TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG ROBOT IRB120

1 Cánh tay Rôbốt – IRB120 .............................................................5 1.1 An toàn.................................................................................................... 5 1.1.1 Những thông tin an toàn chung. ..................................................................................5 1.1.2 Lắp đặt và chạy thử.....................................................................................................5 1.2 Bảo trì ....................................................................................................12 1.2.1 Lịch bảo trì ...............................................................................................................12 1.2.2 Tuổi thọ của các bộ phận của tay máy. ......................................................................13 1.2.3 . Kiểm tra cữ chặn cơ khí ..........................................................................................13 1.2.4 Kiểm tra dây đai .......................................................................................................15 1.2.5 Kiểm tra chi tiết nhựa bao bên ngoài.........................................................................16 1.2.6 Các phần thay thế và bổ xung ...................................................................................17 1.2.7 Bảo dưỡng ................................................................................................................18 1.2.8 Thay thế Pin tay máy ................................................................................................18 1.3 Phụ kiện thay thế. ..................................................................................19 1.3.1 Chi tiết thay thế của trục 12 .....................................................................................19 1.3.2 Chi tiết thay thế của trục 3 ........................................................................................20 1.3.3 Chi tiết thay thế phần lowarm, và side support ..........................................................21 1.3.4 Chi tiết thay thế phần upperarm unit ........................................................................22 1.3.5 Chi tiết thay thế phần wristunit ................................................................................23 1.3.6 Chi tiết thay thế phần Cáp dẫn điện tay máy..............................................................24 2 Bộ điều khiển IRC5 Compact và tay dạy.....................................25 2.1 An toàn...................................................................................................25 2.2 Lắp đặt và chạy thử................................................................................28 2.2.1 Tổng quan.................................................................................................................28 2.3 Bảo trì ....................................................................................................29 2.3.1 Tổng quan.................................................................................................................29 2.4 Phụ kiện thay thế ...................................................................................31 2.4.1 Các phụ kiện thay thế của tủ điều khiển IRC5 Compact ............................................31 2.4.2 Cáp nối tới tay máy...................................................................................................35 3 Vận hành và điều khiển Rôbốt. ...................................................36 3.1 Calib vị trí ban đầu của Rôbốt ...............................................................36 3.2 Lập trình và chạy thử.............................................................................42 3.3 Các câu lệnh cơ bản thông dụng ...........................................................44 3.4 Các tín hiệu Vào Ra.............................................................................51 3.4.1 IO Board..................................................................................................................51 3.4.1 Xác định IO Bus ......................................................................................................53 3.4.1 Tạo các tín hiệu IO ..................................................................................................56 3.4.2 Khởi tạo các tín hiệu IO..........................................................................................59 3.4.3 Đầu vào Ra.............................................................................................................63 3.5 Lưu trữ và khôi phục dữ liệu.................................................................64Công ty Cổ Phần Tự Động Hoá Tân Phát Tài liệu hướng dẫn sử dụngRobot IRB120 4 3.6 Robotstudio online .................................................................................66 3.7 Kiểu dữ liệu............................................................................................80 3.8 Sử lý lỗi tổng quan.................................................................................82 3.9 Phục hồi lỗi............................................................................................86

CÔNG TY CỔ PHẦN TỰ ĐỘNG HOÁ

TÂN PHÁT

Website: www.tpa.com.vn- Email: tpa@tpa.com.vn

TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG

ROBOT IRB120

Hà Nội, tháng 12-2012

Địa chỉ: Số 168 – Phan Trọng Tuệ – Thanh Trì – Hà Nội Điện thoại: 04.3685.7776/ Fax: 04 3685.7775

