Nội dung của đề tài: Thiết kế mô hình cơ khí gồm 2 phần là bệ cố định và tấm chuyển động, sử dụng 6 động cơ RC servo đặt trên bệ cố định. Tấm chuyển động sẽ kết nối với bệ cố định thông qua khớp cầu và thanh dẫn nhằm thay đổi hướng quay và tịnh tiến của tấm chuyển động. Trên mặt phẳng tấm chuyển động sẽ gắn một tấm cảm ứng điện trở đơn điểm nhằm xác định tọa độ di chuyển của viên bi. Giải thuật điều khiển cân bằng viên bi trên mặt phẳng chuyển động dựa trên thuật toán PID. Ngoài ra, mô hình sẽ nhận tín hiệu từ phần mềm mô phỏng để điều khiển tấm chuyển động dựa theo các hướng di chuyển của đối tượng trong phần mềm.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN – ĐIỆN TỬ - - BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC ĐỀ TÀI: MƠ HÌNH ROBOT SONG SONG KIỂU GOUGH - STEWART Sinh viên: Trần Quốc Tuấn Nguyễn Hữu Phước Giáo viên: Ts Lê Hoàng Anh Lạc Hồng, tháng 12/2016 Trường Đại Học Lạc Hồng Khoa Cơ Điện – Điện Tử Đề Tài Nghiên Cứu Khoa Học MƠ HÌNH ROBOT SONG SONG KIỂU GOUGH - STEWART Sinh Viên: Nguyễn Hữu Phước Trần Quốc Tuấn Hướng dẫn: ThS Lê Hoàng Anh Lạc Hồng, tháng 12/2016 Trường Đại Học Lạc Hồng Khoa Cơ Điện – Điện Tử BẢN CAM KẾT KHƠNG ĐẠO VĂN Kính gửi Ban lãnh đạo khoa Cơ Điện – Điện Tử Phòng NCKH Sinh viên: Nguyễn Hữu Phước MSSV: 112000372 Lớp: 12TD111 Sinh viên: Trần Quốc Tuấn MSSV: 112000373 Lớp: 12TD111 Thực đề tài NCKH “Mơ hình robot song song kiểu Gough - Stewart” giáo viên Lê Hồng Anh hướng dẫn Chúng tơi xác nhận đề tài tự nghiên cứu cam kết tuyệt đối không vi phạm quy định đạo văn nhà trường Giáo viên hướng dẫn Sinh viên Khoa…………………………………… (Ký tên đóng dấu) Sinh viên TĨM TẮT “Mơ hình robot song song kiểu Gough - Stewart” thiết kế nhằm mục đích sử dụng lĩnh vực mô bay lái xe giả lập, hệ thống máy phay CNC trục, giải phẫu y học, thiên văn học, giải trí,… Trọng tâm đề tài thiết kế mơ hình khí gồm phần bệ cố định chuyển động, sử dụng động RC servo đặt bệ cố định Tấm chuyển động kết nối với bệ cố định thông qua khớp cầu dẫn nhằm thay đổi hướng quay tịnh tiến chuyển động Trên mặt phẳng chuyển động gắn cảm ứng điện trở đơn điểm nhằm xác định tọa độ di chuyển viên bi Giải thuật điều khiển cân viên bi mặt phẳng chuyển động dựa thuật tốn PID Ngồi ra, mơ hình nhận tín hiệu từ phần mềm mơ để điều khiển chuyển động dựa theo hướng di chuyển đối tượng phần mềm Kết thực nghiệm cho thấy việc áp dụng toán động học để điều khiển mơ hình khả thi, chuyển động có khả di chuyển linh hoạt cao, giá trị đọc từ cảm ứng có độ xác cao Tuy nhiên tốc độ đáp ứng động RC servo hạn chế, khả chịu tải chưa thực tốt kết nối khớp cầu dẫn yếu LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành đề tài “Mơ hình robot song song kiểu Gough - Stewart” nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ tận tình q thầy, khoa Cơ Điện – Điện Tử, trường Đại học Lạc Hồng Đặc biệt, nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Lê Hoàng Anh tin tưởng giao đề tài tận tình hướng dẫn chúng em, phòng thí nghiệm Open Workshop tạo điều