I. Tổng quan về robot UR................................................................................................................. 4 I.1. Giới thiệu.................................................................................................................................... 4 I.2. Thông số kỹ thuật ....................................................................................................................... 4 I.2.1. Robot Universal UR3 .............................................................................................................. 4 I.2.2. Bộ điều khiển........................................................................................................................... 5 I.2.3. Tay dạy lập trình ..................................................................................................................... 6 I.3. Lĩnh vực ứng dụng...................................................................................................................... 6 II. Cài đặt và mô phỏng robot universal trên máy tính.................................................................... 6 III. Hướng dẫn lập trình robot UR3............................................................................................... 10 III.1. Thiết lập robot ....................................................................................................................... 10 III.2. Thiết lập tọa độ làm việc của robot ....................................................................................... 14 III.2.1. Hệ tọa độ Base.................................................................................................................... 14 III.2.2. Tạo hệ tọa độ làm việc mới ................................................................................................ 15 III.2.3. Hệ tọa độ TCP Tool............................................................................................................ 16 III.2.4. Tạo TCP robot.................................................................................................................... 17 III.2.4.1. Tạo TCP robot................................................................................................................. 17 III.2.4.1. Tạo nhiều TCP robot ....................................................................................................... 18 IV. Khai báo địa chỉ IO ................................................................................................................ 20 IV.1. Sơ đồ kết nối IO robot........................................................................................................... 20 IV.2. Cài đặt IO robot trong chương trình.................................................................................... 21 V. Các lệnh lập trình robot cơ bản................................................................................................. 22 V.1. Các lệnh di chuyển .................................................................................................................. 22 V.2. Biến ......................................................................................................................................... 24 V.2.1. Kiểu biến .............................................................................................................................. 24 V.2.2. Khai báo biến ....................................................................................................................... 25 V.3. Lệnh Wait ................................................................................................................................ 25 V.4. Lệnh Set................................................................................................................................... 26 V.5. Lệnh Popup ............................................................................................................................. 27 V.6. Lệnh Halt................................................................................................................................. 27 V.7. Lệnh Comment ........................................................................................................................ 27 V.8. Lệnh Folder............................................................................................................................. 27 V.9. Lệnh Loop................................................................................................................................ 27Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 3 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ROBOT UR3 V.10. Lệnh SubProgram ................................................................................................................. 28 V.11. Lệnh If ................................................................................................................................... 29 V.12. Lệnh Script ............................................................................................................................ 29 V.13. Lệnh Switch ........................................................................................................................... 