Nghiên cứu xây dựng mô hình hệ thống tạo cảm giác 3d ứng dụng giải thuật fuzzy pid

1 CHƢƠNG I: TỔNG QUAN 1.1 Ảnh hƣởng ph t triển khoa học lên nhu cầu giải tr Ngày với phát triển nhanh mạnh IC chip tính tốn điều khiển kết hợp với thiết bị điều khiển xác có tính đáp ứng tốt, việc ứng dụng khả mô tái tạo thực tế ảo để giảm giá thành so với thực nghiệm nhu cầu cần lớn xã hội Cụ thể lĩnh vực dạy học lái xe, lái tàu, huấn luyện phi công máy bay phi công lái xe tăng nghiên cứu phát triển Mặt khác lĩnh vực mô thực tế ảo khơng phần có nhu cầu lớn làng giải trí 3D trò chơi thực tế ảo cụ thể xe đua thể thức F1 hay trượt tuyết thám hiểm rừng già Amazon với cảm giác gần thật Đây sân chơi lành mạnh giúp cho đại đa số người dân có thu nhập trung bình cảm nhận cảm giác mà thực tế đơi khơng có vấn đề sử dụng cơng nghệ cao để mô thực tế ảo để ứng dụng vào giả trí quan tâm Như biết Việt Nam với 80 triệu dân, kèm với tốc độ tăng trưởng dân số nhanh so với tốc độ tăng trưởng dịch vụ giải trí nhu cầu sân chơi cho giới trẻ bị thu hẹp nhanh tận dụng xây dựng nhà Do việc trải nghiệm thực tế cho trò chơi khó Do đó, để thỏa mãn tương lai việc trải nghiệm thực tế ảo nước tiên tiến nghiên cứu chế tạo đem vào vận hành hệ thống robot mô thực tế ảo kết hợp với phim 3D để tạo cảm giác gần thật Hệ thống giúp cho người tham gia thỏa mãn giải trí tự muốn khám phá tham quan số nơi mà nơi chưa có khả kinh tế đáp ứng Chúng ta biết báo chí đưa tin số doanh nghiệp đầu tư nhiểu tỷ đồng vào Phòng chiếu phim 3D cụm rạp Megarstar TP.HCM đầu tư nhiều tỷ đồng cho phòng chiếu phim 3D TP.Hà Nội Và đầu tư phòng chiếu phim 5D khu du lịch Hồ Mây Thành Phố Vũng Tàu Đặc biệt số tỉnh lị nhỏ chưa có hội tham gia trò chơi Vì kinh phí ngoại nhập phụ tùng thay sửa chửa chưa phù hợp cho thu nhập thành phố có mức thu nhập thấp Vì sau học xong kho học tự động hố em cảm nhận nghiên cứu phát triển thực nghiệm cơng cụ hỗ trợ phòng giải trí phim 3D giải tốt cho nước nhà hội để tỉnh nhỏ lẻ có hội tham gia vào trò chơi kỹ thuật cao Với mục đích xây dựng mơ hình thực tế ảo kết hợp với cụm thiết bị phát triển hoàn thiện nhà cung cấp khác để phối hợp thực cụm phòng chiếu phim 3D với số kinh tế kỹ thuật phù hợp cho nhu cầu giải trí tỉnh nhỏ lẻ hệ thống gồm cụm thiết bị sau: o Hệ thống chiếu phim 3D: gồm máy chiếu, hình, phim 3D, kính xem 3D, o Ghế di động tạo cảm giá 3D (hay gọi robot hệ thống): gồm robot phần khí, tủ điều khiển, tạo liệu cho robot theo đoạn phim o Bộ tạo hiệu ứng: gồm tạo khói, phun nước, mùi, o Máy tính kết nối liệu: gồm phần mềm đồng tín hiệu hệ thống thành chương trình quản lý cho người điều khiển dẽ sử dụng 1.2 Phòng chiếu phim 3D Hình 1.1 Phòng chiếu phim với hệ thống ghế tạo cảm giác 3D Phòng chiếu phim 3D nước đầu tư khu du lịch Hồ Mây, TP Vũng Tàu Với cấu trúc phòng chiếu phim gồm thành phần sau: o Màn hình + mày chiếu chiếu phim 3D o Ghế xem phim 3D dùng cho người ngồi ghế hoạt động đồng giống Các ghế nghiêng, đưa lên chúi xuống theo đoạn phim trình chiếu hình o Bộ tạo âm ánh sáng phun nước cho phòng chiếu Hình 1.2a - Ghế xem phim tạo cảm giác 3D nước ngồi Hình 