Tìm hiểu về các thuật toán truyền thông thời gian thực

Tìm hiểu về các thuật toán truyền thông thời gian thực

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐÀO TẠO SAU ĐẠI HỌC BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN MÔN: HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC Đề tài: Tìm hiểu thuật tốn truyền thơng thời gian thực Học viên thực hiện: Giảng viên hướng dẫn: PGS.TS Đỗ Trọng Tuần Hà Nội, 05-2018 LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, với phát triển mạnh mẽ lĩnh vực Công Nghệ Thông Tin Truyền Thông, hạ tầng mạng viễn thông tạo thuận lợi cho nhà khoa học nghiên cứu triển khai nhiều ứng dụng truyền thông mạng internet cho cộng đồng Sopcast, Skype, MobileTV, … đặc biệt hệ thống truyền hình trực tuyến ngày ứng dụng phổ biến đem lại lợi ích to lớn cho xã hội Hệ thống truyền hình trực tuyến xây dựng dựa tảng giao thức truyền thông thời gian thực cho phép liệu hình ảnh, âm thanh, video văn truyền trực tuyến người dùng vị trí khác qua mạng internet Với lợi ích trên, hệ thống truyền hình trực tuyến ngày nghiên cứu phát triển Trong nội dung môn học Hệ Thống Thời Gian Thực, em xin chọn đề tài “Tìm hiểu giao thức truyền thơng thời gian thực” nội dung báo cáo cho tập lớn môn học Báo cáo chia làm hai chương, chương đầu giới thiệu cách tổng quan hệ thống thời gian thực chương sau trình bày giao thức truyền thơng thời gian thực Em xin chân thành cảm ơn PGS TS Đỗ Trọng Tuấn nhiệt tình việc hướng dẫn giảng dạy để em hồn thành báo cáo Mục Lục LỜI NÓI ĐẦU Mục Lục Danh Mục Hình Vẽ Chương Tổng Quan Về Hệ Thống Thời Gian Thực .5 1.1 Khái niệm hệ thống thời gian thực 1.1.1 Khái niệm hệ thống 1.1.2 Khái niệm hệ thống thời gian thực 1.1.3 Các loại hệ thống thời gian thực 1.2 Lập lịch thời gian thực .7 1.3 Kết luận chương Chương Các Giao Thức Truyền Thông Thời Gian Thực 10 2.1 Giao thức Real-time Transport Protocol (RTP) 10 2.1.1 Định nghĩa 10 2.1.2 Hoạt động giao thức RTP 10 2.1.3 Cấu trúc giao thức RTP .11 2.2 Giao thức Real Time Streaming Protocol (RTSP) 13 2.2.1 Định nghĩa giao thức RTSP 13 2.2.2 Hoạt động giao thức RTSP 14 2.2.3 Một số đặc điểm giao thức RTSP .15 2.2.4 Một số thuật ngữ giao thức RTSP .16 2.3 Kết luận chương .18 Kết Luận 19 Tài Liệu Tham Khảo .20 Danh Mục Hình Vẽ Hình 1-1 Mơ tả hệ thống Hình 1-2 Hard Real-time System .6 Hình 1-3 Soft Real-time System Hình 2-1 Cấu trúc gói tin RTP 11 Hình 2-2 Giao thức trao đổi phiên media 14 Chương Tổng Quan Về Hệ Thống Thời Gian Thực Trong chương này, em trình bày cách tổng quan hệ thống thời gian thực Các khái niệm, phân loại đặc điểm hệ thống thời gian thực trình bày chương 1.1 Khái niệm hệ thống thời gian thực 1.1.1 Khái niệm hệ thống Một hệ thống ánh xạ tập biến đầu vào đến tập biến đầu Một hệ thống không xét đến chi tiết phần cứng bên mơ hình tổng quát hộp đen hình 1-1 Hình 1-1 Mô tả hệ thống Đáp ứng thời gian hệ thống khoảng thời gian để hệ thống đưa kết đầu từ đầu vào đưa vào hệ thống Một hệ thống gọi hệ thống lỗi không đáp ứng yêu cầu đặt cho hệ thống 1.1.2 Khái niệm hệ thống thời gian thực Một hệ thống gọi hệ thống thời gian thực (RTS – Realtime Systems) tính đắn khơng phụ thuộc vào kết tính tốn logic mà phụ thuộc vào thời gian mà kết sinh Tức là, Hệ thống cần