hướng dẫn sử dụng phần mềm robot studio

1. Phần mềm hướng dẫn ....................................................................41.1 File phần mềm hướng dẫn..................................................................................... 42. Những điều cơ bản .........................................................................62.1 Tổng quan về RobotStudio..................................................................................... 62.1.1 Khám phá RobotStudio .............................................................................. 62.1.2 Điều hướng cửa sổ đồ hoạ bằng chuột........................................................ 102.1.3 Quản lý thư mục tài liệu............................................................................. 112.2 Tạo một trạm cơ bản ............................................................................................. 142.2.1 Tạo một trạm mới ...................................................................................... 142.2.2 Thêm một công cụ ..................................................................................... 162.2.3 Gọi tủ điều khiển ....................................................................................... 172.2.4 Di chuyển tủ điều khiển ............................................................................. 182.2.5 Nhập thêm tệp CAD................................................................................... 192.2.6 Định vị trí bàn............................................................................................ 202.2.7 Đặt vị trí hộp.............................................................................................. 212.3 Lập trình cho trạm cơ bản ..................................................................................... 232.3.1 Điều khiển robot di chuyển ........................................................................ 232.3.2 Tạo một Workobject .................................................................................. 252.3.3 Lập trình chuyển động ............................................................................... 282.3.4 Chạy mô phỏng.......................................................................................... 342.3.5 Thêm vị trí bắt đầu và vị trí home. ............................................................. 352.3.6 Sử dụng Rapid Editor cho những điều chỉnh cơ bản ................................... 392.3.7 Cài đặt mô phỏng....................................................................................... 412.3.8 Lưu chương trình robot .............................................................................. 422.4 Toạ độ gốc ............................................................................................................ 432.5 Tạo công cụ........................................................................................................... 472.6 Tạo khung tác vụ .................................................................................................. 53