kiện để chúng em hồn thành tốt đề tài Do thời gian kinh nghiệm nghiên cứu hạn chế nên đề tài nhiều thiếu xót Nhóm chúng em mong nhận ý kiến đóng góp q thầy, bạn Xin chân thành cảm ơn! Lạc Hồng, tháng 12 năm 2016 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Hữu Phước Trần Quốc Tuấn MỤC LỤC Chương 12 TỔNG QUAN 12 1.1 Mục tiêu chọn đề tài 12 1.2 Phương pháp tiếp cận đề tài 12 1.3 Tình hình nghiên cứu nước giới 13 1.3.1 Tình hình nghiên cứu nước 13 1.3.2 Tình hình nghiên cứu giới 14 1.3.2.1 Hệ thống mô bay A320 14 1.3.2.2 Hệ thống mô lái xe giả lập 14 1.3.2.3 Mơ hình lái xe đua giải trí 15 1.4 Nội dung đề tài 16 Chương 17 GIỚI THIỆU KHÁI QUÁT VỀ MÔ HÌNH 17 2.1 Tìm hiểu mơ hình robot song song kiểu Gough - Stewart 17 2.1.1 Một số ưu nhược điểm robot song song 17 2.2 Các phận cấu thành mơ hình, cấu chuyển động 18 2.2.1 Các phận mơ hình 18 2.2.1.1 Bệ cố định 18 2.2.1.2 Tấm chuyển động 19 2.2.1.3 Động Rc Servo 19 2.2.1.4 Màn hình cảm ứng điện trở 20 2.2.1.5 Khớp cầu 21 2.2.1.6 Thanh dẫn 21 2.2.2 Hệ thống mạch điện 22 2.2.2.1 Mạch điều khiển trung tâm Arduino Mega2560 22 2.2.2.2 Mạch nguồn 23 2.2.2.3 Mạch giảm áp 24 2.2.2.4 Arduino USB Host Shield 25 Chương 26 CƠ SỞ LÝ THUYẾT, BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN 26 3.1 Nguyên lý hoạt động mơ hình 26 3.1.1 Nguyên lý cân viên bi chuyển động 26 3.1.2 Nguyên lý điều khiển chuyển động theo hướng định 27 3.2 Xây dựng toán động học áp dụng vào mơ hình thực tế [3] 27 3.2.1 Giới thiệu phép quay Roll, Pitch, Yaw tịnh tiến 28 3.2.2 Ma trận quay tổng quát mối liên hệ bệ cố định chuyển động [4] 29 3.2.3 Hệ tọa độ vector bi pi mặt phẳng 30 3.2.4 Các tọa độ qi bệ cố định chuyển động 32 3.2.5 Tính chiều dài chân ảo li 34 3.2.6 Các toạ độ khớp cầu cánh tay servo 35 3.2.7 Tính tốn giá trị góc cánh tay servo vị trí ban đầu 37 3.3 Phương pháp điều khiển động Rc servo 39 3.4 Phương pháp lấy tọa độ điểm từ cảm ứng 40 3.5 Xây dựng thuật toán điều khiển 42 3.5.1 Tìm hiểu PID 42 3.5.2 Phương pháp chọn thông số PID 44 3.5.3 Thuật tốn điều khiển, cân mơ 45 3.5.3.1 Sơ đồ tổng qt mơ hình 45 3.5.3.2 Lưu đồ giải thuật 46 3.6 Phương pháp đọc tín hiệu từ phần mềm mơ để điều khiển mơ hình 49 3.6.1 Giao tiếp với phần mềm mô 49 Chương 51 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 51 4.1 Kết mặt lý thuyết 51 4.2 Kết mặt thiết kế xây dựng 51 4.3 Kết thực nghiệm mơ hình thực tế 52 Chương 53 KẾT LUẬN 53 5.1 Kết đạt đề tài 53 5.2 Quy mô phạm vi ứng dụng 54 5.3 Tính mới, tính sáng tạo 54 5.4 Hướng phát triển 54 DANH MỤC HÌNH Hình 1.1: Mơ hình gia cơng cắt gọt Gough - Stewart 13 Hình 1.2: Hệ thống mơ bay A320 14 Hình 1.3: Hệ thống mô lái xe 15 Hình 1.4: Mơ hình đua xe giải trí F1 16 Hình 2.1: Bệ cố định 18 Hình 2.2: Tấm chuyển động 19 Hình 2.3: Động RC servo 20 Hình 2.4: Tấm cảm ứng 21 Hình 2.5: Khớp cầu 21 Hình 2.6: Thanh dẫn Carbon 22 Hình 2.7: Board Arduino Mega2560 23 Hình 2.8: Mạch nguồn 24 Hình 2.9: Mạch giảm áp DC – DC 25 Hình 2.10: Board Arduino USB Host Shield 25 Hình 3.1: Cân viên