hướng dẫn sử dụng phần mềm robot studio

1. Phần mềm hướng dẫn ....................................................................41.1 File phần mềm hướng dẫn..................................................................................... 42. Những điều cơ bản .........................................................................62.1 Tổng quan về RobotStudio..................................................................................... 62.1.1 Khám phá RobotStudio .............................................................................. 62.1.2 Điều hướng cửa sổ đồ hoạ bằng chuột........................................................ 102.1.3 Quản lý thư mục tài liệu............................................................................. 112.2 Tạo một trạm cơ bản ............................................................................................. 142.2.1 Tạo một trạm mới ...................................................................................... 142.2.2 Thêm một công cụ ..................................................................................... 162.2.3 Gọi tủ điều khiển ....................................................................................... 172.2.4 Di chuyển tủ điều khiển ............................................................................. 182.2.5 Nhập thêm tệp CAD................................................................................... 192.2.6 Định vị trí bàn............................................................................................ 202.2.7 Đặt vị trí hộp.............................................................................................. 212.3 Lập trình cho trạm cơ bản ..................................................................................... 232.3.1 Điều khiển robot di chuyển ........................................................................ 232.3.2 Tạo một Workobject .................................................................................. 252.3.3 Lập trình chuyển động ............................................................................... 282.3.4 Chạy mô phỏng.......................................................................................... 342.3.5 Thêm vị trí bắt đầu và vị trí home. ............................................................. 352.3.6 Sử dụng Rapid Editor cho những điều chỉnh cơ bản ................................... 392.3.7 Cài đặt mô phỏng....................................................................................... 412.3.8 Lưu chương trình robot .............................................................................. 422.4 Toạ độ gốc ............................................................................................................ 432.5 Tạo công cụ........................................................................................................... 472.6 Tạo khung tác vụ .................................................................................................. 53

Những thông tin trong sách hướng dẫn này có thể thay đổi mà không cần thông báo và không được hiểu như là lời cam kết của ABB ABB không chịu trách nhiệm về bất cứ sai sót nào có thể xuất hiện trong sách này

Ngoại trừ những điều được nêu rõ ràng ra, không điều nào trong đây được hiểu như bất cứ hình thức bảo đảm hay bảo hiểm nào của ABB cho những mất mát, thiệt hại từ người đến tài sản, sự phù hợp cho một mục đích riêng biệt hay những điều tương tự

Trong bất cứ trường hợp nào, ABB sẽ không chịu trách nhiệm về pháp lí cho những thiệt hại ngẫu nhiên hay về sau phát sinh từ việc sử dụng sách hướng dẫn và sản phẩm được mô tả trong đó Sách này và những phần của nó không được sao chép, mô phỏng mà không có sự cho phép bằng văn bản của ABB và nội dung bên trong không được phổ biến cho bên thứ ba hay sử dụng cho bất cứ mục đích không được phép nào.Vi phạm sẽ bị truy tố