1.2b Ghế xem phim 3D sử dụng robot song song Tripod Cấu trúng thông thường ghế xem phim 3D thông thường ghế chuyển động theo bậc tự DOF Do nên thơng thường người ta chọn cấu hình Tripod cho hệ thống Có thể sử dụng thuỷ lực, hay háp lực cao điều khiển van khí servo hay động tuyến tính, Hình 1.3 Game đua xe 3D sử dụng robot song song Tripod Mơ hình tạo phòng chiếu phim đơn lẻ cho game cao cấp đơn vị nghiên cứu 1.3 Giới thiệu chung Robot ứng dụng làm ghế xem phim 3D 1.3.1 Lịch sử đời phát triển Robot Từ thập niên 50, với phát triển kỹ thuật điều khiển theo chương trình số NC (Numerical Control) với hỗ trợ cấu Servo hệ điện toán (Computation), ý tưởng kết hợp điều khiển NC với cấu điều khiển từ xa hình thành triển khai nghiên cứu Vào năm 50, bên cạnh tay máy chép hình khí, xuất loại tay máy chép hình thủy lực điện từ tay máy Minotaur I tay máy Handyman General Electric Năm 1954 George C.Devo thiết kế thiết bị có tên “Cơ cấu lề dùng để chuyển hàng theo chương trình” Đến năm 1956 Devol với Joseph F.Engelber, kỹ sư công nghiệp hàng không, tạo loại Robot công nghiệp năm 1969 cơng ty Unimation bắt đầu có lợi nhuận từ sản phẩm Robot Từ năm 1972 bắt đầu thời kỳ Robot hệ thứ hai: Robot điểu khiển máy tính có quan cảm xúc cảm biến liên hệ ngược Đại diện cho hệ Robot Shakey viện nghiên cứu Stanford Nó thể tổng hợp thành tựu Khoa học - Kỹ thuật - Cơng nghệ Cơ khí - Điện - Điện tử - Điều khiển tự động - Tin học Robot bắt đầu ứng dụng rộng rãi hầu hết lĩnh vực: từ sản xuất đến nghiên cứu khoa học,cả y tế đời sống hàng ngày Năm 1976 máy công cụ CNC sử dụng Microcomputer đời Những năm kỷ 21, Robot bước sang hệ Từ Robot điều khiển theo kiểu thao tác (Manual Input) đến kiểu Dẫn - Dạy, kiểu điều khiển đựợc gọi chung điều khiển có chương trình dẫn đường Robot kiểu thường gọi Robot khéo léo (Robot Habilis) Tiếp đến Robot có trình điều khiển thích nghi - thơng minh, Robot có trí khơn (Robot Spiens) Sự tiến Khoa học - Kỹ thuật - Công nghệ gần thuộc lĩnh vực Cơ học - Cơ khí - Điện - Điện tử - Điều khiển tự động - Máy tính - Tin học - Sinh vật học thể phát triển Robot Những ứng dụng Robot vào y học kể Robot phẫu thuật thay quan hoạt động người, để mô loại sinh vật Những kết qủa tiến Khoa học - Kỹ thuật - Sản xuất năm 1970 hình thành khoa học Roboties Cơ - Điện tử (Mechatronics), từ bắt đầu đào tạo chuyên gia kỹ thuật thuộc lĩnh vực Robot Cơ - Điện tử Trong năm gần đây, robot công nghiệp chủ yếu dùng cho thao tác lặp lại nhiều lần môi trường nguy hiểm Xu hướng người chế tạo robot thông minh, giúp việc nhà, giúp người tàn tật, Mặc dù có nhiều lỗ lực để phát triển robot thơng minh, loại robot mơ nhiều chức người hạn chế định, đòi hỏi phát triển cơng nghệ trí tuệ nhân tạo 1.3.2 Robot có cấu trúc song song Xuất phát từ nhu cầu khả linh hoạt hóa sản xuất, cấu Robot ngày phát triển đa dạng phong phú phù hợp cho ứng dựng vào Game giải trí 3D Trong thập niên gần đây, Robot cấu trúc song song Gough Whitehall nghiên cứu năm 1962 ý ứng dụng Robot cấu trúc song song khởi động Stewart vào năm 1965 Ông người cho đời buồng (phòng) tập lái máy bay dựa cấu song