1 ABB Vietnam – Robotics Những thông tin sách hướng dẫn thay đổi mà khơng cần thông báo không hiểu lời cam kết ABB ABB không chịu trách nhiệm sai sót xuất sách Ngoại trừ điều nêu rõ ràng ra, không điều hiểu hình thức bảo đảm hay bảo hiểm ABB cho mát, thiệt hại từ người đến tài sản, phù hợp cho mục đích riêng biệt hay điều tương tự Trong trường hợp nào, ABB khơng chịu trách nhiệm pháp lí cho thiệt hại ngẫu nhiên hay sau phát sinh từ việc sử dụng sách hướng dẫn sản phẩm mơ tả Sách phần khơng chép, mơ mà khơng có cho phép văn ABB nội dung bên không phổ biến cho bên thứ ba hay sử dụng cho mục đích khơng phép nào.Vi phạm bị truy tố © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam ABB Vietnam – Robotics MỤC LỤC Phần mềm hướng dẫn 1.1 File phần mềm hướng dẫn Những điều 2.1 Tổng quan RobotStudio 2.1.1 Khám phá RobotStudio 2.1.2 Điều hướng cửa sổ đồ hoạ chuột 10 2.1.3 Quản lý thư mục tài liệu 11 2.2 Tạo trạm 14 2.2.1 Tạo trạm 14 2.2.2 Thêm công cụ 16 2.2.3 Gọi tủ điều khiển 17 2.2.4 Di chuyển tủ điều khiển 18 2.2.5 Nhập thêm tệp CAD 19 2.2.6 Định vị trí bàn 20 2.2.7 Đặt vị trí hộp 21 2.3 Lập trình cho trạm 23 2.3.1 Điều khiển robot di chuyển 23 2.3.2 Tạo Workobject 25 2.3.3 Lập trình chuyển động 28 2.3.4 Chạy mô 34 2.3.5 Thêm vị trí bắt đầu vị trí home 35 2.3.6 Sử dụng Rapid Editor cho điều chỉnh 39 2.3.7 Cài đặt mô 41 2.3.8 Lưu chương trình robot 42 2.4 Toạ độ gốc 43 2.5 Tạo công cụ 47 2.6 Tạo khung tác vụ 53 ABB Vietnam – Robotics Phần mềm hướng dẫn 1.1 File phần mềm hướng dẫn Tổng quan Trong tập ta mở gói file phần mềm hướng dẫn tạo folder RobotStudio mặc định Giải nén folder Courseware Trong gói phần mềm hướng dẫn RobotStudio bạn thấy file RobotStudio courseware.exe, khơng có download từ cộng đồng RobotStudio Click đôi chuột vào file RobotStudio courseware.exe Trong hộp thoạiZip Self-Extractor, tìm duyệt đến folder my document chọn folder RobotStudio Chọn lệnh unzip/Extract Tạofolder Robot Studio User Project Trên tab File chọn Option Trong hộp thoại optionchọn Files and folders Trong folder User Project chọn browser [ ] ABB Vietnam – Robotics Tìm đường dẫn đến folder courseware mà bạn vừa giải nén chọn OK Click chọn OK Bằng việc thiết lập folder user project bạn tạo lối tắt xuất tất hộp thoại: open, import load save Ví dụ: Thử thách Nếu có kết nối internet, bạn ghé qua cộng đồng RobotStudio.Đi đến trang http://www.abb.com/roboticssoftware bấm vào đường dẫn củaRobotStudio Community ABB Vietnam – Robotics Những điều bản: 2.1 Tổng quan RobotStudio 2.1.1 Khám phá RobotStudio Tổng quan Trước bắt đầu tập thực RobotStudio, tìm hiểu qua RobotStudio chức thông dụng Để mở trạm demo Bây mở trạm demo để hoạt động Đừng lưu thay đổi trạm suốt tập Tại danh mục Startchọn All programs>ABB industrial IT>Robotics IT>RobotStudio 5.14>RobotStudio để khởi động RobotStudio Trên thẻ File chọn open Tìm đến folder \courseware\stations mở trạmExploring ABB Vietnam – Robotics Những phần giao diện RobotStudio Bức ảnh phần RobotStudio: ABB Vietnam – Robotics Các Tab chức Các tabbao hàmcác tập lệnh điều khiển cài đặt cho mục đích khác theo bảng sau: Danh mục tính Open, Save, Print v.v File Xây dựng trạm, tạo hệ thống, đường dẫn chương trình, đặt đề mục Home Tạo nhóm thành phần, tạo phần thân, phép đo hoạt động CAD Modeling Cài đặt, cấu hình, điều khiển, theo dõi, ghi chép mơ Simulation Đồng hóa, cấu