© Copyright 2012 ABB All right reserved

ABB AB

Robotics Products

Vietnam

MỤC LỤC

1 Phần mềm hướng dẫn 4

1.1 File phần mềm hướng dẫn 4

2 Những điều cơ bản 6

2.1 Tổng quan về RobotStudio 6

2.1.1 Khám phá RobotStudio 6

2.1.2 Điều hướng cửa sổ đồ hoạ bằng chuột 10

2.1.3 Quản lý thư mục tài liệu 11

2.2 Tạo một trạm cơ bản 14

2.2.1 Tạo một trạm mới 14

2.2.2 Thêm một công cụ 16

2.2.3 Gọi tủ điều khiển 17

2.2.4 Di chuyển tủ điều khiển 18

2.2.5 Nhập thêm tệp CAD 19

2.2.6 Định vị trí bàn 20

2.2.7 Đặt vị trí hộp 21

2.3 Lập trình cho trạm cơ bản 23

2.3.1 Điều khiển robot di chuyển 23

2.3.2 Tạo một Workobject 25

2.3.3 Lập trình chuyển động 28

2.3.4 Chạy mô phỏng 34

2.3.5 Thêm vị trí bắt đầu và vị trí home 35

2.3.6 Sử dụng Rapid Editor cho những điều chỉnh cơ bản 39

2.3.7 Cài đặt mô phỏng 41

2.3.8 Lưu chương trình robot 42

2.4 Toạ độ gốc 43

2.5 Tạo công cụ 47

2.6 Tạo khung tác vụ 53

1 Phần mềm hướng dẫn

1.1 File phần mềm hướng dẫn

Tổng quan

Trong bài tập này ta sẽ mở gói file phần mềm hướng dẫn và tạo folder RobotStudio mặc định

Giải nén folder Courseware

Trong gói phần mềm hướng dẫn RobotStudio bạn sẽ thấy file RobotStudio courseware.exe, nếu không có hãy download từ cộng đồng RobotStudio

1 Click đôi chuột vào file RobotStudio courseware.exe

2 Trong hộp thoạiZip Self-Extractor, tìm duyệt đến folder my document và chọn folder

RobotStudio

3 Chọn lệnh unzip/Extract

Tạofolder Robot Studio User Project

1 Trên tab File chọn Option

2 Trong hộp thoại optionchọn Files and folders

3 Trong folder User Project chọn browser [ ]

4 Tìm đường dẫn đến folder courseware mà bạn vừa mới giải nén và chọn OK

5 Click chọn OK

Bằng việc thiết lập folder user project bây giờ bạn đã tạo được một lối tắt xuất hiện trong tất cả các

hộp thoại: open, import load và save Ví dụ:

Thử thách

Nếu có kết nối internet, bạn có thể ghé qua cộng đồng RobotStudio.Đi đến trang

http://www.abb.com/roboticssoftware và bấm vào đường dẫn củaRobotStudio Community

1 Tại danh mục Startchọn

All programs>ABB industrial IT>Robotics IT>RobotStudio 5.14>RobotStudio để khởi động

RobotStudio

2 Trên thẻ File chọn open

3 Tìm đến folder \courseware\stations và mở trạmExploring

Những phần chính của giao diện RobotStudio

Bức ảnh dưới đây sẽ chỉ ra những phần chính của RobotStudio:

1 Các Tab chức năng

Các tabbao hàmcác tập lệnh điều khiển và cài đặt cho các mục đích khác nhau theo bảng sau:

File Danh mục những tính năng như Open, Save, Print v.v

Home Xây dựng trạm, tạo hệ thống, đường dẫn chương trình, đặt các đề mục

Modeling Tạo và nhóm các thành phần, tạo phần thân, phép đo và hoạt động CAD

Simulation Cài đặt, cấu hình, điều khiển, theo dõi, ghi chép các mô phỏng

Offline Đồng bộ hóa, cấu hình và nhiệm vụ chỉ định cho VIRTUAL

CONTROLER (mạch điều khiển ảo)

Online Quản lí mạch điều khiển thực

Add-Ins PowerPacs và VSTA

Modify Đây là mộttab tùy thuộc theo ngữ cảnh, thẻ này chỉ hiện hữu khi một đối

tượng được chọn Nó liệt kê những lệnh đặc trưng cho loại đối tượng đó

2 Thanh công cụ truy cập nhanh

Để truy cập nhanh tới những lệnh và những cài đặt thông dụng Để thêm 1 mục vào thanh

công cụ, nhấn chuột phải vào mục đó và chọn add to quick access toolbar hoặc nhấn vào mũi tên kế bên thanh công cụ và chọn customize commands