đáp ứng hai điều kiện; kết đầu phải với chức hệ thống; hai đáp ứng thời gian hệ thống phải nhỏ giá trị dealine cho trước 1.1.3 Các loại hệ thống thời gian thực Các hệ thống thời gian thực thường chia làm hai loại hệ thống thời gian thực cứng hệ thống thời gian thực mềm Hệ thống thời gian thực cứng (Hard Real-time Systems) hệ thống thời gian thực mà không đáp ứng yêu cầu deadline, hệ thống sụp đổ hay gây hậu khôn lường Hình 1-2 mơ tả tính ràng buộc hệ thống thời gian thực cứng Nếu hệ thống khơng hồn thành tác vụ trước deadline, hệ thống gây hậu nghiêm trọng Một số ví dụ hệ thống thời gian thực cứng hệ thống làm mát cho nhà máy điện hạt nhân, hệ thống túi khí an toàn oto, hệ thống xạ trị tự động, hệ thống báo cháy tự động … Hình 1-2 Hard Real-time System Hình 1-3 Soft Real-time System Hệ thống thời gian thực mềm (Soft Real-time Systems) cac hệ thống thời gian thực mà không đáp ứng yêu cầu thời gian, hệ thống bị suy giảm chất lượng dịch vụ Hình 1-3 mơ tả ràng buộc hệ thống thời gian thực mềm Nếu hệ thống khơng hồn thành trước deadline, hệ thống bị suy giảm chất lượng dịch vụ không đến mức gây hậu nghiêm trọng hệ thống thời gian thực cứng Một số ví dụ hệ thống thời gian thực mềm hệ thống Video/Audio streaming, hệ thống mạng, hệ thống kiểm sốt đóng mở cửa oto, hệ thống điều hòa dân dụng … 1.2 Lập lịch thời gian thực Dịch vụ thời gian thực gắn với tập tác vụ thời gian thực Mỗi tác vụ τđược miêu tả bằng: Trong Si thời điểm sớm bắt đầu tác vụ τ i, Ci thời gian thực trường hợp xấu τi Di thời điểm chết τi Tập V tác vụ thời gian thực là: Nếu tác vụ xuất theo cách thời điểm tùy ý, chúng gọi không theo chu kì Ở nhiều hệ thống thời gian thực thời điểm tác vụ xả ra, khoảng thời gian thực deadline tiên đốn Tập tác vụ gọi có chu kì Ví dụ, máy tính điều khiển động phải tính lượng nhiên liệu suy thời gian tối đa động vận hành liên tục trước nạp nhiên liệu Miêu tả tập tác vụ thời gian thực có chu kì đơn giản Mỗi tác vụ thực n công việc Yêu cầu thực công việc i lần khoảng Ti giây Các phần công việc phía trước phải hồn thành trước phần cơng việc bắt đầu Như vậy, thời điểm bắt đầu tác vụ điểm chết tác vụ cũ Do thời điểm tác vụ thực hiện, ta gán cho tác vụ thực phần công việc i τi Đặc tả tập tác vụ rút gọn lại tập thời khoảng khoảng thời gian thực n công việc: Ở quan tâm đến lập lịch tác vụ theo đó, tác vụ thỏa mãn ràng buộc deadline Chúng ta quan tâm lập lịch hệ thống đơn xử lý Lịch phân công CPU cho tác vụ thời gian thực mà nhiều tác vụ phân công thời điểm Chính xác hơn, lịch tập A khoảng thời gian miêu tả: Trong si thời điểm bắt đầu, fi thời điểm kết thúc t i tác vụ thực khoảng thời gian Lịch có giá trị thỏa mãn ràng buộc: Nếu Sk si fi Dk Điều kiện đòi hỏi khoảng thời gian thực thực khoảng Điều kiện đòi hỏi khoảng thời gian theo thứ tự Điều kiện đòi hỏi tác vụ phải thực sau thời điểm cho phép phải hoàn thành trước điểm chết Tập tác vụ gọi khả thi tác vụ τk nhận tối thiết Ck giây CPU thực lịch Tức là, gọi: Như vậy, lịch khả thi mà Tập tác vụ gọi khả thi tồn lập lịch khả thi cho tập tác vụ Mục đích thuật tốn lập lịch thời gian thực tìm lịch khả thi tồn Chương tìm hiểu thuật tốn lập lịch thời gian thực với giả thuyết ràng buộc khác Để đơn giản, xem xét hệ thống thời gian