song Hiện cấu song song sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực Loại Robot song song điển hình gồm có bàn máy động nối với giá cố định, dẫn động theo nhiều nhánh song song hay gọi số chân Thường số chân số bậc tự do, điều khiển nguồn phát động đặt giá cố định chân Chính lý mà Robot song song gọi Robot có bệ Các cấu tác động điều khiển tải ngoài, nên cấu chấp hành song song thường có khả chịu tải lớn Một số ưu nhược điểm Robot song song: Nhìn chung, tất lọai Robot có cấu trúc song song có nhiều ưu điểm ứng dụng nhiều lĩnh vực, mơ hình máy bay, khung đỡ kiến trúc có khớp nối điều chỉnh, máy khai thác mỏ - Ưu điểm : o Khả chịu tải cao: thành phần cấu tạo nhỏ nên khối lượng thành phần nhỏ o Độ cứng vững cao kết cấu hình học chúng: o Tât lực tác động đồng thời chia sẻ cho tất chân Cấu trúc động học cách đặc biệt khớp liên kết cho phép o chuyển tất lực tác dụng thành lực kéo/nén chân o Có thể thực thao tác phức tạp họat động với độ xác cao: với cấu trúc song song, sai số phụ thuộc vào sai số dọc trục cụm cấu chân riêng lẻ sai số khơng bị tích lũy o Có thể thiết kế kích thước khác o Đơn giản hóa cấu máy giảm số lượng phần tử chân khớp nối thiết kế sẵn thành cụm chi tiết tiêu chuẩn o Cung cấp khả di động cao q trình làm việc có khối lượng kích thước nhỏ gọn o Các cấu chấp hành định vị o Tầm hoạt động Robot cấu song song rộng từ việc lắp ráp chi tiết cực nhỏ tới chuyển động thực chức phức tạp, đòi hỏi độ xác cao như: phay, khoan, tiện, hàn, lắp ráp o Các Robot cấu song song làm việc khơng cần bệ đỡ di chuyển tới nơi môi trường sản xuất Chúng làm việc thuyền treo trần, tường o Giá thành Robot song song ứng dụng gia công khí so với máy CNC có tính tương đương - Nhược điểm: Tuy nhiên Robot song song có nhược điểm định so sánh với Robot chuỗi như: o Khoảng không gian làm việc nhỏ khó thiết kế o Việc giải toán động học, động lực học phức tạp o Có nhiều điểm suy biến (kỳ dị) không gian làm việc 1.3.3 Tổng quan robot song song chân (tripod) Robot song song tripod dạng robot có cấu trúc kết cấu khí theo kiểu song song, thông thường robot song song tripod bao gồm chống nối liền từ giá cố định đến giá di động Giá di động điều chỉnh mở rộng vị trí cách thay đổi giá trị vật lý chống, khớp nối (gọi thay đổi vật lý chân) cấu trúc song song Thông thường chân truyền động thủy lực loại truyền trục vít bánh vít để thay đổi chiều dài chân Với kết hợp chuyển động chân làm cho giá di động mang phận cơng tác di chuyển chủ yếu theo bậc tự bao gồm chuyển tịnh tiến theo trục z hệ trục đề các, xoay quanh hai trục góc Euler Khả tự tối đa mà phận cơng tác làm việc không gian bậc tự (3DOF) (2 bậc xoay bậc tịnh tiến) Hình 1.4- Robot song song tripod Ưu điểm robot song song Tripod Với cấu trúc nhiều chống Tripod đạt nhiều lợi so với robot nối tiếp: o Khả chuyển động linh hoạt với bậc tự o Điều khiển đạt độ xác độ ổn định cao o Nhờ cấu song song nên Tripod có độ cứng vững lớn với kết cấu đơn giản o Có thể tạo lực nâng lực tác động lớn Nhược điểm robot song song Tripod Mặc dù robot song song Tripod có ưu điểm trên, nhiên Tripod nhiều hạn chế