bi trục X trục Y 26 Hình 3.2: Nguyên lý tịnh tiến quay mơ hình 27 Hình 3.3: Các phép quay tịnh tiến 28 Hình 3.4: a) Hệ tọa độ vector bi mặt phẳng bệ cố định b) Hệ tọa độ vector pi mặt phẳng chuyển động 30 Hình 3.5: Góc Beta cánh tay servo 32 Hình 3.6: Hệ tọa độ tham chiếu qi bệ cố định chuyển động 33 Hình 3.7: Mối liên hệ vector toán 34 Hình 3.8: Trục động servo mặt phẳng x y 35 Hình 3.9: Bố trí động RC servo bệ cố định 36 Hình 3.10: Động Rc servo 40 Hình 3.11: Dạng xung PWM điểu khiển servo 40 Hình 3.12: Cấu tạo cảm ứng 41 Hình 3.13: Các trục X+, X-, Y+, Y- cảm ứng 41 Hình 3.14: Cấu tạo mạch điện cảm ứng 42 Hình 3.15: Sơ đồ thuật tốn PID 43 Hình 3.16: Sơ đồ khối tổng quát 45 Hình 3.17: Giải thuật chương trình 46 Hình 3.18: Giải thuật điều khiển 47 Hình 3.19: Giải thuật cân viên bi 48 Hình 3.20: Giải thuật mơ 49 Hình 3.21: Giao diện phần mềm SimTools 50 Hình 3.22: Giao diện cài đặt thông số ban đầu 50 Hình 4.1: Mơ hình thực tế 52 Hình 4.2: Biểu đồ cân trục X trục Y 53 DANH MỤC BẢNG Bảng 3.1: Các thông số xây dựng mơ hình 28 Bảng 3.2: Hệ tọa độ vector bi pi 30 Bảng 3.3: Góc Beta cánh tay servo so với trục x 32 Bảng 3.4: Chiều dài chân ảo li 35 Bảng 3.5: Kết tính tốn L 39 Bảng 3.6: Kết tính tốn M 39 Bảng 3.7: Kết tính toán N 39 Bảng 3.8: Góc servo vị trí ban đầu (đơn vị radian) 39 Bảng 3.9: Góc servo vị trí ban đầu (đơn vị độ) 39 Bảng 3.10: Phương pháp chọn thông số PID 44 Bảng 3.11: Phương pháp Ziegler-Nichols 44 Bảng 4.1: Thông số quay tịnh tiến mơ hình 52 CÁC CHỮ VIẾT TẮT PID (Propotional-Integral-Derivative) Bộ điều khiển vi phân, tích phân, tỉ lệ RC Servo (Radio Control Servo) 10 nhựa acrylic Cả bề mặt phủ lớp màng dẫn điện suốt ITO (Indium tin oxide) Các lớp ITO dẫn điện phân cách lớp cách điện Bằng cách khơng có kết nối điện trừ có lực tác động lên bề mặt (PET film) Hình 3.12: Cấu tạo cảm ứng Màn hình cảm ứng điện trở dây sử dụng cặp điện cực đối diện lớp ITO Các cặp điện cực lớp ITO – X ITO – Y vuông góc với Tín hiệu hình gồm dây X+, X-, Y+, Y- Hình 3.13: Các trục X+, X-, Y+, Y- cảm ứng 41 Để đọc giá trị tọa độ X hình, trước hết cần cấp điện áp vào cặp điện cực X+, X-, lúc ITO – X tạo nên trường phân áp theo chiều ngang, tác động lực nhấn vào vị trí nhấn có tiếp xúc điện với ITO – Y, ITO – Y có điện áp điểm nhấn cần đọc giá trị ADC vi điều khiển Khi muốn lấy tọa độ Y tương tự cấp điện áp vào cặp điện cực Y+, Y- lấy tín hiệu ITO – X [5] Kết giá trị thu đọc từ cảm ứng trục X Y nằm khoảng từ 90 đến 900 pixel Hình 3.14: Cấu tạo mạch điện cảm ứng Các phương pháp giao tiếp với hình: • Nối trực tiếp chân X+, X-, Y+, Y- vào chân vi điều khiển đọc giá trị ADC • Sử dụng cổng giao tiếp RS232 đọc giá trị từ hình máy tính 3.5 Xây dựng thuật tốn điều khiển 3.5.1 Tìm hiểu PID PID (Proportional Integral Derivative) cách viết tắt tỉ lệ, tích phân vi phân Là giải thuật điều khiển dùng nhiều ứng dụng điều khiển tự động với yêu cầu xác cao, nhanh ổn định PID điều khiển vòng kín, có khả 42 làm triệt tiêu sai số xác lập, tăng tốc độ đáp