thực cứng 1.3 Kết luận chương Trong chương này, em trình bày cách tổng quan hệ thống thời gian thực Các khái niệm khái niệm hệ thống, hệ thống thời gian thực đặc điểm loại hệ thống thời gian thực trình bày cách tổng quan Ở chương sau, báo cáo trình bày hai giao thức truyền thông thời gian thực sử dụng nhiều RTP RTSP Chương Các Giao Thức Truyền Thông Thời Gian Thực Trong chương này, em trình bày giao thức truyền thơng thời gian thực Trong đó, mục tiêu đề cập đến tính chất nguyên tắc hoạt động giao thức 2.1 Giao thức Real-time Transport Protocol (RTP) 2.1.1 Định nghĩa RTP giao thức thực vạn chuyển ứng dụng liệu thời gian thực thoại hội nghị truyền hình Các ứng dụng thường mang định dạng âm (PCM, GSM MP3 định dạng độc quyền khác) định dạng video (MPEG, H.263 định dạng video độc quyền khác) RTP định nghĩa RFC 1889, RFC 3550 RTP sử dụng kết hợp với RTCP (Realtime Transport Control Protocol) Trong RTP dùng để truyền dòng liệu da phương tiện truyền thơng (âm video) RTCP dùng để giám sát QoS thu thập thông tin người tham gia phiên truyền RTP thực 2.1.2 Hoạt động giao thức RTP Giao thức RTP chạy UDP để sử dụng chức ghép kênh checksum Cả hai giao thức RTP UDP tạo nên phần chức lớp giao vận Tuy nhiên RTP sử dụng với giao thức khác lớp mạng lớp giao vận bên miễn giao thức cung cấp dịch vụ mà RTP đòi hỏi Một điều cần lưu ý thân giao thức RTP không cung cấp chế đảm bảo việc phân phát kịp thời liệu tới trạm, mà dựa dịch vụ lớp thấp để thực điều RTP khơng đảm bảo việc truyền gói theo thứ tự Tuy nhiên số thứ tự header cho phép bên thu điều chỉnh lại thứ tự dòng gói tin bên phát gửi đến RTP không hỗ trợ dịch vụ phổ biến hầu hết ứng dụng truyền thơng hội nghị đa phương tiện mà có khả mở rộng cho phù hợp với dịch vụ Khả 10 mở rộng, mã tương ứng trường PT header với loại payload gói RTP mơ tả profile kèm 2.1.3 Cấu trúc giao thức RTP Một gói tin RTP chia làm hai phần header cố định header mở rộng hình 2-1 Hình 2-4 Cấu trúc gói tin RTP 2.1.3.1 Phần header cố định Version: bits Trường version để phiên giao thức Có phiên 0,1,2 Phiên sử dụng P (Padding): bit Nếu trường P thiết lập gói tin có nhiều octets P (những octets phần payload) thêm vào cuối gói tin Octet P cuối kích thước tổng octet thêm vào Mục đích việc thêm octect P để dùng cho thuật tốn mã hóa cần kích thước gói cố định dùng cho việc cách ly gói RTP trường hợp nhiều gói thơng tin mang đơn vị liệu giao thức lớp X (Extension): bit Nếu trường X thiết lập phần header cố định phải liên kết với phần header mở rộng CC (CSRC count): bits Chứa giá trị trường CSRC ID header cố định 11 M (Marker): bit Được sử dụng lớp ứng dụng để xác định profile PT (Payload type): bits Xác định nêu ý nghĩa dạng payload RTP RTP hỗ trợ đến 27 = 128 loại payload khác Với luồng âm hay video trường PT sử dụng để kí hiệu mã âm hay video Ví dụ: mã PT số định dạng âm video: PCM (0), GSM (3), LPC (7), G.722 (9), MPEG Audio (14), G.728(15), JPEG (26), H.261(31), MPEG1(32), MPEG2 (33) Nếu máy phát định thay đổi mã phần phiên làm việc, máy phátcó thể thơng báo cho máy thuvề thay đổi trường PT Máy phát thay đổi mã để tăng chất lượng âm hay video giảm tốc độ luồng RTP Sequence Number: 16 bits Trường mang số thứ tự gói tin RTP Số thứ tự tăng lên sau lần gói tin RTP máy phát gửi dùng để máy thu phát gói khơi phục lại trình tự chuỗi gói tin Giá trí khởi đầu trường giá trị ngẫu nhiên Vd: máy phát nhận luồng gói tin RTP có khoảng trống hai số thứ tự 86, 89 máy phát biết gói tin có số thự tự 87, 88 bị Timestamp: 32 bits Trường xác định thời điểm lấy mẫu octets gói tin RTP Thời điểm lấy mẫu phải đo đồng hồ tăng đặn tuyến tính mặt thời gian phép việc đồng tính tốn độ jitter Tần số đồng hồ không cố định mà phụ thuộc vào loại định dạng payload Giá trị khởi đầu trường timestamp chọn cách ngẫu nhiên Một vài gói tin RTP mang giá trị trường chúng phát lúc mặt logic (ví dụ gói khung hình video) Trong trường hợp gói liệu phát sau khoảng thời gian giá trị timestamp tăng cách đặn Ngược lại, trường hợp khác giá trị timestamp tăng không đặn SSRC (Synchronization Source Identifier): 32 bits Giá trị trường SSRC nguồn đồng (nguồn phát gói tin RTP từ micro, camera hay RTP mixer) gói tin RTP, giá trị chọn ngẫu nhiên Trong phiên kết nối RTP có nhiều nguồn đồng độ phát nhiều dòng gói tin RTP Máy thu nhóm dòng gói tin RTP nguồn để phát lại tín hiệu thời gian thực (real-time) 12 CSRC (Contributing Source List): từ đến 15 items, 32 bits Trường CSRC xác định nguồn đóng góp payload cho gói tin (CSRC cho phép xác định tối đa 15 nguồn đóng góp tương ứng vớ 15 items) Giá trị CSRC cho trường CC giá trị chèn vào items trộn (mixer) 2.1.3.2 Phần header mở rộng Cơ chế mở rộng RTP cho phép ứng dụng riêng lẻ giao thức RTP thực với chức đòi hỏi thơng tin thêm vào phần header gói tin Cơ chế thiết kế để vài ứng dụng bỏ qua số ứng dụng khác lại sử dụng phần Nếu trường X (bit X) phần header cố định đặt theo sau phần header cố định phần header mở rộng có chiều dài thay đổi 16 bits phần tiêu đề sử dụng với mục đích riêng cho ứng dụng định nghĩa profile (thường sử dụng để phân biệt loại tiêu để mở rộng) 16 bits mang giá trị chiều dài phần header mở rộng tính theo đơn vị 32 bits (Giá trị không bao gồm 32 bits phần header mở rộng) 2.2 Giao thức Real Time Streaming Protocol (RTSP) 2.2.1 Định nghĩa giao thức RTSP RTSP giao thức điều khiển truyền thông mạng tầng ứng dụng thiết kế sử dụng hệ thống giải trí truyền thơng để điều khiển máy chủ chứa liệu truyền tin phương tiện (streaming media) Giao thức sử dụng để thiết lập điều khiển phiên truyền thông trạm cuối (end to end) Các máy khách máy chủ truyền thông ban lệnh kiểu VCR, chẳng hạn play, pause seek, để điều khiển thời gian thực phương tiện truyền tin trực tuyến từ máy chủ tới máy khách (Video On Demand) từ máy khách đến máy chủ (Voice Recording) 13 2.2.2 Hoạt động giao thức RTSP Giao thức RTSP độc lập với giao thức tầng thấp hơn, thực TCP UDP giao thức khác tầng giao vận Cú pháp RTSP gần giống cú pháp HTTP/1.1, dễ thực triển khai Bên cạnh điểm tương tự, có số điểm khác quan trọng Thứ nhất, RTSP giao thức stateful, u cầu client trì thơng tin phiên streaming qua request RTSP Thứ hai, RTSP client server đưa RTSP request Cuối cùng, liệu đa phương tiện truyền ngồi dải dùng protocol riêng biệt (có thể giao thức RTP nói trên) Hình 2-5 Giao thức trao đổi phiên media Trong ứng dụng streaming thông thường, trước hết client nhận file mô tả trình diễn (presentation description file) sử dụng giao thức ngồi (có thể