3 Trình duyệt Layout và Path&Target

Trình duyệt Layout thể hiện những mục vật lý của trạm như là robot và công cụ Khi làm

việc với các đối tượng, bạn có thể chọn chúng ở đây hay trong cửa sổ đồ họa

Trình duyệt Path&Target thể hiện dữ liệu chương trình như là các hệ điều khiển, dữ liệu

công cụ, không gian làm việc và tọa độ mục tiêu

4 Cửa sổ Output

Cửa sổ Output thể hiện những thông tin từ RobotStudio và hệ điều khiển ảo Một sốthông

tinhoạt động: bạn có thể tìm thêm thông tin bằng cách nhấn vào chúng

5 Danh mục RobotStudio Help

6 Cửa sổ đồ họa

Cửa sổ đồ họa thể hiện những đối tượng làm việc trong trạm Tại đây bạn chọn các đối tượng và các phần của đối tượng khi xậy dựng và lập chương trình cho trạm Biểu tượng cho cấp độ lựa chọn và chế độ bắt điểm được đặt bên trên của cửa sổ đồ họa Để sử dụng đúng cấp độ lựa chọn và chế độ bắt điểm là những cài đặt hết sức quan trọng để làm việc thành công trong cửa sổ đồ họa

7 Thanh trạng thái

Là ô nằm bên phải thể hiện trạng thái của hệ điều khiển.Đèn xanh cho thấy hệ điều khiển đang hoạt động ở chế độ AUTO, màu vàng là ở MANUAL, màu đỏ là hệ chưa được khởi động đúng

Khám phá các mức lựa chọn và chế độ snap

1 Trong cửa sổ đồ họa, nhấn vào biểu tượng part selection

Tên của mỗi biểu tượng hiện lên như là một gợi ý khi giữ con trỏ chuột trên biểu tượng đó

2 Trong cửa sổ đồ họa, nhấn vào biểu tượng Snap object

Đây là một chế độ multi-snap , di chuyển đến trung tâm gần nhất, đến bên lề hoặc góc

3 Trong cửa sổ đồ họa, nhấn vào hình xe nâng Bây giờ toàn bộ xe nâng đã nổilên màu đỏ Bạn cũng có thể thấy điểm được bắt là một điểm hình tròn trắng nằm tại trung tâm, gờ cạnhhoặc góc mà gần con trỏ chuột nhất

4 Trên tabHome, trong nhóm Freehand ,nhấn chọn nút Move Bạn sẽ thấy 1 chữ thập với các

mũi tên về các hướng X, Y, Z xuất hiện trên hình xe tải Kéo mũi tên để di chuyển chủ thể

5 Trên tabHome, trong nhóm Freehand ,nhấn chọn nút jog joint và sau đó chọn bất cứ khớp

nối nào trên robot Với việc nhấn chuột trái trên một trong những khớpcủa Robot, bạn có thể đẩy nó đitheo hướng của trục xoay

6 Tiếp tục khám phá những cấp bậc lựa chọn và chế độ snap bằng việc kéo trỏ tới góc, lề hoặc điểm giữa của từng bộ phận, công cụ, thực thể và các bề mặt…

7 Tắt trạm / station khi hoàn thành nhưng không lưu lại

2.1.2 Điều hướng cửa sổ đồ họa bằng chuột:

Điều hướng cửa sổ đồ họa bằng chuột

Bảng dưới chỉ dẫn cách điều hướng cửa sổ đồ họa bằng chuột:

Dùng kết hợp phím và chuột Mô tả

để chọn, để chọn nhiều đổi tượng, giữ phím Ctrl trong khi click vào những đối tượng mới

chuột để kéo chuột nhằm xoay station

Với loại chuột 3 nút, bạn có thể sử dụng nút trái và giữa thay vì kết hợp bàn phím

để di chuyển station

chuột qua trái để thu nhỏ, qua phải đểphóng tođối với chuột có 3 nút,

có thể sử dụng nút giữa thay cho

sự kết hợp phím

Phóng to theo khung chuột SHIFT + Nhấn SHIFT +chuột phải khi kéo

chuột qua vùng phóng to

chuột qua vùng muốn lựa chọn

2.1.3 Quản lí các thư mục tài liệu:

Tạo 1 thư mục cho các tài liệu thường dùng

Người dùng có thể tạo ra một thư mục tài liệu để dễ dàng truy cập những tài liệu họ thường dùng

