TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG ROBOT IRB120

1 Cánh tay Rôbốt – IRB120 .............................................................5 1.1 An toàn.................................................................................................... 5 1.1.1 Những thông tin an toàn chung. ..................................................................................5 1.1.2 Lắp đặt và chạy thử.....................................................................................................5 1.2 Bảo trì ....................................................................................................12 1.2.1 Lịch bảo trì ...............................................................................................................12 1.2.2 Tuổi thọ của các bộ phận của tay máy. ......................................................................13 1.2.3 . Kiểm tra cữ chặn cơ khí ..........................................................................................13 1.2.4 Kiểm tra dây đai .......................................................................................................15 1.2.5 Kiểm tra chi tiết nhựa bao bên ngoài.........................................................................16 1.2.6 Các phần thay thế và bổ xung ...................................................................................17 1.2.7 Bảo dưỡng ................................................................................................................18 1.2.8 Thay thế Pin tay máy ................................................................................................18 1.3 Phụ kiện thay thế. ..................................................................................19 1.3.1 Chi tiết thay thế của trục 12 .....................................................................................19 1.3.2 Chi tiết thay thế của trục 3 ........................................................................................20 1.3.3 Chi tiết thay thế phần lowarm, và side support ..........................................................21 1.3.4 Chi tiết thay thế phần upperarm unit ........................................................................22 1.3.5 Chi tiết thay thế phần wristunit ................................................................................23 1.3.6 Chi tiết thay thế phần Cáp dẫn điện tay máy..............................................................24 2 Bộ điều khiển IRC5 Compact và tay dạy.....................................25 2.1 An toàn...................................................................................................25 2.2 Lắp đặt và chạy thử................................................................................28 2.2.1 Tổng quan.................................................................................................................28 2.3 Bảo trì ....................................................................................................29 2.3.1 Tổng quan.................................................................................................................29 2.4 Phụ kiện thay thế ...................................................................................31 2.4.1 Các phụ kiện thay thế của tủ điều khiển IRC5 Compact ............................................31 2.4.2 Cáp nối tới tay máy...................................................................................................35 3 Vận hành và điều khiển Rôbốt. ...................................................36 3.1 Calib vị trí ban đầu của Rôbốt ...............................................................36 3.2 Lập trình và chạy thử.............................................................................42 3.3 Các câu lệnh cơ bản thông dụng ...........................................................44 3.4 Các tín hiệu Vào Ra.............................................................................51 3.4.1 IO Board..................................................................................................................51 3.4.1 Xác định IO Bus ......................................................................................................53 3.4.1 Tạo các tín hiệu IO ..................................................................................................56 3.4.2 Khởi tạo các tín hiệu IO..........................................................................................59 3.4.3 Đầu vào Ra.............................................................................................................63 3.5 Lưu trữ và khôi phục dữ liệu.................................................................64Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 4 3.6 Robotstudio online .................................................................................66 3.7 Kiểu dữ liệu............................................................................................80 3.8 Sử lý lỗi tổng quan.................................................................................82 3.9 Phục hồi lỗi............................................................................................86

CƠNG TY CỔ PHẦN TỰ ĐỘNG HỐ TÂN PHÁT Địa chỉ: Số 168 – Phan Trọng Tuệ – Thanh Trì – Hà Nội Điện thoại: 04.3685.7776/ Fax: 04 3685.7775 Website: www.tpa.com.vn- Email: tpa@tpa.com.vn TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG ROBOT IRB120 Hà Nội, tháng 12-2012 ROBOT IRB120 CÁC NỘI DUNG ĐƯỢC TRÌNH BÀY ☺ Cánh tay robot IRB120 ☺ Bộ điều khiển IRC5 Compact tay dạy ☺ Vận hành điều khiển Rôbốt Công ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát MỤC LỤC Cánh tay Rơbốt – IRB120 1.1 An toàn 1.1.1 Những thông tin an toàn chung 1.1.2 Lắp đặt chạy thử 1.2 Bảo trì 12 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.2.7 1.2.8 Lịch bảo trì 12 Tuổi thọ phận tay máy 13 Kiểm tra cữ chặn khí 13 Kiểm tra dây đai 15 Kiểm tra chi tiết nhựa bao bên 16 Các phần thay bổ xung 17 Bảo dưỡng 18 Thay Pin tay máy 18 1.3 Phụ kiện thay 19 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.6 Chi tiết thay trục 1-2 19 Chi tiết thay trục 20 Chi tiết thay phần lowarm, side support 21 Chi tiết thay phần upper-arm unit 22 Chi tiết thay phần wrist-unit 23 Chi tiết thay phần Cáp dẫn điện tay máy 24 Bộ điều khiển IRC5 Compact tay dạy 25 2.1 An toàn 25 2.2 Lắp đặt chạy thử 28 2.2.1 Tổng quan 28 2.3 Bảo trì 29 2.3.1 Tổng quan 29 2.4 Phụ kiện thay 31 2.4.1 Các phụ kiện thay tủ điều khiển IRC5 Compact 31 2.4.2 Cáp nối tới tay máy 35 Vận hành điều khiển Rôbốt 36 3.1 Calib vị trí ban đầu Rôbốt .36 3.2 Lập trình chạy thử 42 3.3 Các câu lệnh thông dụng 44 3.4 Các tín hiệu Vào / Ra .51 3.4.1 3.4.1 3.4.1 3.4.2 3.4.3 I/O Board 51 Xác định I/O Bus 53 Tạo tín hiệu I/O 56 Khởi tạo tín hiệu I/O 59 Đầu vào / Ra 63 3.5 Lưu trữ khôi phục liệu 64 Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát 3.6 Robotstudio online 66 3.7 Kiểu liệu 80 3.8 Sử lý lỗi tổng quan 82 3.9 Phục hồi lỗi 86 Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát Cánh tay Rôbốt – IRB120 1.1 –         An toàn Các tiêu chuẩn an toàn đáp ứng từ tay máy IRB120 EN ISO 12100 -1 An tồn thiết kế máy cơng nghiệp-phần thuật ngữ phương pháp EN ISO 12100 -2 An tồn thiết kế máy cơng nghiệp – phần nguyên tắc kỹ thuật EN ISO 13849-1 An toàn thiết kế máy, thiết bị liên quan hệ thống điều khiển EN ISO 13850 An toàn thiết kế máy – Dừng khẩn cấp – Nguyên tắc thiết kế EN ISO 10218-11 Môi trường Rô bốt công nghiệp vấn đề an toàn cần thiết EN ISO 9787 Cánh tay Rô bốt công nghiệp, Hệ thống tọa độ di chuyển EN ISO 9283 Cánh tay Rô bốt công nghiệp, Hiệu suất phương pháp kiểm tra EN ISO 14644-12 Phân loại khơng khí 1.1.1 Những thơng tin an toàn chung – An toàn lắp đặt chạy thử  Nút dừng khẩn cấp phải lắp đặt nơi dễ dàng thao tác nhìn thấy để dừng hệ thống gặp nguy hiểm  Những người lắp đặt vận hành phải đào tạo an tồn để trả lời câu hỏi an toàn thiết bị thiết bị khác kết nối với Rơ bốt – An tồn vận hành Rơ bốt  Luôn vận hành Rô bốt chế độ Manual có người đứng vùng làm việc Rôbốt  Luôn ý dụng cụ Rô bốt đầu dao phay lưỡi cưa trường hợp bạn đứng gần phạm vi hoạt động Rơ bốt gây tai nạn bất ngờ  Ln ý bề mặt nóng tay máy hoạt động vật mẫu hệ thống tay máy Các động servo nóng chạy thời gian dài  Cần ý Rô