hình nhiệm vụ định cho VIRTUAL Offline CONTROLER (mạch điều khiển ảo) Quản lí mạch điều khiển thực Online PowerPacs VSTA Add-Ins Đây mộttab tùy thuộc theo ngữ cảnh, thẻ hữu đối tượng chọn Nó liệt kê lệnh đặc trưng cho loại đối tượng Thanh cơng cụ truy cập nhanh Để truy cập nhanh tới lệnh cài đặt thông dụng Để thêm mục vào công cụ, nhấn chuột phải vào mục chọn add to quick access toolbar nhấn vào mũi tên kế bên cơng cụ chọn customize commands Trình duyệt Layout Path&Target Trình duyệt Layout thể mục vật lý trạm robot công cụ Khi làm việc với đối tượng, bạn chọn chúng hay cửa sổ đồ họa Trình duyệt Path&Target thể liệu chương trình hệ điều khiển, liệu công cụ, không gian làm việc tọa độ mục tiêu Cửa sổ Output Cửa sổ Output thể thông tin từ RobotStudio hệ điều khiển ảo Một sốthông tinhoạt động: bạn tìm thêm thơng tin cách nhấn vào chúng Modify Danh mục RobotStudio Help Cửa sổ đồ họa Cửa sổ đồ họa thể đối tượng làm việc trạm Tại bạn chọn đối tượng phần đối tượng xậy dựng lập chương trình cho trạm Biểu tượng cho cấp độ lựa chọn chế độ bắt điểm đặt bên cửa sổ đồ họa Để sử dụng cấp độ lựa chọn chế độ bắt điểm cài đặt quan trọng để làm việc thành công cửa sổ đồ họa Thanh trạng thái Là ô nằm bên phải thể trạng thái hệ điều khiển.Đèn xanh cho thấy hệ điều khiển hoạt động chế độ AUTO, màu vàng MANUAL, màu đỏ hệ chưa khởi động ABB Vietnam – Robotics Khám phá mức lựa chọn chế độ snap Trong cửa sổ đồ họa, nhấn vào biểu tượng part selection Tên biểu tượng lên gợi ý giữ trỏ chuột biểu tượng Trong cửa sổ đồ họa, nhấn vào biểu tượng Snap object Đây chế độ multi-snap , di chuyển đến trung tâm gần nhất, đến bên lề góc Trong cửa sổ đồ họa, nhấn vào hình xe nâng Bây tồn xe nâng nổilên màu đỏ Bạn thấy điểm bắt điểm hình tròn trắng nằm trung tâm, gờ cạnhhoặc góc mà gần trỏ chuột Trên tabHome, nhóm Freehand ,nhấn chọn nút Move Bạn thấy chữ thập với mũi tên hướng X, Y, Z xuất hình xe tải Kéo mũi tên để di chuyển chủ thể Trên tabHome, nhóm Freehand ,nhấn chọn nút jog joint sau chọn khớp nối robot Với việc nhấn chuột trái khớpcủa Robot, bạn đẩy đitheo hướng trục xoay Tiếp tục khám phá cấp bậc lựa chọn chế độ snap việc kéo trỏ tới góc, lề điểm phận, công cụ, thực thể bề mặt… Tắt trạm / station hoàn thành không lưu lại ABB Vietnam – Robotics 2.1.2 Điều hướng cửa sổ đồ họa chuột: Điều hướng cửa sổ đồ họa chuột Bảng dẫn cách điều hướng cửa sổ đồ họa chuột: Dùng kết hợp phím chuột Chọn đối tượng Xoay station CTRL + SHIFT + Di chuyển trạm CTRL + Phóng to trạm CTRL + Phóng to theo khung chuột SHIFT + Chọn theo khung SHIFT + Mô tả Chỉ cần click chuột vào đối tượng để chọn, để chọn nhiều đổi tượng, giữ phím Ctrl click vào đối tượng Nhấn Ctrl+Shift+chuột trái kéo chuột để kéo chuột nhằm xoay station Với loại chuột nút, bạn sử dụng nút trái thay kết hợp bàn phím Nhấn Ctrl chuột trái kéo lê để di chuyển station Nhấn Ctrl+chuột phải kéo giữ chuột qua trái để thu nhỏ, qua phải đểphóng tođối với chuột có nút, sử dụng nút thay cho kết hợp phím Nhấn SHIFT +chuột phải kéo chuột qua vùng phóng to Nhấn SHIFT + chuột trái kéo chuột qua vùng muốn lựa chọn 10 ABB Vietnam – Robotics Nhấn nút Next Kiểm tra số lựa chọn cho hệ điều khiển nhấn Next Nhấn Finish Khi hoàn tất, nhấn