Những thư mục này có thể được tạo lập trong cửa sổ documents và cũng có thể được đặt trong danh mục import Library hay Import Geometry trong tab Home

1 Trong cửa sổ document nhấn vào location để thêm và đặt thư mục của bạn

2 Khi hộp thoại document locations xuất hiện, chọn Add location-> File system theo mô tả trong

hình dưới Bằng việc làm vậy, hộp thoại File system sẽ mở ra

3 Trong hộp thoại File system, đặt tên location mới là courseware, sau đó đặt đường dẫn tới thư

mục Library nằm trong thư mục courseware và kéo xuống phần Filter chọn *rslib Thiết lập các

thông số còn lại như hình và nhấn ok

4 Bây giờ bạn sẽ thấy thư mục courseware đã được thêm vào danh sách document locations

5 Nhấn ok để hoàn tất tác vụ và thêm thư mục courseware vào danh mục Import Library Kết quả thu được như hình sau:

Bây giờ bạn có thể tạo 1 thư mục cho Import Geometries theo chỉ dẫn bên trên Thiết lập hộp thoại File System theo hình dưới

Tìm kiếm tài liệu riêng biệt

Dùng chức năng tìm kiếm(search) trong cửa sổ document, bạn có thể tìm kiếm tài liệu theo tên của nó Kết quả sẽ hiện trong cửa sổ document Sau đó bạn có thể click đôi chuột vào các mục được tìm thấy

để gắn nó vào station Bạn cũng có thể sử dụng chức năng browser để duyệt tới tất cả vị trí có thể được tạo lập trong document locations.Những chức năng này mang lại sự truy cập dễ dàng và nhanh chóng tới các tài liệu của bạn

2.2 Tạo 1 trạm cơ bản (Station)

Một trạm mới có thể được thực hiện bằng ba cách:

 Với một hệ thống khuôn mẫu, đây là cách đơn giản nhất để tạo một trạm mới với 1 robot và một đường dẫn đến hệ thống tiêu chuẩn mẫu

 Với một hệ thống có sẵn, tạo một trạm mới gồm một hay nhiều hệ thống robotđã được xây dựng sẵn,

 Không hệ thống, bắt đầu làm việc với một trạm trống sau đó thêm một hệ thống mới hay hệ thống có sẵn vào

Trong bài tập sau chúng ta sẽ áp dụng cách đầu tiên

Tạo một trạm mới

1 Trên tabFile nhấn chọn New sau đó chọn station with robot controller

2 Theo mặc định, template system được liệt kê ở ô bên phải của cửa sổ Chọn

IRB1600_5kg_1.2m typeA bằng cách click đôi chuột

3 Trong hộp thoại select library, đánh dấu vào ô IRB1600_5_120_01 Sau đó nhấn ok

4 Trên tabfile chọn save as

5 Duyệt đến thư mục\courseware\station và lưu tên trạm: MyStation_1

Mở rộng

Nhấn nút help ở góc trên bên phải của cửa sổ robotstudio

Quan sát phần trợ giúp(help) Cho những thông tin về

Biểu đồ để xây dựng 1 trạm mới Tạo lập các trạm và hệ thống

2.2.2 Thêm một công cụ (Tool)

Trên tabHome, bạn có thể tìm thấy nút import library, nó có hai phần:

1 Nút phía trên mở ra một hộp thoại nơi mà bạn có thể duyệt đến các thư viện (library)

2 Phần bên dưới mở ra thư mục robotstudio mặc định và những thư mục cá nhân

Gọi ra 1 công cụ

1 Mở Trạm đã tạo từ bài tập trước (Mystation_1) nếu như nó chưa được mở sẵn

2 Trên tabHome nhấn nút import library Vì bạn đã tạo thư mục courseware trong danh mục này

từ trước, giờ bạn có thể dễ dàng chọn thành phần thư viện cần thiết từ thư mục này Nhấn vào thư