29 VI. Các phím nhấn.......................................................................................................................... 30 VI.1. Move up, Move down............................................................................................................. 31 VI.2. Copy, Cut, Paste .................................................................................................................... 31 VI.3. Delete ..................................................................................................................................... 31 VI.4. Suppress ................................................................................................................................. 31 VII. Thiết lập chương trình robot .................................................................................................. 31 VII.1. Before Start........................................................................................................................... 31 VII.2. Loops Forever ...................................................................................................................... 31 VIII. Tài liệu tham khảo ................................................................................................................. 32
CƠNG TY CỔ PHẦN TỰ ĐỘNG HỐ TÂN PHÁT Địa chỉ: Số 168 – Phan Trọng Tuệ - Thanh Trì – Hà Nội Điện thoại: 04.3685.7776/ Fax: 04 3685.7775 Website: www.tpa.com.vn - Email: tpa@tpa.com.vn HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ROBOT UR3 TP-TT31-BM05/Lsđ:00 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát MỤC LỤC I Tổng quan robot UR I.1 Giới thiệu I.2 Thông số kỹ thuật I.2.1 Robot Universal UR3 I.2.2 Bộ điều khiển I.2.3 Tay dạy lập trình I.3 Lĩnh vực ứng dụng II Cài đặt mô robot universal máy tính III Hướng dẫn lập trình robot UR3 10 III.1 Thiết lập robot 10 III.2 Thiết lập tọa độ làm việc robot 14 III.2.1 Hệ tọa độ Base 14 III.2.2 Tạo hệ tọa độ làm việc 15 III.2.3 Hệ tọa độ TCP Tool 16 III.2.4 Tạo TCP robot 17 III.2.4.1 Tạo TCP robot 17 III.2.4.1 Tạo nhiều TCP robot 18 IV Khai báo địa I/O 20 IV.1 Sơ đồ kết nối I/O robot 20 IV.2 Cài đặt I/O robot chương trình 21 V Các lệnh lập trình robot 22 V.1 Các lệnh di chuyển 22 V.2 Biến 24 V.2.1 Kiểu biến 24 V.2.2 Khai báo biến 25 V.3 Lệnh Wait 25 V.4 Lệnh Set 26 V.5 Lệnh Popup 27 V.6 Lệnh Halt 27 V.7 Lệnh Comment 27 V.8 Lệnh Folder 27 V.9 Lệnh Loop 27 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ROBOT UR3 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát V.10 Lệnh SubProgram 28 V.11 Lệnh If 29 V.12 Lệnh Script 29 V.13 Lệnh Switch 29 VI Các phím nhấn 30 VI.1 Move up, Move down 31 VI.2 Copy, Cut, Paste 31 VI.3 Delete 31 VI.4 Suppress 31 VII Thiết lập chương trình robot 31 VII.1 Before Start 31 VII.2 Loops Forever 31 VIII Tài liệu tham khảo 32 HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ROBOT UR3 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát I Tổng quan robot UR I.1 - - - Giới thiệu Robot UR3 robot cho tác vụ lắp ráp nhẹ chương trình làm việc tự động Robot nhỏ gọn nặng 11 kg, trọng tải kg, xoay 360 độ tất khớp cổ tay vòng quay vơ hạn khớp nối Những tính độc đáo làm cho UR3 trở thành robot có tính linh hoạt, nhẹ hợp tác để làm việc Đó lựa chọn lý tưởng cho ứng dụng đòi hỏi khả trục, nơi kích thước, an tồn chi phí quan trọng Robot UR3 trợ lý tối ưu ứng dụng lắp ráp, đánh bóng, keo vít đòi hỏi chất lượng sản phẩm đồng Robot bảng sử dụng trạm làm việc riêng biệt gắn bàn, nhặt, lắp ráp đặt phận dòng sản phẩm tối ưu Do dạng gọn lập trình dễ dàng, nên dễ dàng chuyển đổi nhiệm vụ để đáp ứng nhu cầu sản xuất nhanh nhẹn, làm cho tổng chi phí sở hữu thấp thời gian hoàn vốn nhanh Các ứng dụng robot UR3 rộng rãi ngành sản xuất từ thiết bị y tế tới bo mạch điện tử linh kiện điện tử I.2 Thông số kỹ thuật + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + Robot UR3 Universal Tải trọng max 3kg, tầm với 500mm Nhiệt độ làm việc : – 500C Số bậc tự do: bậc Khớp số 1,2,3,4,5 có góc quay ± 360o , khớp số góc quay vô hạn Độ chống bụi nước đáp ứng tiêu chuẩn IP64 Độ ồn 70 dB Tích hợp I/O với 2cổng DI , cổng DO cổng Analog IN Tích hợp sẵn cảm biến lực Nguồn hỗ trợ dụng cụ 12v/24v 600mA Vật liệu : Nhôm hợp kim Nhựa PP Khối lượng : 11kg Di chuyển robot lập trình: Sử dụng phím Free Driver ( Freedriver mode ) phím di chuyển hình Bộ điều khiển : Nguồn cấp 220VAC/50Hz Tích hợp 16DI/16DO 2AI/2AO , nguồn hỗ trờ I/O 24V 2A Giao tiếp kết nối : TCP/IP 100Mbit , Modbus TCP , Profinet , EthernetIP Kích thước : 475 x 423 x 268mm (DxRxC) Khối lượng : 15 Kg Vật liệu : Thép sơn tĩnh điện Tay dạy hình: Màn hình màu, cảm ứng 01 nút nguồn , 01 nút dừng khẩn Khối lượng 1.5kg Vật liệu : Nhôm hợp kim nhựa PP I.2.1 Robot Universal UR3 Hiệu suất: - Sai số lặp lại: +/-0.1mm - Nhiệt độ làm việc: 0-500C - Công suất: 90-250W HƯỚNG DẪN LẬP TRÌNH ROBOT UR3 Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát - Khả vận hành: tích hợp 15 chức an tồn tiên tiến robot điều chỉnh Thông số kỹ thuật: - Tải trọng tối đa: 3kg - Tấm với: 500mm - Số trục: trục - Lập trình: lập trình hình cảm ứng 12 inch kế nối với điều khiển Chuyển động: - Phạm vi làm việc: Khớp số 1,2,3,4,5 có góc quay ± 3600 , khớp số góc quay vơ hạn - Tốc độ rối đa: + Khớp 1,2,3: 3600/s + Khớp 4,5,6: 3600/s + Tool kẹp: 1m/s Tính Tool mở rộng: - Phân loại IP: IP64 - Phân loại chuẩn ISO: - Tiếng ồn;