ứng, giảm độ vọt lố thơng số điều khiển lựa chọn thích hợp Hình 3.15: Sơ đồ thuật tốn PID Sơ đồ điều khiển PID đặt tên theo ba khâu hiệu chỉnh nó, tổng ba khâu tạo thành biến điều khiển (MV) Ta có cơng thức: u (t ) MV (t ) Pout I out Dout Trong đó: Pout, Iout Dout thành phần đầu từ ba khâu điều khiển PID, xác định đây: • Khâu tỉ lệ (Kp): thành phần làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với giá trị sai số tại, giúp tăng tốc độ đáp ứng hệ thống không triệt tiêu sai số xác lập • Khâu tích phân (Ki): thành phần tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với tích phân theo thời gian sai lệch, có tác dụng triệt tiêu sai số xác lập, làm giảm tốc độ đáp ứng • Khâu vi phân (Kd): thành phần tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với vi phân theo thời gian sai lệch, giúp tăng độ ổn định hệ thống, làm giảm độ vọt lố cải thiện tốc độ đáp ứng hệ thống 43 3.5.2 Phương pháp chọn thơng số PID Có nhiều phương pháp khác để điều chỉnh thông số Kp, Kd, Ki cho phù hợp với mơ hình Sau phương pháp phổ biến: Phương pháp Điều chỉnh thủ công Ziegler-Nichols Ưu điểm Khuyết điểm Không cần hiểu biết tốn u cầu có kinh nghiệm Phương pháp chứng minh Phải điều chỉnh nhiều lần Phương pháp online Các công cụ phần mềm Giá cao, phải huấn luyện offline Bảng 3.10: Phương pháp chọn thông số PID Trong đề tài, nhóm sử dụng phương pháp Ziegler-Nichols để tìm thơng số Kp, Kd, Ki, phù hợp cho mơ hình Ban đầu thiết lập thơng số Ki Kd 0, tăng Kp đến đạt độ lợi Ku tối đa, mà đầu vòng điều khiển dao động với biên độ không đổi Ku chu kỳ dao động Pu sử dụng để thiết lập độ lợi P, I, D tùy thuộc vào loại điều khiển sử dụng: Dạng điều khiển P PI PID Kp Ki 0.50Ku 0.45Ku 1.2Kp/Pu 0.60Ku 2Kp/Pu Bảng 3.11: Phương pháp Ziegler-Nichols 44 Kd KpPu/8 3.5.3 Thuật toán điều khiển, cân mô 3.5.3.1 Sơ đồ tổng qt mơ hình Hình 3.16: Sơ đồ khối tổng qt Chức khối sơ đồ: • Khối điều khiển (Arduino Mega2560): khối điều khiển trung tâm mơ hình, xuất tín hiệu PWM để điều khiển servo, có chức sau: nhận tín hiệu (ADC) tọa độ từ hình cảm ứng để điều khiển servo sử dụng giải thuật PID Nhận tín hiệu (SPI) từ tay game để điều khiển mơ hình theo hướng mong muốn Nhận tín hiệu (UART) từ phần mềm mơ để điều khiển mơ hình theo hướng chuyển động giống với đối tượng phần mềm • Khối hình cảm ứng (Touch Screen): khối nhận tọa độ cảm ứng hình, sau truyền khối điều khiển theo chuẩn giao tiếp ADC 45 • Khối mô (Simulation): khối truyền liệu từ phần mềm mô khối điều khiển theo chuẩn giao tiếp UART • Khối điều khiển tay (Game Pad): khối lấy liệu theo trục X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw truyền khối điều khiển theo chuẩn giao tiếp SPI 3.5.3.2 Lưu đồ giải thuật • Lưu đồ giải thuật chương trình chính: Hình 3.17: Giải thuật chương trình 46 Đầu tiên, chương trình đọc số lần nhấn nút với giá trị biến ban đầu gán Nếu nút nhấn tác động, chương trình cộng giá trị biến tăng lên đơn vị sau lần nhấn Nếu giá trị biến tăng lên chương trình điều khiển kích hoạt Nếu giá