Gắn công cụ lên Robot

1 Trong cửa sổLayout, nhấn chuột trái vào công cụ Pen, kéo và thả nó lên robot IRB1600

2 Đối với câu hỏi “ Do you want to keep the current position of pen?” Trả lời “No”

Công cụ sẽ được di chuyển tới khớp cổ tay của robot

3 Lưu lại trạm với tên: MyStation_2

2.2.3 Gọi tủ điều khiển

Tổng quan

Giờ ta sẽ gọi mô hình tủ điều khiển vào trạm.mô hình tủ điều khiển chỉ dùng để quan sát, hệ điều khiển

ảo vẫn chạy dù có tủ hay không

Gọira tủ điều khiển

1 Mở trạm đã tạo từ bài tập trước (Mystation_2)

2 Trên tabhome chọn import library (phần phía dưới)

3 Trong thư mục equipment chọn thư viện IRC5_Control-module

Hộp sẽ được cho vào trạm và đặt tại gốc của hệ tọa độ world

4 Lưu trạm dưới tên: Mystation_3

2.2.4 Di chuyển tủ điều khiển

Di chuyển tủ điều khiển

1 Mở trạm đã tạo từ bài tập trước (Mystation_3)

2 Trên màn hìnhlayout chọn IRC5_Control-Module và sử dụng mức lựa chọn part để tạo sự

lựa chọn trực tiếp đến cửa sổ đồ họa

3 Trên tabhome, trong nhóm freehand chọn nút Move

4 Nhấn và giữ mũi tên màu xanh lá cây trên biểu tượng di chuyển freehand sau đó kéo tủ điều khiển hai ô vuông sàn (khoảng một mét) về phía bên phải của robot (hướng âm của trục Y) sau đó nhấn và giữ mũi tên đỏ kéo lùi lại một ô vuông (hướng âm của trục X)

5 Lưu trạm dưới tên: MyStation_4

1 Mở trạm đã tạo từ bài tập trước (Mystation_4)

2 Trên tab home chọn Import Geometry

3 Trongcửa sổOpen chuyển đến thư mục \courseware\geometry sau đó nhấn giữ phím CTRL

Libraries, Geometries, CAD files Dạng CAD hỗ trợ và những lựa chọn

Troubleshooting and optimizing geometries Cách giải quyết các lỗi đồ họa như cập

nhật chậm và không nhìn thấy

Để tăng khả năng thực thi cho những khuôn mẫu lớn, đặt mức coarse Điều này chỉ ảnh hưởng đến những phần nhìn thấy được của thực thể không chính xác khi generate các đường cong và đích

Để cải tiến sự hiển thị trực quan và để dễ dàng chọn các điểm trên thực thể mà có nhiều chi tiết,

ta chọn mức fine

Khi hoàn thành, đổi trở lại giá trị mặc định: automatic Sau đó RobotStudio sẽ quyết định sử dụng mức nào dựa trên thừa số phóng đại trong station Điều này sẽ alfm tăng kích cỡ file của station

2 Trong trình duyệt layout, nhấp chuột phải vào Table chọn set position

3 Trong hộp thoại set position, danh sách reference chọn World

4 Trong phần position chọn những giá trị 600,100,0

5 Trong phần orientation điền các giá trị 0,0,-30

6 Nhấn Apply

7 Lưu station dưới tên: MyStation_6

2.2.7 Đặt vị trí Box

Tổng quan

Giờ ta tiến hành đặt hộp lên một góc bàn.Để đặt một đối tượng có liên quan đến đối tượng khác

mà không biết tọa độ chính xác, lệnh Place là thích hợp.bây giờ ta dùng lệnh Place by two

points vì ta cần vừa di chuyển hộp vừa đổi góc của nó quanh một trục

2 Trong cửa sổ Graphics chọn mức độ Part select và và chế độ snap end

3 Xoay và phóng đại Station để được góc nhìn như hình dưới Sẽ dễ dàng hơn nếu như bạn có một tầm quan sát rõ tới chiếc hộp và những góc bàn