bốt gắp Tay gắp phải ln ln trạng thái thường đóng Nếu chúng mở làm rơi phơi gây tai nạn  Cần ý hệ thống thủy lực khí nén, thiết bị điện Chúng gây giật điện ngắt nguồn 1.1.2 Lắp đặt chạy thử – Vùng hoạt động dạng di chuyển Hình minh hoạ vùng làm việc Rơ bốt Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 Công ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát Góc (độ) Vị trí tai tâm trục Vị trí X Z Axis Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 Axis Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát – – Giới hạn quay Rô bốt Bảng định nghĩa vùng di chuyển làm việc trục Vị trí di chuyển Dạng di chuyển Giới hạn di chuyển Trục Trục Trục Trục Trục Trục Xoay Xoay Xoay Xoay Xoay Xoay +165° tới -165° +110° tới -110° +70° tới -90° +160° tới -160° +120° tới -120° +400° tới -400° Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 Công ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát – Kích thước bệ đế bắt Rô bốt – Cách lắp đặt Rô bốt Hành động – Chú ý Rô bốt nặng 25 kg Tất thiết bị đế Rô bốt bàn đỡ phải phù hợp theo Chuẩn bị lỗ ren bắt Rơ bốt ngồi trường cần lắp đặt Đưa Rô bốt tới nơi cần lắp Lắp hai lỗ định vị đế Rô bốt Lắp ốc bắt Rô bốt kèm theo đệm đêm vênh kèm theo Vặn chặt bu lông chắn bu lông không bị lỏng trình hoạt động Theo vẽ đế Rô bốt Cách nhả phanh Rô bốt nút nhả phanh  Chú ý nhả phanh chắn nguồn điện cấp  Sức nặng tay máy làm bạn bị thương làm hỏng thiết bị đặt gần tay máy Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát  – Nhấn nút nhả phanh A tủ điều khiển IRC5 compact phanh điện từ động servo nhả Cách nhả phanh Rơ bốt dùng nguồn điện bên ngồi Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Trong trường hợp khơng có điện nguồn cấp vào tủ điều khiển nhả phanh cách Kết nối A 0V tới chân số 12 (hình vẽ) B 24 V tới chân số 13 – Các cữ chặn khí  Cữ chặn khí giới hạn vùng làm việc Rơ bốt Hình minh họa cữ chặn khí trục số Hình minh họa cữ chặn khí trục số (A) Hình minh họa cữ chặn khí trục số (B) Hình minh họa cữ chặn khí trục số (A) Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 10 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát  Trust level I/O Board TrustLevel (Unit required) • Khi Unit gây lỗi dừng hoạt động • Yêu cầu kết nối lại chạy warm start TrustLevel (Default) • Khi Unit gây thơng báo lỗi • Dừng chương trình chạy đến module bị • Yêu cầu kết nối lại Unit khởi động lại chương trình TrustLevel (Allow loss) • Khơng lỗi Unit • Báo lỗi dừng hoạt động tín hiệu chương trình sử dụng (from RAPID) TrustLevel (Quickstop) • Giống trustlevel1 but dừng on path unit bị  Cấu hình tín hiệu vào I/O  Cấu hình tín hiệu vào I/O Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 72 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát Thơng số unit mapping Ví dụ: Unit mapping // tín hiệu sử dụng bit (digital signal) Unit mapping 0-15 // tín hiệu 16 bit (analog or group) Unit mapping 8-15, 0-7 // tín hiệu byte = bit � Dùng thay cho thông số “PhSig” ”Length” S4Cplus � Mơ tả địa tín hiệu Unit � Thay cho phương pháp khai báo địa tín hiệu rườm rà S4Cplus  Cấu hình tín hiệu I/O signals-Filter on digital input signals - system configuration – I/O Cross connections-Simple cross connections Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 73 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Cross connections-logical cross connections  System Events –bao gồm system input system output   Xin quyền Write, nhớ chọn Grant từ FlexPendant Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 74 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát system configuration – Backup Chọn Create Backup… - Đặt tên cho liệu lưu trữ Nhấn Backup system configuration – Restore Xin quyền Write, chọn Grant từ FlexPendant Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 75 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Chọn Restore Backup…  Đi đến thư mục chứa liệu lưu trữ  Sau chọn liệu cần khôi phục  Nhấn Restore system configuration – event logs Định vị Events / Logs Chọn Event recorder… Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 76 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát Có thể xem lưu event log system