trị biến tăng lên chương trình điều khiển cân viên bi kích hoạt Nếu giá trị biến tăng lên chương trình mơ hoạt động Nếu giá trị biến tăng lên chương trình gán giá trị biến quay trở lại ban đầu để kiểm tra nút nhấn • Lưu đồ giải thuật chương trình điều khiển: Hình 3.18: Giải thuật điều khiển Ban đầu, chương trình kiểm tra vi điều khiển kết nối với thiết bị điều khiển cầm tay hay chưa, chưa kết nối tiếp tục kiểm tra, có kết nối nhận liệu từ thiết bị cầm tay để điều khiển chuyển động Trong chương trình điều khiển, chuyển động điều khiển tịnh tiến theo trục X, Y, Z xoay theo hướng Roll, Pitch, Yaw 47 • Lưu đồ giải thuật chương trình cân viên bi: Hình 3.19: Giải thuật cân viên bi Đầu tiên, chương trình kiểm tra cảm ứng có bị tác động hay khơng Nếu có tác động, vi điều khiển đọc giá trị tọa độ trục X trục Y cảm ứng Giá trị đọc gán vào toán động học dựa giải thuật điều khiển PID Sau chương trình điều khiển thay đổi góc quay chuyển động theo hai hướng Pitch Roll nhằm đưa viên bi trở vị trí cân • Lưu đồ giải thuật chương trình mơ phỏng: 48 Hình 3.20: Giải thuật mơ Trước tiên chương trình kiểm tra xem có kết nối vi điều khiển với máy tính hay chưa Nếu có kết nối, vi điều khiển đọc liệu gửi từ phần mêm mô để điều khiển chuyển động di chuyển theo hướng đối tượng phần mềm 3.6 Phương pháp đọc tín hiệu từ phần mềm mơ để điều khiển mơ hình 3.6.1 Giao tiếp với phần mềm mô Trong đề tài này, để mô hướng chuyển động mơ hình, nhóm sử dụng phần mềm SimTools kết hợp với phần mềm trò chơi lái xe đua Live for speed 49 Hình 3.21: Giao diện phần mềm SimTools Để đọc giá trị từ phần mềm mô vi điều khiển, trước hết cần cài đặt thông số như: số trục sử dụng mơ hình, cổng comport, số bit liệu gửi về, tốc độ baud rate,… Sau cài đặt hoàn tất thông số, cần mở phần mềm game để kết nối với Sim tools, từ phần mềm gửi liệu từ vi điều khiển Dữ liệu từ phần mềm mô gửi theo chuẩn giao tiếp Uart Hình 3.22: Giao diện cài đặt thông số ban đầu 50 Chương KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 4.1 Kết mặt lý thuyết Một số kết nhóm tác giả đạt so với mục tiêu đề ra: • Tìm hiểu ngun lý hoạt động phương pháp điều khiển mơ hình robot song song kiểu Gough – Stewart • Tìm hiểu phương pháp đọc xử lý tín hiệu từ cảm ứng, phần mềm mô từ thiết bị điều khiển tay • Hiểu rõ nguyên lý hoạt động phương pháp điều khiển động Rc servo • Xây dựng toán động học áp dụng tốn để điều khiển mơ hình • Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID để cân viên bi chuyển động • Tìm hiểu ngơn ngữ phương pháp lập trình Arduino 4.2 Kết mặt thiết kế xây dựng Mơ hình robot song song kiểu Gough – Stewart xây dựng thành cơng mặt khí, chuyển động di chuyển linh hoạt theo phương tịnh tiến trục x, y, z xoay theo hướng roll, pitch, yaw Tuy nhiên khả chịu tải mô hình chưa thực tốt liên kết khớp cầu dẫn động hạn chế, khả hoạt động servo bị giới hạn nhiễu servo 51 Hình 4.1: Mơ hình thực tế 4.3 Kết thực nghiệm mơ hình thực tế • Mơ hình robot thực tế có khả di chuyển linh hoạt phạm vi hoạt