Close Chọnchi tiếtSpintecTool.satnằm thư mục Courseware, Một chi tiết hình họa(geometry) đại diện cho Tool nhập vào Station cóLocal originnằm tạigốc hệ thống tọa độ.Vì Local originkhơng nằm chi tiết này, bạn thấy có khoảng lệch hệ tọa độ chi tiết CAD thật GắnTool vào robot Để thể vấn đề mắc phải ta thử gắn Tool vào robot Trong trình duyệt Layout nhấp chuột phải vàoSpintecTool, di chuyển chuột tới vị trí Attach to chọn robot Bí Kéo thả thường tạo dễ dàng sử dụng lệnh Attach 44 ABB Vietnam – Robotics Trong hộp thoại Keep current positionchọnNo VớiLocal originhiện chi tiết, bạn thấy khoảng lệchgiữa Tool robot.đây ta phải sửa lại Làm ngược lại, menu SpintecTool, chọn Detach Để thiết lập Local origin Ẩn robot cách bỏ chọn Visible menu Trong hình đồ họa, phóng đại hình để có góc nhìn tốt vào cơng cụ Chọn cấp bậc lựa chọn: surface mức độ snap center Trong trình duyệt Layout, click chuột phải vào SpintecTool chọn Set Local Origin Chắc chắn dấu nhắc nằm ô Position nhấp chuột lên bề mặt hình 45 ABB Vietnam – Robotics Bí Để tránh nhấp chuột vào sàn nền, vào RS options ẩn sàn Bây bạn nhận giá trị vị trí cách trực tiếp Để xoay góc -90 độ, nhập giá trị vào Orientation X nhấn Apply Local origingiờ di chuyển vị trí chi tiết giữ nguyên station Sự khác biệt Local origingiờ xác định điểm gắn trênTool Để thấy kết ta đổi vị trí Trong hộp thoại Set Position, chọn Reference world sửa tất ô giá trị Nhấn Apply Local originđã chuyển tới gốc hệ tọa độ World Gắn Tool vào robot để thấy khác biệt Tool gắn vào cách xác Detach lần Để xuất thành chi tiết hình họa (Geometry) Giờ ta xuất geometry với tên để sử dụng sau 10 Trong tabModify, nhóm Export vốn sau chọn SpintecTool trình duyệt, nhấn Export Geometry 46 ABB Vietnam – Robotics 11 Trong hộp thoại Save as, đổi tên thành MySpintecTool 12 Nhấn nút Save 13 Hiện lại robot Mở rộng Nhấn nút Help góc bên phải robotStudio Xem Help Introduction >Terms and Concepts >Libraries, geometries and CAD files Cho thông tin Định nghĩa tống quan hệ thống thư viện hình học RobotStudio 2.5 Tạo công cụ (Tool) Tổng quan Trong ta tạo Tool từ file CAD lưu trước lưu thành phần thư viện Để làm điều ta phải nhập vào geometry tượng trưng cho Tool Từ hình này, ta định rõ Tool Center Point (TCP) vài thơng số khác Khi cơng cụ hồn tất ta lưu thành phần thư việc gắn vào robot Để chuẩn bị Ghi chú!Sau tạo xong công cụ, geometrysẽ chỉnh sửa nữavà dùng lại để tạo cơng cụ khác.Do ta nên chép xuất geometryvào file trước tạo công cụ ta không sẵn có geometrykhác Mở Pack&Go file Taskframe.rspag từ Courseware\Stations Nhập geometrymySpintecTool.sat từ thư mục Courseware Một geometry củaTool nhập vào station đặt điểm gốc hệ tọa độ world.Lưu ý geometryta chỉnh sửa phần tập Local Origin Có nguyên thư mục Solutions cần thiết Trong trình duyệt Layout, click chuột phải vào robot bỏ chọn visible 47 ABB Vietnam – Robotics Nhấn vào geometryđể bỏ dấu đỏ,robot ẩn, ta nhìn thấy cơng cụ sàn Trong trình duyệt layout, icon biểu tượng robot đánh dấu thêm kính phóng đại, cho biết khơng cửa sổ Graphics Để tạo khung hệ tham khảo (frame) Để đơn giản hóa việc xác định TCP sau này, ta bắt đầu việc tạo frame Phóng đại xoay tới có tầm nhìn rõ tới chóp cơng cụ điều quan