dùng HTTP) File mơ tả trình diễn mơ tả nhiều trình diễn, trình diễn bao gồm nhiều dòng liệu đa phương tiện đồng với File mô tả trình diễn chứa thuộc tính dòng liệu định dạng nén để client lựa chọn chuẩn bị play media mô tả hình 2-2 14 2.2.3 Một số đặc điểm giao thức RTSP Khả mở rộng: Các phương pháp thơng số dễ dàng thêm vào RTSP Dễ dàng phân tích: RTSP phân tích theo phân tích cú pháp HTTP MIME An toàn: RTSP tái sử dụng chế bảo mật web Tất chế chứng thực HTTP chứng thực cở chứng thực băm trực tiếp áp dụng Ngồi RTSP tái sử dụng chế an ninh tầng giao vận tầng mạng Độc lập với tầng vận chuyển: RTSP sử dụng giao thức truyền tin không tin cậy UDP, giao thức truyền tin tin cậy TCP Khả đa máy chủ: Mỗi luồng liệu truyền thông biểu diễn nằm máy chủ khác Máy khách tự động thiết lập số phiên kiểm sốt đồng thời với máy chủ truyền thơng khác Đồng liệu truyền thông thực mức độ vận chuyển Kiểm soát thiết bị ghi: Các giao thức kiểm sốt thiết bị ghi phát, thiết bị thay đổi hai chế độ Tác kiểm sốt dòng khởi tạo kết nối: Kiểm sốt dòng tách khỏi việc mời máy chủ truyền thông tham gia kết nối Yêu cầu giao thức khởi tạo kết nối cung cấp sử dụng để tạo nhận dạng kết nối Trong số trường hợp đặc biệt, tiêu chuẩn SIP (Session Initiation Protocol – Giao thức khởi tạo phiên) tiêu chuẩn H.323 sử dụng để mời máy chủ tham gia kết nối Thích hợp cho ứng dụng chuyên nghiệp: RTSP hỗ trợ độ xác khung hình thơng qua nhãn thời gian, cho phép chỉnh sửa ảnh kỹ thuật số từ xa Mơ tả biểu diễn trung tính: Giao thức không áp đặt biểu diễn đặc biệt mô tả định dạng tập tin đặc tả (metafile) truyền tải loại định dạng sử dụng Tuy nhiên, mơ tả trình bày phải có URI RTSP 15 Thành phần trung gian tường lửa thân thiện: Các giao thức nên sẵn sàng xử lý tường lửa ứng dụng tầng giao vận Thân thiện với HTTP: Trường hợp cần thiết, RTSP tái sử dụng khái niệm HTTP, đó, sở hạ tầng tái sử dụng Cơ sở hạ tầng bao gồm PICS (Platform for Internet Content Selection – Nền tảng để lựa chọn nội dung Internet) cho gắn nhãn với nội dung Tuy nhiên, RTSP không thêm phương pháp vào HTTP việc kiểm sốt liệu truyền thơng liên tục đòi hỏi trạng thái máy chủ hầu hết trường hợp Kiểm sốt máy chủ thích hợp: Nếu máy khách bắt đầu luồng liệu, phải có khả ngăn chặn luồng liệu Máy chủ không nên bắt đầu truyền liệu cho máy khách trường hợp máy khách ngăn chặn luồng liệu Đàm phán vận chuyển: Máy khách đàm phán phương pháp vận chuyển trước thực cần phải xử lý luồng liệu truyền thông liên tục Khả đàm phán: Nếu tắt tính bản, phải có chế an toàn cho máy khách để xác định phương pháp không tiếp tục thực Điều cho phép máy khách trình bày giao diện người dùng phù hợp Ví dụ, tìm kiếm khơng cho phép, giao diện người sử dụng phải có khả không cho phép di chuyển trượt báo vị trí 2.2.4 Một số thuật ngữ giao thức RTSP Kiểm soát tổng hợp (Aggregate control): Việc kiểm soát nhiều dòng cách sử dụng thời gian máy chủ Đối với việc cung cấp âm thanh, video, điều có nghĩa máy khách phát hành chơi tạm dừng thơng điệp để kiểm sốt nguồn cấp liệu âm video Dữ liệu truyền thông liên tục (Continuous media): Là liệu có mối quan hệ thời gian nguồn đích, nghĩa là, đích đến phải tạo lại mối quan hệ thời gian tồn nguồn Các ví dụ phổ biến liệu truyền thông liên tục