động Thông số tịnh tiến quay trục: Hướng tịnh tiến quay Mơ hình Gough - Stewart Trục X +-45.7 mm Trục Y +-45.7 mm Trục Z +-25 mm Phương Roll +-11° Phương Pitch +-13° Phương Yaw +-14° Bảng 4.1: Thông số quay tịnh tiến mơ hình • Cân thành cơng trục X trục Y qua phần mềm Telemetry Viewer: 52 Hình 4.2: Biểu đồ cân trục X trục Y Chương KẾT LUẬN 5.1 Kết đạt đề tài • Thiết kế thi cơng mơ hình robot song song kiểu Stewart – Platform • Xây dựng thành cơng tốn động học, kết hợp toán thuật toán PID để điều khiển cân mơ hình • Giao tiếp với phần mềm Lapview để đánh giá so sánh kết thơng số PID • Mơ thành cơng tương tác với phần mềm mơ • Điều khiển chuyển động theo trục tịnh tiến quay 53 5.2 Quy mô phạm vi ứng dụng Đề tài áp dụng phục vụ cho mục đích giảng dạy trường đại học lĩnh vực robot cơng nghiệp xây dựng tốn động học, phương pháp thuật toán điều khiển robot song song sáu bậc tự giúp cho sinh viên có nhìn trực quan lĩnh vực robot Ngồi xây dựng thành mơ hình lớn, sử dụng động servo có cơng suất cao phục vụ cho mục đích giải trí, chương trình mơ bay lĩnh vực hàng khơng 5.3 Tính mới, tính sáng tạo • Thiết kế nhỏ gọn, dễ dàng di chuyển, áp dụng cho giảng robot mơi trường giảng dạy • Bài tốn động học áp dụng cho mơ hình có cơng suất lớn với cấu trúc tương tự • Sử dụng board Arduino dễ dàng lập trình có cộng đồng người sử dụng lớn, phần mềm sử dụng miễn phí có tính thương mại cao • Chi phí thấp, tính hiệu cao, làm tiền đề cho mơ hình lớn có cấu trúc tương tự 5.4 Hướng phát triển • Tiếp tục tìm hiểu, xử lý điều khiển cân ổn định • Phát triển thành mơ hình mơ lớn, phục vụ cho mục đích giải trí mơ • Thay đổi cấu chân dẫn động sử dụng Vít me Tài liệu tham khảo [1] Eberhard Zeeb, Daimler’s New Full-Scale, High-dynamic Driving Simulator – A Technical Overview, 2010 [2] Daniela Gewald, Dynamics and Control of Hexapod Systems, 2006 54 [3] Szufnarowski, F (2013) Stewart platform with fixed rotary actuators: a low cost design study, Advances in Medical Robotics, Chapter 4, 1st Ed (Rzeszow, Uniwersytet Rzeszowski) [4] Tác giả PGS TS Nguyễn Trường Thịnh, Giáo trình kỹ thuật robot, trường đại học Sư phạm kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh 2014 [5] Neal Brenner, Shawn Sullivan, William Goh, 4-Wire and 8-Wire Resistive Touch-Screen Controller, 2010 [6] Nguyễn Minh Thuận, Lê Hoài Quốc, Nguyễn Xuân Vinh, Nguyễn Ngọc Lâm, Tối ưu hóa thiết kế tay máy song song dùng thuật tốn di truyền, Hội nghị tồn quốc lần thứ Cơ điện tử, VCM2010, TPHCM, Việt Nam 55 ...Trường Đại Học Lạc Hồng Khoa Cơ Điện – Điện Tử Đề Tài Nghiên Cứu Khoa Học MƠ HÌNH ROBOT SONG SONG KIỂU GOUGH - STEWART Sinh Viên: Nguyễn... pháp tiếp cận đề tài 12 1.3 Tình hình nghiên cứu nước giới 13 1.3.1 Tình hình nghiên cứu nước 13 1.3.2 Tình hình nghiên cứu giới 14 1.3.2.1 Hệ thống mô bay A320... giải trí F1 1.4 Nội dung đề tài Bài báo cáo chia thành chương: Chương 1: Tổng quan • Nêu mục tiêu nghiên cứu đề tài, đối tượng, phạm vi, phương pháp nghiên cứu Chương 2: Giới thiệu khái qt mơ