ROBOT IRB120

CÁC NỘI DUNG ĐƯỢC TRÌNH BÀY

☺ Cánh tay robot IRB120

☺ Bộ điều khiển IRC5 Compact và tay dạy

☺ Vận hành và điều khiển Rôbốt

MỤC LỤC

1 Cánh tay Rôbốt – IRB120 5

1.1 An toàn 5

1.1.1 Những thông tin an toàn chung 5

1.1.2 Lắp đặt và chạy thử 5

1.2 Bảo trì 12

1.2.1 Lịch bảo trì 12

1.2.2 Tuổi thọ của các bộ phận của tay máy 13

1.2.3 Kiểm tra cữ chặn cơ khí 13

1.2.4 Kiểm tra dây đai 15

1.2.5 Kiểm tra chi tiết nhựa bao bên ngoài 16

1.2.6 Các phần thay thế và bổ xung 17

1.2.7 Bảo dưỡng 18

1.2.8 Thay thế Pin tay máy 18

1.3 Phụ kiện thay thế .19

1.3.1 Chi tiết thay thế của trục 1-2 19

1.3.2 Chi tiết thay thế của trục 3 20

1.3.3 Chi tiết thay thế phần lowarm, và side support 21

1.3.4 Chi tiết thay thế phần upper-arm unit 22

1.3.5 Chi tiết thay thế phần wrist-unit 23

1.3.6 Chi tiết thay thế phần Cáp dẫn điện tay máy 24

2 Bộ điều khiển IRC5 Compact và tay dạy 25

2.1 An toàn 25

2.2 Lắp đặt và chạy thử 28

2.2.1 Tổng quan 28

2.3 Bảo trì 29

2.3.1 Tổng quan 29

2.4 Phụ kiện thay thế 31

2.4.1 Các phụ kiện thay thế của tủ điều khiển IRC5 Compact 31

2.4.2 Cáp nối tới tay máy 35

3 Vận hành và điều khiển Rôbốt 36

3.1 Calib vị trí ban đầu của Rôbốt 36

3.2 Lập trình và chạy thử .42

3.3 Các câu lệnh cơ bản thông dụng 44

3.4 Các tín hiệu Vào / Ra 51

3.4.1 I/O Board 51

3.4.1 Xác định I/O Bus 53

3.4.1 Tạo các tín hiệu I/O 56

3.4.2 Khởi tạo các tín hiệu I/O 59

3.4.3 Đầu vào / Ra 63

3.6 Robotstudio online 66

3.7 Kiểu dữ liệu 80

3.8 Sử lý lỗi tổng quan 82

3.9 Phục hồi lỗi 86

1 Cánh tay Rôbốt – IRB120

1.1 An toàn

– Các tiêu chuẩn an toàn đáp ứng từ tay máy IRB120

 EN ISO 12100 -1 An toàn trong thiết kế máy công nghiệp-phần 1 thuật ngữ cơ bản phương pháp

 EN ISO 12100 -2 An toàn trong thiết kế máy công nghiệp – phần 2 các nguyên tắc

cơ bản trong kỹ thuật

 EN ISO 13849-1 An toàn trong thiết kế máy, và các thiết bị liên quan trong hệ thống điều khiển

 EN ISO 13850 An toàn trong thiết kế máy – Dừng khẩn cấp – Nguyên tắc thiết kế

 EN ISO 10218-11 Môi trường trong Rô bốt công nghiệp các vấn đề an toàn cần thiết 1

 EN ISO 9787 Cánh tay Rô bốt công nghiệp, Hệ thống tọa độ và di chuyển

 EN ISO 9283 Cánh tay Rô bốt công nghiệp, Hiệu suất và các phương pháp kiểm tra

 EN ISO 14644-12 Phân loại không khí sạch

1.1.1 Những thông tin an toàn chung

– An toàn khi lắp đặt và chạy thử

 Nút dừng khẩn cấp phải được lắp đặt ở nơi dễ dàng thao tác và nhìn thấy để có thể dừng ngay hệ thống khi gặp nguy hiểm

 Những người lắp đặt và vận hành phải được đào tạo an toàn để có thể trả lời bất

kỳ câu hỏi nào về an toàn của thiết bị cũng như thiết bị khác kết nối với Rô bốt – An toàn khi vận hành Rô bốt

 Luôn luôn vận hành Rô bốt ở chế độ Manual khi có người đứng trong vùng làm

việc của Rôbốt

 Luôn luôn chú ý các dụng cụ của Rô bốt như đầu dao phay hoặc lưỡi cưa trong trường hợp bạn đứng gần phạm vi hoạt động của Rô bốt có thế gây những tai nạn bất ngờ

 Luôn chú ý các bề mặt nóng khi tay máy hoạt động trên vật mẫu cũng như trên hệ thống tay máy Các động cơ servo có thể khá nóng nếu chạy trong một thời gian dài

 Cần chú ý đối với các Rô bốt gắp Tay gắp phải luôn luôn ở trạng thái thường đóng Nếu chúng mở ra có thể làm rơi phôi và gây ra những tai nạn