4 Trong cửa sổlayout, nhấp chuột phải vào box, chỉ vào place và chọn two points

5 Tại vị trí Primary Point-From, nhấn vào phần góc hộp có đánh số 1 trên hình

6 Tại vị trí Primary Point-To, nhấn vào góc bàn có đánh số 2

7 Tại ô Point On X-Axis From, nhấn vào phần góc hộp có đánh số 3

8 Tại ô Point On X-Axis To, nhấn vào góc bàn có đánh số 4

2.3Lập chương trình cho station cơ bản

2.3.1 Điều khiển robot chuyển động

Tổng quan

Trước khi lên chương trình cho station, chúng ta sẽ thực hành điều khiển robot di chuyển.điều khiển robot di chuyển có thể thực hiện bằng nhiều cách nhưng ở đây chúng ta sẽ sử dụng chức năng freehand Chú ý rằng cả cơ chế jog joint và linear jog đều có sẵn trong Tab modify, tab đã được khởi động khi robot được chọn trong cửa sổ layout

Bí quyết!

Nếu bạn nhấn giữ phím f, robot sẽ di chuyển những bước nhỏ

Điều khiển robot di chuyển từng trục một

1 Mở MyStation_7

2 Trên tabhome, tại nhóm freehand nhấn chọn jog joint

3 Trong cửa sổ Graphics, chọn một trục và di chuyển nó bằng cách kéo chuột

Điều khiển robot di chuyểntheo đường thẳng

1 Trong tabhome, nhóm freehand nhấn chọn jog linear

2 Trong cửa sổ Graphics chọn robot bằng cách click chuột vào nó Những đường giao nhau với hình mũi tên xanh dương, xanh lá và đỏ được thể hiện tại điểm trung tâm của công cụ( TCP)

3 Nhấn và kéo mũi tên để di chuyển robot Sử dụng mũi tên đỏ cho trục X, xanh lá cho Y và xanh dương cho trục Z

Đổi hướng công cụ của robot

1 Trên tabhome, phần freehand chọn active tool

2 Nhấn vào nút jog reorient (đổi hướng đi)

3 Trên cửa sổ đồ họa chọn bất kì bộ phận nào của robot Các mũi tên hình vòng đang hiện lên xung quanh TCP Kéo mũi tên để thay đổi hướng của công cụ xung quanh vị trí hiện tại của TCP

Quay lại vị trí ban đầu

Sau khi thực hành di chuyển xong, để trở lại vị trí trung lập ban đầu

1 Trên cửa sổ layout, click chuột phải lên robot sau đó chọn jump home

2.3.2 Tạo workobject

Tổng quan

Điều đầu tiên ta làm khi lập chương trình station là tạo một hệ tọa độ cho workobject Workobject là những hệ tọa độ đặc biệt, nơi lưu giữ những vị trí đã được lên chương trình,được sử dụng một cách chính xác, workobject làm cho sự xác định và sửa đổi layout của khối trở nên thuận tiện Nếu muốn đặt lại vị trí của work piece hay chính bản thân robot, ta chỉ cần đặt lại vị trí của workobject tương ứng, cả chương trình sẽ được cập nhật lại

Lập chương trình cho một robot mà không có workobject riêng biệt là khả dĩ nhưng không được khuyến cáo

Luôn tồn tại một workobject mặc định là Wobj0, mà luôn được gắn vào gốc của hệ tọa độ world

Một workobject bao gồm 2 hệ: User Frame (hệ tọa độ người dùng) được tham chiếu từ World

Coordinate System và Object Frame (hệ tọa độ vật thể) được tham chiếu từ User Frame Hình trên

thể hiện vị trí hai phần khác nhau được đặt trong một mặt cố định như mô tả

Trong một Station đơn giản với 1 robot, thì mặc định World Coordinates System sẽ trùng với Base Coordinates và nằm tại tâm mặt dưới đế Robot