trọng để nhìn rõ cách xoay tròn chóp Tool Trong tabHome, mục Framechỉ xuống chọn Create frame Trong cửa sổ Graphics, chọn cấp độ surface selection snap center 48 ABB Vietnam – Robotics Trong hộp thoại nhấn chuột vàoFrame position sau cửa sổ Graphics click vào bề mặt chóp cơng cụ Snap đến trung tâm bề mặt cấp độ lựa chọn chế độ snap Nhấn vào nút Create Vì ta chưa xác định hướng nênframe mô hướng hệ tọa độ world Giờ ta sử dụng đồ họa để xác định hướng Tool Trong trình duyệt Layout, click chuột phải vào Frame_1 chọn Set normal to surface Trong hộp thoại Set normal to surface nhấp chuột vào phía sau cửa sổ Graphics nhấp vào bề mặt chóp cơng cụ Chọn Apply Theo xác định mặc định hướng dương trục Z hướng bên bề mặt 49 ABB Vietnam – Robotics Để tạo Tool Bây có geometry frame, ta sử dụng chúng để tạo Tool Trong nhóm Mechanism tab Modeling chọn nút Create tool để khởi động wizard Trong wizard Create tool, phần tool name điền MySpintecTool Để chọngeometry nhấn nút Use Existing, danh sách trổ xuống chọn phần mySpintecTool Điền 3kg phần Mass Trong cửa sổ Graphics, chọn cấp độ Part selection Snap gravety Trong hộp thoại Create tool, nhấp vào phần Center of Gravity, sau cửa sổ Graphics, nhấp vào Tool để bắt điểm tâm trọng lượng Chú ý snap gravity giả định chủ thể có mật độ dự tính trung tâm trọng lực bạn điền phần moment of inertia robotstudio khơng có chức cho phần bạn phải lấy liệu từ bên Nhấn Next Trong phần TCP name nhập tSpintec Đây tên liệu công cụ (tooldata) sử dụng RAPID Trong Values from Target/frame nhấp vào sau nhấp chuột vào Frame_1trong cửa sổ Layout 10 Nhấn vào dấu mũi tên lớn [->] để nhập TCP 50 ABB Vietnam – Robotics 11 NhấnDone Trong cửa sổ Layout ta thấy phần geometry thay tool mechanism Nhưng frame giữ lại 12 Trong trình duyệt layout, nhấp chuột phải vào khung Frame_1 chọn delete Lưu công cụ thành phần thư viện Lưu công cụ thành phần thư viện để sử dụng trạm khác Điều có nghĩa bạn nâng cấp thư viện tất station sử dụng thư viện nâng cấp vào lần tới bạn mở chúng Trong trình duyệt Layout, click chuột phải vào công cụ MySpintecTool chọn Save as library từ tabModify Trong hộp thoại Save as nhập courseware\Libraries\mySpintecTool Lưu ý hình móc khóa nhỏ lên công cụ tệp library 51 ABB Vietnam – Robotics Để gắn công cụ vào robot Nhấp chuột phải vào cửa sổ Graphics chọn View all Station phóng to nên tất chủ thể lên Trong trình duyệt Layout , nhấn chuột phải vào robot, chọn Visible để lên lại Gắn công cụ vào robot Trong hộp thoại Keep current position chọn No Lưu station tên \courseware\Stations\MyStation_NewTool.rsstn 52 ABB Vietnam – Robotics 2.6 Khung tác vụ (Task Frame) Tổng quan Giờ ta vừa tạo Tool mới, mà sử dụng khitạoPath chi tiết mới.làm việc Robotstudio yêu cầu hiểu biết vài hệ thống tọa độ khác Trong chương ta học cách làm việc với Task Frame Vì định nghĩa theo xuyên suốt tất tài liệu huấn luyện nên quan trọng để biết khác chúng, nêu đây: Định nghĩa RobotStudio World Coordinate System (RS-WCS): hệ thống tọa độ world đặc trưng cho toàn station hay trạm nhỏ robot robotstudio Đây hệ tọa độ có thứ bậc cao tất hệ khác có liên quan Baseframe (BF): robot station - kể robotstudio thực tế- có hệ tọa độ đặt tâm mặt đế robot Taskframe(TF): Taskframe biểu trưng cho khởi nguồn hệ tọa độ hệ điều khiển robot (RCWCS) robotstudio Trong hệ thống đa di chuyển, Taskframe giúp khởi tạo tác vụ khác nhau, tác vụ robot khác hoạt động cách độc lập Hìnhdưới khác base frame task frame.Trong hình bên trái, taskframe vị trí với baseframe robot.