configuration – system builder Chọn Tools/System builder chọn system builder trực tiếp Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 77 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát  Từ menu, nhấn Creat New  Nhấn next Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 78 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát  Ở hệ thống mới, nhập tên hệ thống đường dẫn sau nhấn next  Nhập Controller Key( tự nhập key đến key file), sau nhấn next Chọn key file  Nhập Driver Key, nhấn nút mũi tên -> để chuyển drive key sang cửa sổ bên phải, then click next Chọn Key file Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 79 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát  Để thêm option khác, ta phải nhập key cho option sau nhấn nút -> Cuối nhấn next   Lựa chọn chỉnh sửa options( ví dụ : chọn ngơn ngữ thứ 2, v.v…), sau nhấn next Kiểu liệu 3.7 Có kiểu liệu khác • Atomic : kiểu liệu đơn, định nghĩa dạng khác phân chia nhỏ thành phần tử Ví dụ : num, … • Record : kiểu liệu ghép, với tên liệu thành phần theo sau xếp thứ tự Thành phần dạng Atomic Record Ví dụ : [300,500,depth] pos1.x :=300 Ví dụ kiểu liệu record o o VAR pos pos1:=[10,45,1.3]; VAR orient orient1:=[1.0,0,0,0]; Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 80 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát o Equal (alias) data type >Là kiểu liệu gán tương đương với kiểu liệu khác VAR dionum high:=1; VAR num level; level:= high; Có dạng liệu  VAR Biến gán giá trị q trình chạy chương trình Và quay lại giá trị ban đầu chạy lại chương trình từ đầu Ví dụ： VAR num mint; VAR num cherry := 100; VAR bool TimeOut:=TRUE; VAR string stBase:=”Welcome”;  CONST Biến có giá trị tĩnh gán giá trị chạychương trình.Có thể gán giá trị thơng qua Data Window ởTeachPendant Ví dụ： CONST string str:=”ABB Robotics…”; CONST robtarget home0p:=[[1962.64, 334.13,177.17],[0.420452,0.582636, -0.576927,-0.388473],[0,-1,1,0],[9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];  PERS Có thể thay đổi giá trị biến chạy chương trình, nhiên PERS lưu lại giá trị mới, chương trình chạy lại từ đầu Ví dụ： PERS bool dirty:=FALSE; PERS num nCouther:=0; Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 81 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát • Phạm vi liệu Phạm vi liệu thể vùng thấy(vùng ảnh hưởng) liệu • Địa phương Example: LOCAL VAR num local_variable; Biến có tác dụng phạm vi module nằm • Tồn cục Biến có tác dụng tất module Example: Var num global_variable; • Khai báo biến • Có thể khởi tạo giá trị khai báo biến giá trị phải số • Giá trị mặc định biến không khởi tạo • Khai báo Persistent • Persistents khai báo module, khơng thể khai báo routine • Có thể khai báo biến tồn cục hệ thống, tác vụ địa phương • system global persistents có tên chia sẻ giá trị thời với nhau.Task global and local persistents không chia sẻ giá trị cho • Local and task global persistents khởi tạo giá trị • Đối với system global persistents việc khởi tạo giá trị bỏ qua • Khai báo const Khởi tạo giá trị khai báo Ví dụ: CONST num pi := 3.141592654; Sử lý lỗi tổng quan 3.8 • • Thoát khỏi lỗi cách tự động với Error Handler Error handler thông thường phần routine, nơi mà lỗi xuất Nếu có lỗi xuất routine chạy, quyền điều khiển chuyển sang error handler Lỗi xác định mã lỗi • Chương trình tiếp tục chay, sau lỗi xử lý nhờ Error handler : – RETRY, RETURN, TRYNEXT RAISE – Nếu khơng có chương trình xử lý lỗi gặp lỗi, chương trình ngừng chạy xuất thông báo lỗi – Lệnh thiết lập lỗi: RAISE errornumber • Lệnh chuyển lỗi sang mức kế tiếp: RAISE (chỉ nằm error handler) • Nếu chương trình bị dừng, trỏ chương trình đặt dòng lệnh mức mà xuất error handler cuối Thực câu lệnh lỗi, nhìn mức độ cao xem câu lệnh gọi thủ tục Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 82 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Thủ tục có xử lý lỗi error handler main check; - check WaitDi di4,1\MaxTime:=15; - Vượt Maxtime RETURN errorhandler RETRY TRYNEXT RETURN Lỗi người dùng quy định main check; - check IF THEN RAISE MY_ERR; Lỗi người dùng quy định với errno MY_ERR (hằng số xác định trước) errorhandler IF ERRNO=MY_ERR THEN - RETURN Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 83 Công ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát error handler thơng thường error handler thơng thường Chú thích: Nếu khơng có error handler chương trình dừng lại với thơng báo lỗi main check; - check calc; - calc RETURN errorhandler IF ERRNO=ERR_DIVZERO THEN RETRY - reg1:=a/0; - division by zero errorhandler RAISE RETURN error handler thông thường, kết hợp với error người dùng quy định error handler thông thường, kết hợp với error người dùng quy định main check; errorhandler check calc; - calc IF ERRNO=MY_ERR THEN - RETURN EXIT Chú thích: EXIT dừng chạy chương trình, nhấn Start lại chương trình chạy từ câu lệnh thủ tục main errorhandler RETRY RAISE ENDPROC IF THEN RAISE MY_ERROR; - errorhandler RAISE Dừng chạy Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 84 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Thủ tục NOSTEPIN main MODULE (NOSTEPIN) MoveCC; - MoveCC IF THEN RAISE erMY_ERR; (khơng có error handler) Lỗi người dùng quy định với errno erMY_ERR (hằng số xác định trước) errorhandler IF ERRNO=erMY_ERR THEN STOP TPWrite TPReadFK Lệnh đánh dấu sau dừng, chương trình chạy từ nhấn Start lại Chú thích: Thủ tục NOSTEPIN cần có error handler với lệnh RAISE Nếu bạn muốn chạy lại toàn thủ tục sau chạy lại RAISE Thủ tục NOSTEPIN, error handler thủ tục gọi NOSTEPIN main check; - Câu lệnh đánh dấu sau dừng, chương trình chạy từ nhấn Start lại check calc; MODULE (NOSTEPIN) - calc IF THEN RAISE erMY_ERR; RETURN errorhandler - errorhandler ENDPROC IF ERRNO=erMY_ERR THEN ErrWrite RAISE STOP - Các mức yêu cầu : Các mức yêu cầu : • Lỗi xử lý error handler sau câu lệnh lỗi chạy lại – Error handler đặt bậc với câu lệnh lỗi Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 85 Cơng ty Cổ Phần Tự Động Hố Tân Phát • • Lỗi xử lý error handler sau tồn thủ tục lỗi chạy lại – Error handler đặt bậc với thủ tục lỗi Lỗi phải thể qua thơng báo lỗi, sau chương trình bi dừng – Error handler nằm bậc Một error handler thông thường bậc cao sử dụng Nên dùng bậc thấp : » Cần có tất thông tin thủ tục, bao gồm xử lý lỗi » Một error handler thơng thườngcó thể khó trì » Trong thủ tục NOSTEPIN, errorhandler cần phải đặt thủ tục, để bảo đảm khả chạy lại sau lỗi xủ lý Phục hồi lỗi 3.9 • • • • • • Một lỗi thực tình bất thường liên quan đến việc chạy đoạn chương trình riêng biệt Lỗi đặc trưng mã lỗi nhận biết hệ thống Sự xuất lỗi gây treo chương trình điều khiển bị chuyển sang error handler Bất kỳ routine có error handler Error handler thực phần routine vùng tác dụng liệu routine bao gồm error handler Nếu có lỗi xuất chạy chương trình quyền điều khiển chuyển sang error handler đoạn chương trình Biến hệ thống ERRNO bao hàm mã lỗi lỗi gần dùng error handler để xác định lỗi • • • Sau tiến hành thao tác cần thiết, error handler : Phục hồi việc chạy chương trình, câu lệnh mà bị lỗi trước Thao tác thực nhờ câu lệnh RETRY • Phục hồi việc chạy chương trình, câu lệnh câu lệnh gặp lỗi trước Thao tác thực nhờ câu lệnh TRYNEXT • Quay lại routine nơi gọi routine thời nhờ lệnh RETURN • Gọi error handler routine mà gọi routine hành câu lệnh RAISE • System error handler • Khi có lỗi xuất routine mà khơng có error handler gặp lệnh (ENDFUNC, ENDPROC or ENDTRAP) kết thúc error handler, error handler hệ thống gọi Error handler hệ thống ghi lại lỗi dừng chương trình Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 86 ... thay phần wrist-unit Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 23 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát 1.3.6 Chi tiết thay phần Cáp dẫn điện tay máy Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 24 Công ty... thay trục 1-2 Hình minh họa Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 19 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát 1.3.2 Chi tiết thay trục Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 20 Công ty Cổ Phần Tự... lowarm, side support Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 21 Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát 1.3.4 Chi tiết thay phần upper-arm unit Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 22 Công ty Cổ