Tạo workobject

1 Mở Mystation_7

2 Trên cửa sổ đồ họa chọn cấp độ lựa chọn part select và chế độ snap: snap object

3 Quay và phóng to station cho đến khi nhìn rõ mặt trên hộp

4 Trên tabHome, nhấn vào mục Other sau đó chọn Create workobject

5 Trong hộp thoại Workobject, ô Name điền Wobj_box

6 Trong ôUser frame chọn frame by points sau đó nhấn vào mũi tên đi xuống

7 Trong hộp thoại frame by points chọn three-point như một phương pháp để xác định gốc hệ

8 Nhấn chuột tráivào ôFirst point on X axis sau đó nhấn vào góc hộp được đánh số 1 như trong hình.Tọa độ điểm lựa chọn đã được thêm vào các ô và dấu nhắc được di chuyển sang ôSecond

point on X axis

9 Tiếp tục nhấn vào góc số 2 và 3 tương ứng vớiSecond point on X axis và point on Y axis

10 Nhấn Accept Hộp thoại Create frame by points sẽ đóng lại

11 Trong hộp thoại create workobject Nhấn create

Một workobject hiển thị dưới dạng gốc hệ tọa độ được tạo ra trên hộp.Bạn cũng có thể nhìn

thấy workobject trong cửa sổPaths and Targets

12 Lưu station dưới tên MyStation_8

Mở rộng

Nhấn Help ở góc trên bên phải màn hình

Về Coordinates system Workobjects và những hệ thống tọa độ

khác hữu ích cho việc lập trình robot

Để có 1 path robot hoạt động, ta phải tiến hành 2 bước khác nhau.Đầu tiên ta phải sử dụng điểm góc của phần đồ họa để tạo điểm đích (target).Sau đó điều chỉnh phương hướng tiếp cận đến điểm đích.Cuối cùng ta chuyển những điểm đích vào path và thiết lập cấu hình các trục một cách phù hợp cho từng câu lệnh

Tạo target (đích)

1 Mở MyStation_8

2 Trong cửa sổ Graphics chọn level Part Selection và Snap End

3 Phóng đại và xoay station để có một góc nhìn rõ ràng đến công cụ và hộp nhỏ

4 Trong tabHome nhấn Target=> create target

5 Trong hộp thoại Create target,hãy chắc chắn rằng dấu nhắc đang nằm tạiô đầu tiên của

Position

6 Trong cửa sổ Graphics, nhấn 4 góc trên bề mặt hộp theo thứ tự trong hình

Dấu thập màu trắng chỉ ra những vị trí mà target sẽ được thiết lập

7 Trong hộp thoại Create target, chọn nút Create

Bây giờ bốn target đã được thiết lập với hướng mặc định (0,0,0)

Điều chỉnh hướng của target

Để có 1 tầm nhìn tốt tới hướng của các target ta dùng chức năng View tool at target, chức năng

này sẽ cho ta nhìn trước được công cụ sẽ định hướng xung quanh target như thế nào

1 Trong cửa sổPaths&Targets chọn target đầu tiên (target_10) và nhấn vào tab Modify

2 Trong view Tool at target, chọn Pen

Vì hướng xoay ban đầu của target là 0 và TCP nằm ngoài công cụ nên hình ảnh xem trước của công cụ sẽ bị ẩn dưới hộp, muốn thấy nó ta phải ẩn hộp đi

3 Trong cửa sổ layout, nhấn chuột phải lên Box bỏ chọn Visible

Bước tiếp theolà điều chỉnh một hướng Tool thích hợp cho target đầu tiên và sau đó có thể sử dụng lại hướng xoay này cho những target còn lại Nếu ta biết tọa độ chính xác, thì hộp thoại

Set Positionlà cách dễ dàng nhất để thiết lập những giá trị này Trong trường hợp không có giá

trị chính xác, ta sẽ điều chỉnh thủ công tọa độ target đầu tiên