mặt vùng làm việc nhỏ có đáp ứng chậm so với robot nối tiếp, vận tốc làm việc tối đa không lớn (nếu sử dụng song song hình 1.4) Để khắc phục khuyết điểm cần có thiết kế khí phù hợp công nghệ cao để khắc phục ABB triển khai cho robot hình 1.5 số giải pháp khác tuỳ theo ứng dụng độ xác hệ thống Hình 1.5- Robot song song tripod ABB sản xuất Hình 1.6 – Tripod khong có trụ đỡ 10 CHƢƠNG II: T M HIỂU V T VẤN Ề CHO LĨNH VỰC NGHI N C U 2.1 Hệ thống phân cụm chức cho phòng chiếu phim 3D Với ý tưởng ứng dụng hệ thống robot song song tripod làm ghế di chuyển tạo cảm giác 3D phục vụ cho ngành giải trí hệ thống chiếu phim 3D tổng thể hệ thống phân theo chức tận dụng thiết bị thiết kế hoàn chỉnh để giảm giá thành phù hợp với nhu cầu kinh tế Việt nam Vì phòng chiếu phim 3D thiết kế với dự định sau: o Cụm tạo hình ảnh: Đây phòng chiếu phim 3D dạng vừa nhỏ trung bình cho 4~5 cặp ghế người ngồi cho lần chiếu Vì nên hệ thống 3D xem phim cần hẳn 3D Chỉ cần hình máy chiếu + LCD projector kết nối từ phim chiếu từ máy tính để tạo cảm giác tương đối phòng tối o Cụm tạo hiệu ứng:  Hệ thống âm sử dụng hệ thống âm 3D SamSung phát triển  Hệ thống tạo khói nước sử dụng van mở theo tín hiệu điều khiển ngõ vào dạng số (được tạo offline theo phim)  Hệ thống tạo gió sử dụng quạt gió cơng nghiệp có gắn biến tần tín hiệu điều khiển ngõ vào dạng Analog (được tạo offline theo phim) o Ghế xem phim 3D sử dụng kết cấu robot song song dạng Tripod có khả nâng người ngồi (tải khoảng 220kg bao kèm ghế mặt sàn) có độ tịnh tiến theo phương Z khoảng 24 cm góc nghiêng tối đa theo phương khoảng +/-140 Gia tốc max khoảng 0.06m/s (Dữ liệu tham chiếu để điều khiển ghế tạo offline từ trước theo phim, có phần mềm hỗ trợ tạo liệu này) 69 5.2.4 Xây dựng mơ hình phƣơng ph p điều khiển PID mờ Như biết trình hoạt động robot song song 3DOF, chịu tác động thay đổi tải trọng, lực ma sát, thay đổi góc nghiêng, vân vân, yếu tố gọi nhiễu hệ thống, thể hàm f() Vì vậy, vấn đề cần thiết kế điều khiển cho động DC Servo mà tiên đốn nhiễu bù nhiễu cho hệ thống Để khắc phục vấn đề này, điều khiển động DC Servo dựa phương pháp PID mờ đưa để kiểm sốt đầu hệ thống thơng qua biến đầu vào động DC Servo Bộ điều khiển PID mờ bao gồm tạo liệu, điều khiển phi tuyến PID, điều khiển mờ (FLC - Fuzzy Logic Controller) thể hình 5.21 Hình 5.22 - Sơ đồ khối mơ hình điều khiển PID mờ thiết kế Trong sơ đồ khối, r(t) tín hiệu đầu vào hệ thống (vận tốc động cơ), u(t) dòng điều khiển động cơ, Theta(t) tín hiệu hệ thống (Vị trí trục động cơ) Mơ đối tƣợng sử dụng điều khiển PID mờ Mô hình Simulink: Hình 5.23 – Sơ đồ khối mơ hệ thống dùng điều khiển PID mờ Bộ điều khiển mờ sử dụng phương pháp suy diễn MAX - MIN thể khối Fuzzy Logic Controler mô tả thông qua file Fuzzy_Motor.fis thiết lập với giá trị ngôn ngữ biến vào biến định nghĩa thông qua hàm liên thuộc thiết lập hình 5.24 hình 5.25 Bảng luật điều khiển thể hình 5.26 Phương pháp giải mờ thực thi hình 5.27 70 Hình 5.24 – Thiết lập hàm liên thuộc ngõ vào Hình 5.25– Thiết lập hàm liên thuộc ngõ tương ứng với hệ số điều khiển cho PID 71 Bảng hệ quy tắc điều khiển