 Cần chú ý đối với hệ thống thủy lực cũng như khí nén, các thiết bị điện Chúng vẫn có thể gây giật điện ngay cả khi đã được ngắt nguồn

1.1.2 Lắp đặt và chạy thử

– Vùng hoạt động và các dạng di chuyển

Hình minh hoạ về vùng làm việc của Rô bốt

Vị trí

Vị trí tai tâm trục 6 Góc (độ)

– Giới hạn quay của Rô bốt

– Bảng định nghĩa vùng di chuyển và làm việc của các trục

– Kích thước của bệ đế bắt Rô bốt

Rô bốt

5 Lắp 4 ốc bắt Rô bốt kèm theo đệm và đêm vênh kèm

theo

Vặn chặt các bu lông chắc chắn rằng các bu lông

 Nhấn nút nhả phanh A trên tủ điều khiển IRC5 compact các phanh điện từ trên các động cơ servo sẽ nhả ra

– Cách nhả phanh Rô bốt dùng nguồn điện bên ngoài

Trong trường hợp không có điện nguồn cấp vào tủ điều khiển có thể nhả phanh bằng

cách Kết nối A 0V tới chân số 12 (hình vẽ)

B 24 V tới chân số 13

– Các cữ chặn cơ khí

 Cữ chặn cơ khí giới hạn vùng làm việc của Rô bốt

Hình minh họa cữ chặn cơ khí trên trục số 1

Hình minh họa cữ chặn cơ khí trên trục số 3 (A)

Hình minh họa cữ chặn cơ khí trên trục số 2 (B)

Hình minh họa cữ chặn cơ khí dưới trên trục số 2 (B)

 Các phần kết nối tín hiệu hỗ trợ khách hàng

 Cánh tay Rô bốt IRB 120 cung cấp các đường dẫn khí nén và tín hiệu từ vị trí đế lên trục số 4

A : Cổng kết nối tín hiệu trên đế Rô bốt (49V,500mA)

B: Cổng kết nối khí nén trên đế Rô bốt (áp suất lớn nhất 5 MPa, đường kính lỗ ren 4mm)

 Vị trí kết nối tín hiệu và khí nén trên trục số 4

A : Cổng kết nối tín hiệu (49V,500mA)

B: Cổng kết nối khí nén (áp suất lớn nhất 5 MPa, đường kính lỗ ren 4mm)

1.2 Bảo trì

1.2.1 Lịch bảo trì

Rô bốt và tủ điều khiển phải được bảo trì thường xuyên để đảm bảo chức năng hoạt động của các bộ phận Chu kỳ bảo dưỡng được quy định theo bảng thời gian dưới đây

Nội dung bảo

Kiểm tra Giảm chấn, trục 1,2

và 3 Thường xuyên 1) Xem các trang sauKiểm tra Cáp nối Thường xuyên 1) Xem các trang sauKiểm tra Dây cua loa 12 tháng Xem các trang sauKiểm tra Tấm nhựa che chắn Thường xuyên 1) Xem các trang sau

Kiểm tra Các chốt định vị cơ

khí Thường xuyên 1) Xem các trang sau

Thay thế Pin tay máy, hệ

thống đo đạc

Khi có cảnh báo dung lượng pin

đã hết 2)

Xem các trang sau

Làm sạch Toán bộ Rô bốt Thường xuyên 1) Xem các trang sau

1) “Thường xuyên” ở đây ngụ ý các hoạt động bảo dưỡng trên có thể tiến hành thường xuyên nhưng tần xuất có thể

 Không xác định bởi nhà sản xuất Rô bốt

2) Cảnh báo dung lượng pin thấp (38213 Battery charge low) có thể hiện thị khi Rô

bốt không hoạt động liên tục trong vòng 2 tháng Thông thường tuổi thọ của 1 bộ pin mới là 36 tháng , nếu Rô bốt không hoạt động 2 ngày 1 tuần hoặc 18 tháng nếu Rô bốt không hoạt động 16 h một ngày

1.2.2 Tuổi thọ của các bộ phận của tay máy

Cáp dẫn điện tay máy

Điều kiện sử dụng bình thường1)

30.000 giờ 3) Không bao gồm:

Các loại cáp tùy chọn gắn thêm lên tay máy

Cáp dẫn điện tay máy

Điều kiện sử dụng khắc nghiệt

15.000 giờ3) Không bao gồm:

