin m thớch nghi...

Ngày tải lên: 21/12/2014, 16:35

... mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do" Mục đích nghi n cứu Xây dựng điều khiển mờ thích nghi cho cánh tay robot đảm bảm yêu cầu chất lượng Đối tượng nghi n cứu Điều khiển cánh tay robot ... VỀ ROBOT CÔNG NGHI P VÀ TAY MÁY 1.1 Lịch sử phát triển 1.2 Robot công nghi p ứng dụng 1.3 Ứng dụng robot công nghi p 1.4 Cấu trúc robot công nghi p 1.5 Kết cấu tay máy Hình 1.1 Tay máy kiểu tọa ... truyền động cho cánh tay robot - Mô hình thực nghi m: Hình 4.1 Mô hình thực nghi m 13 - Sơ đồ khối hệ thống thí nghi m điều khiển Robot phòng thí nghi m: Hình 4.2: Sơ đồ khối chạy thực nghi m Trong...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Hiện công tác khoa Điện - Trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài Nghi n cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng ... HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ NGUYỄN TIẾN ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 11:17

... Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Hiện công tác khoa Điện - Trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài Nghi n cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng ... HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ NGUYỄN TIẾN ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 16:59

... Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Hiện công tác khoa Điện - Trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài Nghi n cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng ... HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ NGUYỄN TIẾN ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 11:57

... PID M CHO TAY MÁY B C T DO” ñ làm ñ tài nghi n c u M c ñích nghi n c u - Nghi n c u lý thuy t v tay máy lý thuy t m - Thi t k b ñi u n cho tay máy b c t Đ i tư ng ph m vi nghi n c u - Nghi n ... h c cánh tay Robot b c t Ph m vi ñ tài t p trung vào vi c nghi n c u ñi u n cánh tay robot b c chuy n ñ ng quay (QQQ) Đi u n cánh tay máy ba khâu hình v 3.1 v i thông s c a cánh tay cho b ng ... Nghi n c u mô hình tay máy b c t Phương pháp nghi n c u - Nghi n c u lý thuy t ñ xây d ng thu t toán ñi u n - Mô hình hóa mô ph ng ñ ki m tra thu t toán ki m nghi m k t qu nghi n c u matlab simulink...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Hiện công tác khoa Điện - Trƣờng đại học Kỹ thuật Công nghi p, Đại học Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài Nghi n cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng ... HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ NGUYỄN TIẾN ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGHI N CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20