mờ: E Kp DE NL NS ZE PS PL NL PVL PML PVS PML PVL NS PVL PML PVS PML PVL ZE PVL PML PS PML PVL PS PVL PL PMS PL PVL PL PVL PVL PMS PVL PVL E KI DE NL NS ZE PS PL NL PMS PS PMS PML PM NS PMS PS PMS PML PM ZE PMS PVS PMS PML PM PS PMS PS PMS PL PM PL PMS PS PMS PVL PM E KD DE NL NS ZE PS PL NL PVS PMS PM PML PVL NS PMS PML PL PVL PVL ZE PM PL PL PVL PVL PS PL PVL PVL PVL PVL PL PVL PVL PVL PVL PVL Hình 5.26 – Bảng quy tắc mờ điều khiển động DC_Servo Giải thích từ viết tắt: NL (Negative Large): Âm lớn NS (Negative Small): Âm nhỏ ZE (Zero): Không PS (Possitive Small): Dương nhỏ PL (Possitive Large): Dương lớn PVS (Possitive Very Small): Dương nhỏ PMS (Possitive Medium Small): Dương nhỏ trung bình PM (Possitive Medium): Dương trung bình PML (Possitive Medium Large): Dương lớn trung bình PVL (Possitive Very Large): Dương lớn 72 Hình 5.27 – Kết giải mờ 73 Hình 5.28 – Kết giải mờ quan sát bề mặt hình khối Khối PID_Controler mơ tả: Hình 5.29 – Mơ tả khối PID_Controler 74 Kết mô phỏng:  Với thông số Kp=3, Ki = 2, Kd = 0.8 Hình 5.30 – Kết mô điều khiển Fuzzy PID với thông số thứ  Với thông số Kp=20, Ki = 1.5, Kd = Hình 5.31 – Kết mô điều khiển Fuzzy PID với thơng số thứ hai 75 Hình: 5.32 với: Kp=20, Ki = 1.5, Kd = Hình: 5.33 với: exl=0,02 76 Hình: 5.34 với: txl=0,75(s) 5.3 Nhận xét: Từ kết mô thực nghệm cho thấy số vấn đề đặt ra, là: - Khi thực điều khiển tín hiệu đặt đưa vào đối tượng mơ hình tốn trình bày phương trình (5.1) phải phù hợp - Tín hiệu đáp ứng ngõ bị thay đổi phụ thuộc lớn vào thơng số dò tìm Kp Ki, Kd Việc dò tìm thơng số PID để phù hợp với đặc tính hệ thống phụ thuộc nhiều vào kinh nghiệm - Trong điều khiển mờ, xảy dao động trình thiết lập hàm liên thuộc bảng luật Quá trình lựa chọn phụ thuộc vào kinh nghiệm người thiếp lập - Với biểu đồ hình 5.32, hình 5.33 hình 5.34 thoải mãng tiêu chí tốn đặt đề cập trang 24 77 Chƣơng VI: KẾT LU N V HƢỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận 6.1.1Kết đạt đƣợc Với đề tài ghi n cứu x y d ng m hình hệ thống tạo cảm giác3D ứng dụng giải thu t U -PID”, tác giả thực nghiên cứu, chế tạo điều khiển hệ thống robot song song tripod mơ hình ghế xem phim 3D dành cho người, cụ thể sau: - Mơ hình robot song song tripod ghế xem phim 3D dành cho người, thỏa mãn tiêu chuẩn thông số (như gia tốc, tốc độ chuyển động góc nghiêng) tham khảo đề xuất ban đầu Hình 6.1- Ghế xem phim tạo cảm giác 3D 78 - Mơ hình ghế thu nhỏ để tạo liệu offline cho ghế xem phim tạo cảm giác 3D: Hình 6.2 - Mơ hình ghế thu nhỏ để tạo liệu offline cho ghế xem phim tạo cảm giác 3D - Thiết bị tạo liệu hiệu ứng: Biến trở cho liệu tín hiệu tương tự: gió Các cơng tắt tạo liệu tín hiệu số: ánh sáng, khói , nước Hình 6.3 - Thiết bị tạo liệu hiệu ứng 79 - Phần mềm chiếu phim máy tính: Hình 6.4 - Phần mềm chiếu phim máy tính - Phần mềm kết nối máy tính với ghế thiết bị điều khiển hiệu ứng để chiếu phim Phần mềm tạo liệu máy tính: Hình 6.5 - Phần mềm tạo liệu máy tính - Phần mềm kết nối máy tính với mơ hình tạo liệu 80 Hình 6.6 - Tủ điều khiển ghế xem phim tạo cảm giác 3D Từ việc chế tạo điều khiển thành công mơ hình robot tripod nói trên, tác giả nghiên cứu xây dựng mơ hình hệ thống tạo cảm giác 3D ứng dụng giải thuật FUZZY-PID đạt đươc kết Qua để thấy ưu điểm giải thuật FUZZY-PID đề xuất ứng dụng vào điều khiển mơ hình robot song song tripod, đối tượng phức tạp với yêu cầu cao tương lai 6.1.2Hạn chế đề tài Cùng với kết đạt được, đề tài tồn khách quan chủ quan như: - Trong trình thiết kế chế tạo mơ hình, tác giả chưa ý đền vấn đề an tồn tính bền hệ thống - Hệ thống chưa khắc phục tiếng ồn trình hoạt động - Mơ hình có kích thước lớn, cồng kềnh, khó khăn việc vận chuyển 81 6.2 Hƣớng phát triển đề tài Qua đề tài dụng giải thu t U ghi n cứu x y d ng m hình hệ thống tạo cảm giác3D ứng -PID” tác giả kính đề nghị hội đồng xem xét đề xuất cho phép tiếp tục nghiên cứu để khắc phục hạn chế độ bền hệ thống, nâng cao tính an tồn (trang bị thêm ghế ngồi đai an toàn), cải thiện kết cấu thẩm mỹ để thuận tiện việc tháo lắp, vận chuyển Cần nghiên cứu áp dụng vi xử vào Từ đưa vào sản xuất thương mại hóa sản phẩm, ứng dụng vào ngành giải trí chiếu phim 3D 82 T I LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Công Bằng (2007) Analysis and Design of Cable-Driven Parallel Kinematic Mechanisms School of Mechanical and Aerospace Engineering [2] Nguyễn Minh Tuấn & Từ Diệp Công Thành (2001) Bài báo cáo “Thiết kế chế tạo mơ hình Hexapod” Bộ mơn điện tử, khoa Cơ Khí, Trường Đại Học Bách Khoa TP HCM [3] Luận văn tốt nghiệp Kỹ sư (2015) “Thiết Kế Và Điều Khiển Hệ Thống Hexapod Phục Vụ Cho Hệ Thống Mô Phỏng” Trần Minh Đạt trường Đại Học Bách Khoa TP.HCM, GVHD TS Phạm Công Bằng [4] Đề tài NCKH – BCT 2014-2015 TS Ngô Mạnh Dũng “Nghiên cứu thiết kế hệ thống mô thực tế ảo sử dụng Tripod hỗ trợ giảng dạy” [5] Trịnh Chất & Lê Văn Uyển (2007) Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí Nhà Xuất Bản Giáo Dục [6] Trần Xuân Tùy (2002) Hệ Thống Điều Khiển Tự Động Thủy Lực Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật [7] Lê Khánh Điền & Vũ Tiến Đạt (2007) Vẽ Kỹ Thuật Cơ Khí Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia TP HCM [8] Phạm Thị Hoa & Lê Nguyên Ninh (2004) Giáo Trình Vẽ Kỹ Thuật Cơ Khí Trường Trung Học Cơn Nghiệp Hà Nội [9] Chương trình tra cứu ROBOT (Ver 1.0) PGS.TS: Lê Hồi Quốc-NCS: Hồ Hốn Nghĩa – KS: Lê Đình Phong [10] http://www.dongcodien.com.vn/ [11] http://www.inmotionsimulation.com/ [12] http://www.scoda.it/ [13] http://www.skf.com/portal/skf/home 83 PHỤ LỤC Các công thức tham khảo tài liệu số [9] - Các công thức từ (3.2) -> (3.16) ... U 2.1 Hệ thống phân cụm chức cho phòng chiếu phim 3D Với ý tưởng ứng dụng hệ thống robot song song tripod làm ghế di chuyển tạo cảm giác 3D phục vụ cho ngành giải trí hệ thống chiếu phim 3D tổng... từ phim chiếu từ máy tính để tạo cảm giác tương đối phòng tối o Cụm tạo hiệu ứng:  Hệ thống âm sử dụng hệ thống âm 3D SamSung phát triển  Hệ thống tạo khói nước sử dụng van mở theo tín hiệu điều... khiển theo file liệu tạo cảm giác 3D 23 Hình 3.3 Ghế hệ thống chế tạo xong Như đề xuất nghiên cứu thiết kế hệ thống ghế hỗ trợ chiếu phim 3D với sai số đáp ứng cho phép ngành giải trí, phần trình