HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO

CƠNG TY CỔ PHẦN TỰ ĐỘNG HỐ TÂN PHÁT Địa chỉ: Số 168 – Phan Trọng Tuệ - Thanh Trì – Hà Nội Điện thoại: 04.3685.7776/ Fax: 04 3685.7775 Website: www.tpa.com.vn - Email: tpa@tpa.com.vn HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Mã: D0.00.E3108 TP-TT31-BM05/Lsđ:00 Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Thơng số kỹ thuật + Công suất điều khiển: 0,75KW + Nguồn cấp: pha AC 200V~255V/ 50Hz - 60Hz pha AC 170V~255V/ 50Hz - 60Hz + Tần số đầu ra: - 550Hz + Phương pháp điều khiển: SVPWM + Chế độ điều khiển: điều khiển vị trí, điều khiển tốc độ, điều khiển momen + Độ phân giải tần số: 0,01Hz + Đầu 24VDC + Cấp bảo vệ nhiệt độ: IP20 + Các chế độ bảo vệ cho biến tần: Quá áp, Thấp áp, Quá dịng, Lỗi truyền thơng, pha Bảo vệ dịng, Q nhiệt, lỗi encoder + Truyền thông chuẩn RS232/ RS485 Cách sử dụng 2.1 Nguyên lý hoạt động 2.1.1 Driver động servo ASD-B2-0421-B hệ thống servo số theo bậc định hướng, đầu vào tương tự chế độ điều chỉnh vị trí, tốc độ, momen Động khả dụng với vài kích thước khung khác ASD-B2-0421-B có giá trị từ 100W đến 2kW với cấu hình trục đầu động Lập trình thực tay từ bàn phím sử dụng phần mềm sở Delta free Windows Dòng B2 hệ thống servo sử dụng nhiều ứng dụng bao gồm: thiết bị đóng nắp chai, máy tiện, thiết bị in ấn máy dệt …    Công suất từ 0.75kW Độ phân giải encoder: 17 bit Điều khiển vị trí xác đáp ứng u cầu máy cơng cụ: + Tích hợp chế độ điều khiễn Vị trí/Tốc độ/Torque (thơng số bên điện áp bên ngồi điều khiển Tốc độ Torque) + Cấp xung đầu vào (lên tới Mpps) tín hiệu điện áp analog + Tích hợp ba nhóm lọc để tối ưu việc điều khiển tự động hệ thống khí + Dễ dàng cài đặt để thuận tiện cho việc thay máy móc Hình 3: Bộ điểu khiển động servo D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 2.1.2 Đặc điểm điều khiển động servo Hình 4: Các đầu vào điều khiển động servo 2.2 Cách tiến hành lắp đặt 2.2.1 Điều kiện lắp đặt bảo quản a, Điều kiện lắp đặt - Nhiệt độ hoạt động: Bộ điều khiển động Servo ASD-B2-0421-B: 0oC – 45oC Động servo ECMA: 0oC – 40oC - Nhiệt độ môi trường xung quanh đảm bảo điều khiển động hoạt động lâu dài nên đặt 45oC - Cảnh báo: Bộ điều khiển động servo động khởi động phát sinh nhiệt Nếu chúng lắp đặt panel điều khiển, phải chắn có đủ khơng gian xung quanh để tiêu hao nhiệt D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Đặc biệt ý đến dao động phận kiểm tra dao động có ảnh hưởng đến thiết bị điện panel điều khiển hay không Không gắn điều khiển động động gần thành phần xạ nhiệt nơi có ánh sáng trực tiếp Khơng đặt điều khiển động động vị trí có nhiệt độ độ ẩm vượt tiêu chuẩn Không đặt vị trí có dao động va đập mạnh, nơi có xạ điện từ mức cao b, Cách bảo quản Việc cài đặt không đúng, khơng theo trình tự cho kết điều khiển xảy cố có lỗi điều khiển động Bộ điều khiển ASD-B2-0421-Bnên định vị vị trí thẳng đứng panel điều khiển Để đảm bảo động thơng gió tốt, chắn lỗ thơng gió khơng bị che chắn thống khí cho điều khiển động Không đặt điều khiển động nằm ngang để tránh sai hỏng xảy Đúng sai Hình 5: Cách lắp đặt driver động 2.2.2 Lắp đặt điều khiển động Bộ điều khiển ASD-B2-0421-B đặt theo chiều dọc bề mặt khô cố định Khoảng cách tối thiểu phần phần động inch để ổ đĩa thơng gió tản nhiệt Thêm không gian cho đường dây cáp kết nối a, Lắp đặt động Động Servo ECMA gắn vững bề mặt khô cố định để đảm bảo tối đa truyền nhiệt với lượng lớn Dưới sơ đồ nối dây miêu tả tín hiệu vào điều khiển: D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Hình 6: Mô tả kết nối tổng D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát b, Kết nối điều khiển thiết bị đầu cuối: Xác định Thiết bị đầu cuối L1, L2 R, S, T Mô tả thiết bị đầu cuối Thiết bị đầu cuối mạch điều khiển Thiết bị đầu cuối mạch U, V, W, FG Đầu động servo P, D , C Đầu cuối với điện trở tái sinh Hai vị trí CN1 CN2 CN3 Đầu cuối nối đất Kết nối I/O Kết nối encoder Kết nối truyền thông Ghi Nếu nguồn pha kết nối L1, L2 Thiết bị đầu cuối mạch sử dụng để cấp nguồn cho Servo với dây cấp nguồn, pha 220V kết nối R,S, T Được sử dụng để kết nối với động servo: Ký hiệu đầu cuối Màu dây Màu đỏ U Trắng V Đen W Xanh G Điện trở Đảm bảo mạch khóa P D, mạch mở P C Kết nối điện trở P C, đảm bảo Điện trở mạch mở P D Bộ điều khiển động 750W cấp sẵn điện trở tái sinh Đảm bảo mạch đóng P D Được sử dụng để nối đất nguồn cấp động servo Sử dụng để kết nối điều khiển Sử dụng để kết nối encoder động servo Màu dây Ký hiệu đầu cuối A Màu đen /A B /B Z Đen / đỏ Trắng Trắng/ đỏ Cam /Z +5V Cam/ đỏ Nâu nâu/ trắng Xanh xanh/ trắng GND Sử dụng để kết nối PC bàn phím D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 2.3 Mạch điều khiển 2.3.1 Mạch điều khiển chế độ vị trí (Pt) (Pulse lệnh đầu vào) Hình 7: Sơ đồ mạch điều khiển chế độ vị trí 2.3.2 Chế độ điều khiển tốc độ D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Hình 8: Sơ đồ mạch điều khiển tốc độ D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 2.3.3 Chế độ điều khiển mơ men Hình 9: Sơ đồ mạch điều khiển momen D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Điện trở hãm tái sinh Phím chức khiển tay trình tự điều khiển b, Trạng thái hiển thị Hiển thị điều chỉnh Sau ấn phím SET, LED hiển thị đưa thông điệp hiển thị khoảng xấp xỉ s tùy theo trạng thái khác Thông điệp hiển thị Mô tả Giá trị điều chỉnh lưu Thông số đọc, thay đổi Mật không hợp lệ không nhập mật Giá trị cài đặt bị lỗi Module servo có hiệu lực thông số thay đổi Gỡ bỏ điều chỉnh Thông điệp hiển thị Mô tả Trong chế độ thơng số, ấn MODE gỡ bỏ thông số cài đặt thay đổi trở lại chế độ hình kiểm tra Trong chế độ cài đặt thơng số, ấn phím MODE trở chế độ thông số sau trở chế độ thơng số, ấn phím MODE để gỡ bỏ thơng số cài đặt thay đổi Hiển thị lỗi Thông điệp hiển thị Mơ tả Khi động AC servo có lỗi, LED hiển thị hiển tị ALEnn, ALE thị cảnh báo, nn thị mã lỗi động Dải hiển thị mã cảnh báo nn từ đến 48 10 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Hiển thị giá trị phân cực Thơng điệp hiển thị Mô tả Hiển thị giá trị dương Khi chế độ cài đặt thơng số, ấn phím UP DOWN để tăng giảm giá trị hiển thị Sử dụng phím SHIFT để thay đổi số lựa chọn Hiển thị giá trị âm Khi thơng số cài đặt lớn số, sau giá trị hiển thị đặt, tiếp tục ấn phím SHIFT khoảng lần sau gán 11 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 2.4 Trình tự điều khiển 12 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Khi quyền lực áp dụng cho ổ đĩa servo AC, hình hiển thị LCD hiển thị theo dõi mã chức cho khoảng giây, sau nhập vào hình chế độ Trong chế độ hình, nhấn phím THỨC nhập vào chế độ tham số tham số chế độ, nhấn phím THỨC quay trở lại để theo dõi chế độ Khơng có vấn đề làm việc chế độ đó, báo động xảy ra, hệ thống nhập vào lỗi chế độ Trong chế độ lỗi, nhấn phím THỨC chuyển sang khác chế độ Trong chế độ khác, khơng có phím bấm 20 giây, hệ thống tự động trở chế độ lỗi Trong chế độ hình, nhấn lên xuống phím mũi tên chuyển đổi thơng số hình code Tại thời điểm này, biểu tượng hiển thị