Các loại cáp tùy chọn gắn thêm lên tay máy

A: Cữ chặn cơ kkhí trên trục 3 (Upper arm)

B : Cữ chặn cơ khí trên trục 2 (Swing housing)

- Thay thế cữ chặn cơ khí nếu các cữ chặn có dấu hiệu

 Cong

 Bị mất

 Hư hỏng

1.2.4 Kiểm tra dây đai

Trục 3 và trục 5 được truyền động bởi dây đai răng Vị trí của dây đai được thể hiện như hình minh họa dưới đây

A : Dây đai trên trục 3

B: Puli truyền động (2 chiếc)

C: Tấm nhựa che chắn phần lower arm

A: Tấm che phủ cạnh bên phần wrist

– Sức căng của đai truyền động

Bảng dưới đây mô tả sức căng của dây đai trên trục 3 và trục 5

- Kiểm tra dây đai

Chu trình kiểm tra

1

Tắt toàn bộ nguồn điện, thủy lực và các van khí nén cấp cho Rô bốt trước khi thao tác

2 Tháo các tấm nhựa che chắn trên mỗi khâu của tay máy

3 Kiểm tra sự hư hỏng, mòn của dây đai

4 Kiểm tra sự hư hỏng Puli truyền động

5 Nếu có bất kỳ sự hư hỏng, hoặc bị mòn nào Chi tiết phải được thay thế ngay lập tức

6 Kiểm tra sức căng của đai theo tiêu chuẩn ở trên Nếu sức căng không đúng hãy điều chỉnh theo tiêu chuẩn ở trên

1.2.5 Kiểm tra chi tiết nhựa bao bên ngoài

Các chi tiết nhựa che bên ngoài được mô tả như hình dưới đây

– Kiểm tra các chi tiết nhựa

Sử dụng quy trình dưới đây để kiểm tra các chi tiết nhựa che phủ

1

Tắt toàn bộ nguồn điện, thủy lực và các van khí

nén cấp cho Rô bốt trước khi thao tác

Kiểm tra chi tiết nhựa để phát hiện

– Loại mỡ trong hộp giảm tốc

Vị trí của các hộp giảm tốc được thể hiện như hình vẽ dưới đây

A Hộp giảm tốc trục 1 (bên trong đế)