Ởhình bên phải taskframe di chuyển tới vị trí khác Ở bạn thấy Taskframe mơi trường robotstudio thể lên hệ tọa độ hệ điều khiển robot thực tếnhư 53 ABB Vietnam – Robotics Virtual World (Robotstudio)Real World (Robot controller) Để di chuyển Taskframe Mở MyStation_NewTool.rsstn Như ta dễ dàng quan sát thấy station này, chạy path đỉnh chi tiết mà không di chuyển robot Ta thực cách: việc di chuyển Baseframe robot di chuyển Taskframe hệ điều khiển.Để tránh ảnh hưởng đếngiá trịBaseframe hệ điều khiển, ta thay đổi Taskframe, cách khuyên dùng.Lời khuyên nên thay đổi giá trị baseframe yêu cầu, hệ thống MultiMove làm việc với trục ngồi Phần sau khóa ta quan sát tình mà u cầu Nhập vào geometryStand.sat từ thư mục \Courseware\Geometry 54 ABB Vietnam – Robotics Trong tabOffline, chọn hệ thống nhấn nút Set Task Frames Trong phần Position XYZ điền 0,0,600 chọn reference: World Nhấn Apply Vì bạn khơng muốn có khoảng lệch đến BaseFrame, trả lời Yes với câu hỏi “Do you also want to move the base frame(s)?” Vì workobject bao gồm target tạo trạm mà bạn không muốn di chuyển khoảng Trả lời Yes câu hỏi “Doyou want to keep the positioning of all stationary RAPID objects?” Robot di chuyển lên đế, với tất vị trí target vẫnđược giữ nguyên 55 ABB Vietnam – Robotics Tạo điều chỉnh cuối Giờ ta chắn robot với tới tất target chạy cấu hình tự động để thiết lập cấu hình trục thích hợp Khởi động View Robot at target lướt qua tất target phần việc, obWorkPiece Vì tất target với tới được, ta khóa View Robot at targetlại Thiết lập mẫu lệnhMoveL cơng cụ phía với thông số sau Đa chọn tất target thêm chúng vào path cách nhấp vào Add a new path thẻ Modify Thêm Approach target (đích đến) vào thành câu lệnh Lần đặt mẫu lệnhMoveJ 56 ABB Vietnam – Robotics Chạy Auto Configuration để thiết lập cấu hình trục Có trongmenu Path tab modify Với cấu hình cho target đầu tiên, chọn(0,0,-1,0) Nhấn Apply.Sau cấu hình cho target lại tính Giờ sử dụng hiểu biết thân có từ phần trước khóa để thiết lập chạy mô Trước tiên bạn cần đồng hóa path tới VC sau thiết lập mơ Lưu station tên MyStation_NewPath.rsstn Mở rộng Click nút Help góc bên phải robotstudio Xem trongHelp Cho thông tin Coordinate Systems Các hệ tọa độ khác 57 ABB Vietnam – Robotics © Copyright 2012 ABB All right reserved ABB AB Robotics Products Vietnam 58 ABB Vietnam – Robotics ... quan Trong tập ta mở gói file phần mềm hướng dẫn tạo folder RobotStudio mặc định Giải nén folder Courseware Trong gói phần mềm hướng dẫn RobotStudio bạn thấy file RobotStudio courseware.exe, khơng... reserved ABB AB Robotics Products Vietnam ABB Vietnam – Robotics MỤC LỤC Phần mềm hướng dẫn 1.1 File phần mềm hướng dẫn Những điều 2.1 Tổng quan RobotStudio ... đồng RobotStudio.Đi đến trang http://www.abb.com/roboticssoftware bấm vào đường dẫn củaRobotStudio Community ABB Vietnam – Robotics Những điều bản: 2.1 Tổng quan RobotStudio 2.1.1 Khám phá RobotStudio