âm video chuyển động Dữ liệu truyền thông liên tục tương tác thời gian thực, 16 có mối quan hệ thời gian "chặt chẽ" luồng vào luồng ra, truyền liệu (phát lại), mối quan hệ thời gian lỏng Phiên RTSP (RTSP session): Là việc hoàn thành giao dịch RTSP, ví dụ việc xem phim Một phiên thường bao gồm máy khách thiết lập chế vận chuyển cho liệu truyền thông liên tục, bắt đầu truyền liệu cách phát ghi, cuối đóng giao dịch Tập tin bao hàm (Container file): Một tập tin chứa dòng liệu truyền thơng đa luồng thường bao gồm biểu diễn chơi Các máy chủ RTSP cung cấp kiểm sốt tổng hợp tập tin này, khái niệm tập tin bao hàm khơng có giao thức Khởi tạo truyền thông (Media initialization): Khởi tạo cụ thể Loại liệu/chương trình mã hóa, giải mã; bao gồm chẳng hạn tần số, bảng màu Bất thông tin độc lập với vận chuyển máy khách yêu cầu phát lại luồng liệu truyền thông xuất giai đoạn khởi tạo truyền thơng q trình thiết lập luồng liệu Máy chủ truyền thông: Máy chủ cung cấp dịch vụ phát lại ghi cho nhiều luồng liệu truyền thơng Dòng liệu truyền thơng khác biểu diễn máy chủ truyền thông khác Một máy chủ truyền thơng nằm một máy chủ khác máy chủ web nơi mà biểu diễn khởi tạo Trình diễn (Presentation): Một tập nhiều luồng liệu chiếu cho máy khách nguồn cung cấp liệu truyền thông đầy đủ, cách sử dụng mô tả biểu diễn định nghĩa trước Trong hầu hết trường hợp, điều bao hàm việc kiểm soát tổng hợp luồng liệu, không bắt buộc Mơ tả trình diễn (Presentation description): Một mơ tả trình diễn chứa thơng tin nhiều liệu truyền thơng trình diễn, chẳng hạn mã hóa, địa mạng thơng tin nội dung 17 2.3 Kết luận chương Trên em trình bày cách khái quát hai giao thức RTP RTSP Hiện nay, hai giao thức sử dụng phổ biến việc truyền thông thời gian thực, chúng ngày nghiên cứu phát triển 18 Kết Luận Trong báo cáo này, em trình bày lại cách khái quát hệ thống thời gian thực Sự phân loại hệ thống thời gian thực dựa tính ràng buộc thời gian chúng, loại sử dụng với mục đích khác Bên cạnh đó, truyền thơng thời gian thực nhu cầu thiết yếu với sống Do vậy, hai giao thức RTP RTSP sử dụng rộng rãi việc streaming truyền liệu Qua báo cáo này, em phần hiểu môn học thu lượng kiến thức giao thức truyền thông Một lần em xin chân thành cảm ơn PGS.TS Đỗ Trọng Tuấn giúp đỡ em hoàn thành báo cáo 19 Tài Liệu Tham Khảo [1] Fundemantals Of Real-Time Systems [2] Hà Hải Thụy, “Lập Lịch Thời Gian Thực” [3] Nguyễn Văn Trường, “Hệ Thống Thời Gian Thực Và Ứng Dụng Trong Kỹ Thuật Mô Phỏng”, Học viện Kỹ Thuật Quân Sự [4] Nguyễn Trung Thành, “Đề Cương Bài Giảng Bộ môn An Ninh Mạng” [5] http://hatangmang.blogspot.com/2014/07/giao-thuc-rtp.html 20 ... ứng thời gian hệ thống phải nhỏ giá trị dealine cho trước 1.1.3 Các loại hệ thống thời gian thực Các hệ thống thời gian thực thường chia làm hai loại hệ thống thời gian thực cứng hệ thống thời gian. .. lịch thời gian thực Dịch vụ thời gian thực gắn với tập tác vụ thời gian thực Mỗi tác vụ τđược miêu tả bằng: Trong Si thời điểm sớm bắt đầu tác vụ τ i, Ci thời gian thực trường hợp xấu τi Di thời. .. thống thời gian thực đặc điểm loại hệ thống thời gian thực trình bày cách tổng quan Ở chương sau, báo cáo trình bày hai giao thức truyền thông thời gian thực sử dụng nhiều RTP RTSP Chương Các Giao