B Hộp giảm tốc trục 2

C Hộp giảm tốc trục 3

D Hộp giảm tốc trục 4

E Hộp giảm tốc trục 5

1.2.7 Bảo dưỡng

Loại và lượng mỡ của các hộp giảm tốc được mô tả theo bảng dưới đây

Trục 1 3HAC031695-001

Harmonic grease 4B No.2

58 gam

Chuyển đổi đơn

vị

1 gam=0.035 ounces

Trục 2 3HAC031695-001

Harmonic grease 4B No.2

40 gam

Chuyển đổi đơn

vị

1 gam=0.035 ounces

Trục 3 3HAC031695-001

Harmonic grease 4B No.2

10 gam

Chuyển đổi đơn

vị

1 gam=0.035 ounces

Trục 4 3HAC031695-001

Harmonic grease 4B No.2

3.5 gam

Chuyển đổi đơn

vị

1 gam=0.035 ounces

Trục 5 3HAC031695-001

Harmonic grease 4B No.2

5 gam

Chuyển đổi đơn

vị

1 gam=0.035 ounces

Trục 6 3HAC031695-001

Harmonic grease 4B No.2

3.5 gam

Chuyển đổi đơn

vị

1 gam=0.035 ounces

1.2.8 Thay thế Pin tay máy

– Vị trí của Pin tay máy

Vị trí của Pin tay máy được thể hiện như hình vẽ dưới đây

A Bộ pin tay máy

B Đai giữ

C Phần che chắn đế Rô bốt

– Sử dụng chu trình sau để thay thế pin tay máy

1

Tắt toàn bộ nguồn điện, thủy lực và các van khí

nén cấp cho Rô bốt trước khi thao tác

2 Tháo phần che chắn đế Rô bốt bởi tô vít

3 Tháo cáp nối từ pin tới Encorder interface board

4 Cắt bỏ phần đai giữ

5 Tháo bộ pin Rô bốt ra

– Sử dụng quy trình sau để lắp pin mới vào tay máy

1 Thay bộ pin mới vào với đai giữ

2 Nối cáp pin tới bộ Encorder Interface Board

3 Lắp phần che chắn đế Rô bốt lại với vít đi kèm

4 Cập nhật số vòng quay cho bộ đếm động cơ

1.3 Phụ kiện thay thế

1.3.1 Chi tiết thay thế của trục 1-2

Hình minh họa

1.3.2 Chi tiết thay thế của trục 3

Hình minh họa

1.3.3 Chi tiết thay thế phần lowarm, và side support

1.3.4 Chi tiết thay thế phần upper-arm unit

1.3.5 Chi tiết thay thế phần wrist-unit

1.3.6 Chi tiết thay thế phần Cáp dẫn điện tay máy

2 Bộ điều khiển IRC5 Compact và tay dạy

2.1 An toàn

2.1.1 Các tiêu chuẩn an toàn được đáp ứng từ bộ điều khiển IRC5

- Cấu tạo của robot được thiết kế đáp ứng theo tiêu chuẩn ISO 10218, vào tháng 1/1992, tiêu chuẩn về robot công nghiệp Ngoài ra còn đáp ứng tiêu chuẩn

ANSI/RIA 15.06-1999

- Các tiêu chuẩn về chức năng an toàn:

- Dừng khẩn cấp – IEC 204-1, 10.7

- Kích hoạt thiết bị – ISO 11161, 3.4

- Bảo vệ – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

- Giảm tốc – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

- Khoá an toàn – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8

- Giữ để chạy – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7

2.1.2 Những tai nạn rủi thường xảy ra trong các trường hợp

– Khi dò tìm sự cố

– Khi sửa chữa

– Thay đổi chương trình

– Chạy thử và kiểm tra chương trình

Để đối phó với những rủi ro trong các trường hợp trên ABB đưa ra các giải pháp an toàn sau

 Chế độ làm việc tự chọn

 Tự chọn < 250 (mm/s) Tốc độ dịch chuyển < 250 mm/s – vận tốc tối đa 250 mm/s

 Tự chọn 100% tốc độ

Tốc độ dịch chuyển =100 % – Robot có thể dịch chuyển, chạy thử với vận tốc

không giới hạn

– Kích hoạt thiết bị

 Công tắc phải ở vị trí giữa để kích hoạt động cơ

 Kích hoạt thiết bị là công tắc nhấn với 3 vị trí

 Tất cả hoạt động của robot sẽ bị ngừng lại khi công tắc bị thả ra hoặc nhấn

vào

2.1.3 Giữ để chạy

– Là một tính năng tuỳ chọn bằng cách thiết lập thông số

– Sử dụng để chạy 1 đoạn hoặc từng câu lệnh chương trình ở chế độ tự chọn

100%

– Công tắc kích hoạt và nút Giữ để chạy phải được nhấn đồng thời để kích

hoạt động cơ

An toàn bằng cách hạn chế khả năng hoạt động

– Để tránh những rủi ro do va chạm giữa robot và thiết bị an toàn ngoài, ví dụ như : hàng rào, vùng làm việc của robot có thể được giới hạn lại :

– Giới hạn tất cả các trục bằng phần mềm

– Các trục 1-3 có thể giới hạn bằng cách thức dừng cơ khí và điều khiển bằng công tắc giới hạn

2.1.4 An toàn cá nhân

– Khi điều khiển robot làm việc với phạm vi tối đa

– Bạn nên dịch chuyển bàn để có vùng làm việc an toàn ngoài phạm vi của robot Tránh những rủi ro có thể xảy ra

– Dừng ngay hệ thống nếu một trong các trường hợp sau xảy ra

 Có người đi vào khu vực làm việc, khi robot đang hoạt động

 Robot có thể gây nguy hiểm cho người và thiết bị cơ khí khác

2.1.5 An toàn khi nhả phanh hãm động cơ

- Thực hiện nhả phanh hãm động cơ cần chú ý những điểm sau( tham khảo phần

1 Tháo bộ IRC5 Compact Controller ra khỏi hộp

2 Lắp đặt IRC5 Compact Controller

3 Nối cáp tay máy tới bộ IRC5 Compact Controller

4 Nối nguồn cho bộ IRC Compact Controller

5 Nối tay bảng dạy tới IRC Compact Controller

6 Các phần kết nối khác (rơ le an toàn, Device net,I/O,network)

2.3 Bảo trì

2.3.1 Tổng quan

Các hoạt động bảo dưỡng bộ IRC5 Compact Controller phải được duy trì thường xuyên