hình hiển thị cho khoảng giây Trong chế độ hình, nhấn phím THỨC nhập vào chế độ tham số, nhấnPhím SHIFT chuyển nhóm tham số nhấn UP phím mũi tên xuống can key thay đổi mã nhóm tham số Trong chế độ tham số, hệ thống vào chế độ cài đặt sau khiSet phím nhấn Màn hình hiển thị LCD hiển thị giá trị tương ứng thiết tham số lúc Sau đó, người dùng sử dụng lên xuống phím mũi tên để giá trị tham số thay đổi nhấn phím MODE để trở chế độ tham số Trong thông số chế độ thiết lập, người dùng di chuyển trỏ sang trái cách nhấn Phím SHIFT thay đổi thiết lập tham số (chữ số nhấp nháy) cách nhấn UP Down phím mũi tên Sau thay đổi giá trị cài đặt hoàn tất, nhấn phím SET để lưu thơng số thiết lập thực lệnh Khi thơng số cài đặt hồn tất, hình LCD hiển thị mã kết thúc "SAVED" tự động trở lại chế độ tham số 2.5 Trạng thái hiển thị 2.5.1 Hiển thị lưu cài đặt Sau phím SET nhấn, hình LCD hiển thị thông điệp hiển thị sau cho approx thứ hai theo trạng thái khác 13 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 2.5.2 Hiển thị báo lỗi 2.5.3 Hiển thị giá trị cài đặt motor 14 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 15 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 2.6 Chế độ JOG Sau vào chế độ tham số P4-05 , người dùng thực theo bước sau để thực hoạt động JOG (Xin xem hình dưới) Bước Nhấn phím SET để hiển thị tốc độ JOG ( Giá trị mặc định 20 r / min) Bước Nhấn phím mũi tên lên xuống để tăng giảm JOG mong muốn tốc độ (Điều thực cách sử dụng phím SHIFT để di chuyển trỏ đến đơn vị cột mong muốn ( số thực nhấp nháy ) sau thay đổi cách sử dụng phím mũi tên lên xuống Màn hình hiển thị ví dụ hình 4.4 điều chỉnh 100 r / ) Bước Nhấn phím SET tốc độ JOG mong muốn thiết lập Các Servo Drive hiển thị “ JOG “ Step4 Nhấn phím mũi tên lên xuống để chạy động CCW CW Động xoay phím mũi tên kích hoạt Bước Để thay đổi tốc độ JOG lần , nhấn phím MODE The Drive servo hiển thị “ P4 - 05” Nhấn phím SET tốc độ JOG hiển thị lần Xem lại # # để thay đổi tốc độ Hình 10 16 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 2.7 Chạy thử nghiệm tốc độ mà khơng có tải - Trước chạy tốc độ thử nghiệm , sửa chữa bảo động tốt để tránh nguy hiểm từ lực lượng phản ứng thay đổi tốc độ động Bước 1: - Thiết lập giá trị tham số P1-01 đến 02 chế độ tốc độ ( S ) kiểm soát Sau chọn chế độ hoạt động tốc độ ( S ) độ điều khiển, khởi động lại ổ đĩa P1-01 có hiệu lực sau ổ đĩa servo khởi động lại ( sau chuyển điện ) Bước 2: - Trong chế độ điều khiển tốc độ, yếu tố đầu vào cần thiết kỹ thuật số liệt kê sau : - - - Theo mặc định, DI6 chức giới hạn ngăn cản ngược, DI7 chức ngăn cản giới hạn phía trước DI6 chức dừng khẩn cấp (DI8), người dùng không thiết lập giá trị thiết lập thông số P2-15 tới P2-17 P2-36 đến (tắt), lỗi (ALE13, 14 15) xảy (Đối với thông tin thơng báo lỗi, xin vui lịng tham khảo chương 10) Do đó, người dùng khơng cần phải sử dụng yếu tố đầu vào ba chữ số, xin vui lịng thiết lập giá trị thiết lập thơng số P2-15 tới P2-17 P2-36 đến (tắt) trước Tất yếu tố đầu vào kỹ thuật số Delta loạt ASDA-B2 người dùng định nghĩa, người dùng thiết lập tín hiệu DI tự Đảm bảo tới tham khảo định nghĩa tín hiệu DI trước xác định chúng (Đối với mơ tả tín hiệu DI, xin vui lịng tham khảo Bảng 7.A Chương 7) Nếu có mã báo động hiển thị sau cài đặt hồn tất, người dùng khởi động lại ổ đĩa thiết DI5 phải kích hoạt để xóa lỗi Vui lịng tham khảo mục 5.2 Lệnh tốc độ chọn SPD0 , SPD1 Vui lòng tham khảo bảng sau : 17 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát - : OFF ( thường mở ) ; : ON ( thường đóng) Phạm vi tham số nội -50.000-50.000 Thiết lập giá trị lệnh tốc độ = Thiết lập phạm vi x đơn vị ( 0,1 r / min) Ví dụ : Nếu P1-09 thiết lập để 30.000, giá trị cài đặt lệnh tốc độ = 30.000 x 0,1 r / = 3000 r/min Các thiết lập lệnh tốc độ: P1-09 thiết lập để 30000 P1-10 thiết lập đến 1000 P1-11 thiết lập để -30.000 Bước 3: người dùng sử dụng DI1 phép ổ đĩa servo (servo ON) 2.Nếu DI3 (SPD0) DI4 (SPD1) OFF cả, lệnh S1 chọn Tại thời điểm này, động hoạt động theo lệnh tương tự bên 3.Nếu DI3 ON (SPD0), lệnh S2 (P1-09 thiết lập đến 3000) chọn, tốc độ động 3000r / thời điểm Nếu DI4 ON (SPD1), lệnh S3 (P1-10 thiết lập đến 100) chọn, tốc độ động 100r / thời điểm 5.Nếu DI3 (SPD0) DI4 (SPD1) ON cả, lệnh S4 (P1-11 thiết lập để -3000) chọn, tốc độ động -3000r / phút thời điểm 6.Repeat hành động (3), (4), (5) cách tự 7.When người sử dụng muốn dừng việc chạy thử tốc độ, sử dụng DI1 để vơ hiệu hóa ổ đĩa servo (servo OFF) 18 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 2.8 CHẠY BẰNG PHẦN MỀM ASDA_SOFT Click vào biểu tượng phần mềm hình Hình 11: Biểu tượng phần mềm Các chức biểu tượng Hình 12: Các biểu tượng phần mềm 12345- thiết lập kết nối hiển thị sóng động hoạt động chức bật chạy thử bảng thể thông số động chạy bảng tham số servo Chưa kết nối với PC ( biểu tượng ONLINE màu đỏ) Hình 13: Biểu tượng chưa kết nối phần mềm 19 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Thiết lập kết nối Hình 14: kết nối với PC 1,2 - Chọn theo mã thiết bị thực tế 3- chọn chế độ tự động dò cổng COM để kết nối với diver - chọn để kết nối 20 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Tìm cổng COM thành cơng thể sau: Hình 15: kết nối với PC thành cơng Kết nối thành công thể sau: ( biểu tượng ONLINE màu xanh) Hình 16: Biểu tượng kết nối với PC thành công 21 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Cách lấy tham số từ diver servo lên Hình 17: Bảng tham số 1- mở trang tham số ( tham số mặc định phần mềm) 2- Lấy tham số từ driver lên Cách dow tham số xuống Hình 18: Bảng up tham số từ driver lên phần mềm Nhấn theo hình làm theo hướng dẫn phần mềm 22 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Cách mở file lưu: Hình 19: mở file par chọn file  chọn Open Parameter File (*.par)  tìm đến chỗ lưu file Ví dụ: E:\THUONG\Cong viec\TAI LIEU & LAP TRINH\T017.1401-G8-cdn cn hoa\servo\thanh hoa1.PAR Cách lưu file: Hình 20: Lưu file par Nhấn vào biểu tượng ổ đĩa mềm ( biểu tượng save) thực lưu file theo hướng dẫn phần mềm Chạy thử servo: Hình 21 23 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Nhấn vào biểu tượng số bảng sau: Hình 22: Bảng chạy mơ - Bật ON DI1  động servo bắt đầu ON  điền tốc độ mong muốn vào mục nhấn giữ chọn vào mũi tên đỏ (chỉ sang trái chạy ngược sang phải chạy thuận) Xem thông tin số liệu chọn mục (hình 21) cịn xem song chọn (hình 21) 24 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO ... THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 2.3.3 Chế độ điều khiển mơ men Hình 9: Sơ đồ mạch điều khiển momen D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC. .. MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát 2.4 Trình tự điều khiển 12 D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Công Ty Cổ Phần Tự Động Hóa... vào điều khiển: D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO Cơng Ty Cổ Phần Tự Động Hóa Tân Phát Hình 6: Mơ tả kết nối tổng D0.00.E3108 MODULE THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ AC SERVO