để đảm bảo duy trì chức năng của các bộ phận Chi tiết được quy định theo bảng dưới đây

Thiết bị Hoạt động bảo dưỡng Khoảng thời gian

Toàn bộ bộ điều khiển Kiểm tra 12 tháng

- Hoạt động kiểm tra

1

Trước khi mở bên trong hộp điều khiển,

hãy chắc chắn nguồn điện đã được tắt

2

Các chi tiết nhạy cảm Trước khi di

chuyển hãy đọc kỹ thông tin an toàn

3 Kiểm tra kết nối và cáp để đảm bảo

chúng được kết nối chặt và không bị hư

hại

4 Kiểm tra hệ thống quạt làm mát và các lỗ

thông gió trên bề mặt bộ điều khiển để

chắc chắn chúng luôn được làm sạch

5 Sau khi làm sạch : Tạm thời bật nguồn

điện lên để kiểm tra hệ thống quạt để

A: Màn hình cảm ứng

B: Các phím điều khiển cứng

- Làm sạch màn hình cảm ứng qua các bước sau

Nội dung Ghi chú

 Kiểm tra các tấm bảo vệ đều được gắn đúng vị trí trước khi vệ sinh

 Chắc chắn rằng không có vật thể lạ hoặc các dung dịch hoặc chất lỏng thấm vào thiết bị

 Không bao giờ vệ sinh bảng dạy bằng khí nén, dung môi, chất tẩy rửa và tấm bọt biển chà xát mạnh lên màn hình

2.4 Phụ kiện thay thế

2.4.1 Các phụ kiện thay thế của tủ điều khiển IRC5 Compact

2.4.2 Cáp nối tới tay máy

3 Vận hành và điều khiển Rôbốt

3.1 Calib vị trí ban đầu của Rôbốt

Có hai cách Calibrate

 Revolution counters (bộ đếm vòng quay)

Rev.Count update có thể dễ dàng tiến hành điều chỉnh bằng mắt

 Fine calibration

Fine calibration cần dụng cụ đặc biệt

1 Rev.Counter

 Cho biết trục truyền động đã quay bao nhiêu vòng trong hộp số

 Nếu mất thông số này, robot không thể chạy bất cứ chương trình nào

 Một thông báo sẽ hiện ra yêu cầu nâng cấp thông số Rev.Counters (e.g Khi Pin trong SMB hết)

 Nâng cấp Rev.Counters

 Dịch chuyển tất cả 6 trục về điểm đánh dấu

 Nâng cấp Rev.Counters

 Kiểm tra xem Rev.Counters mới nâng cấp có đúng hay không

 Có thể update từng trục một, nếu trạm robot nhỏ hẹp

2 Fine Calibration

 Cho biết góc trục truyền động tại thời điểm khi robot ở vị trí đánh dấu

 Được thực hiện tại xưởng của ABB hoặc tại chỗ khách hàng với dụng cụ đặc biệt để thao tác

 Chỉ cần thực hiện sau khi thay động cơ hoặc hộp số

 Nhập bằng tay giá trị fine calibration

 Sử dụng dữ liệu trong file moc.cfg của thư mục Backup, Nhãn màu bạc ở phía sau Robot có 6 giá trị, hoặc lấy từ các giá trị Motor Calibration trong đĩa dữ liệu đi kèm với Robot

3 Thực hành

 Kiểm tra Robot đã được Calibrate chưa

Bước Thao tác

Chú thích

1 Trên ABB menu, nhấn Calibration

2 Trên màn hình hiện lên bảng

Mechanical Unit và Status, kiểm tra trạng thái calibration

Calibration được thực hiện như thế nào?

Nếu trạng thái

calibration là … … thì …

Not calibrated Robot cần được calibrated bởi chuyên gia có kinh nghiệm

Rev counter update

needed

Cần phải cập nhật revolution counters

Chú ý!

Không được thử tiến hành Fine Calibration nếu chưa được hướng dẫn và có đầy đủ dụng cụ cần

thiết Nếu làm sai có thể sẽ gây hư hỏng robot

 Calibrate trên Flexpendant

1 Trên ABB menu, nhấn Calibration

Tất cả mechanical units sẽ hiện lên calibration status của

 Load motor calibration…

 Edit motor calibration offset…

 Fine calibration… WARNING!