1.1.1 Vi xử lý PIC16f887a (số lượng 1))Đặc Điểm chung:1Tần số hoạt động: DC20MHZ2 Reset :PORT,BOR3 Bộ nhớ chương trinh flash(14bit word) :8K4Bộ nhớ dữ liệu( byte) : 3685 Bộ nhớ dữ liệu EEPROM (byte) : 256byte6Các nguồn ngắt : 157 Các port xuất nhập : PORT A,B,C,D.E8Timer : 39Các module capturecomparePWM: 210 Giao tiếp nối tiếp : MSSP,USART11Giao tiếp song song : PSP12MODULE AD 10 bit : 8 kênh ngõ vào13Bộ so sánh tương tự :214Tập lệnh : 35 tập lệnh15 số chân : 40 chân PDIP,44 chân PLCC,44 chân TQFP,44 chân QFN1.1.2 L298P SMDa) Hình ảnh và sơ đồ chân.4 LM393a)Hình LM393 là vi mạch gồm 2 bộ so sánh hoạt động độc lập với điện áp bù nhỏ cỡ 2mV, hoạt động với cả nguồn cấp đơn hoặc hai nguồn đối xứng. Vi mạch LM393 tương thích với cả TTL và CMOS, được sử dụng nhiều trong các bộ chuyển đổi tương Đặc điểm của Lm393Modul cảm biến TCRT 5000 ( số lượng 5 Cảm biến dò line TCRT5000 làm việc dựa trên nguyên lý cảm biến hồng ngoại. Về cơ bản, module TCRT5000 gồm một đèn led phát hồng ngoại và một led thu hồng ngoại. Khi nhận được tín hiệu hồng ngoại từ đèn phát thì đèn thu sẽ hoạt động. Khi có ánh sáng hồng ngoại từ led phát, nếu có một vật cản, ánh sáng sẽ được phản xạ lại led thu.Động cơ giảm tốc V3cầu H L298N để điều khiển động tốc độ và chiều của động cơ.1.Giới thiệu về mạch cầu H L298NTrên thị trường hiện có nhiều loại mạch cầu H, tuy nhiên loại thông dụng và thích hợp với board Arduino là mạch cầu H L298N. Loại mạch cầu H này chịu được dòng tối đa là 2A, điện áp điều khiển từ 5V đến 35V, có thể điều khiển được 2 động cơ. Hình bên dưới là module mạch cầu H L298.Module này gồm có IC L298N, 1 khối điều khiển động cơ A, 1 khối điều khiển động cơ B, các chân cấp nguồn, 2 jump.2.Khối điều khiển động cơ AKhối này có 2 chân nhằm để kết nối với động cơ A3.Khối điều khiển động cơ BKhối này cũng có 2 chân nhằm để kết nối với động cơ B4.Các chân cấp nguồnChân cấp nguồn gồm 2 chân, chân GND nối với nguồn âm còn chân +12V nối với nguồn dương của acquy hoặc adapter 12V. Chân +5V dùng khi cần sử lấy nguồn 5V từ mạch cầu H ra để dùng. Thường thì chân này ít sử dụng.5.Các jumpCó 2 jump tại ENA và ENB khi 2 jump này ở 2 vị trí như trên thì sẽ điều khiển động cơ chạy 100% công suất, ENA được dùng cho động cơ A và ENB được dùng cho động B. Ta có thể rút 2 jump này ra và kết nối các ENA, ENB với các chân băm xung của Arduino. Việc này sẽ giúp người sử dụng điều khiển được tốt độ của động cơ.6.Các chân IN1, IN2, IN3, IN4Các chân này dùng để kết nối với chân ra của Arduino nhằm điều khiển chiều của động cơ. IN1, IN2 dùng cho động cơ A và IN3, IN4 được dùng cho động cơ B.Việc điều khiển chiều của động cơ được thực hiện như sau:Bảng 3. Bảng điều kh
MỤC LỤC Giai đoạn 1: Thực vi xử lý PIC 16f887a 1.1 Thiết kế hệ thống 1.1.1 Các linh kiện 1.1.2 Sơ đồ nguyên lý 1.1.3 Sản phẩm 1.2 Chương trình đưa vào vi xử lý 1.3 Đánh giá lại (chuyển phương án) Giai đoạn 2: Thực Module Arduino Uno R3 1.4 Thiết kế lại hệ thống 1.4.1 Các linh kiện 1.4.2 Sản phẩm 1.5 Chương trình đưa vào vi xử lý 1.6 Đánh giá Kết luận PHỤ LỤC GIAI ĐOẠN 1: THỰC HIỆN BẰNG VI XỬ LÝ PIC 16F887A 1.Thiết kế hệ thống 1.1 Các linh kiện 1.1.1 Vi xử lý PIC16f887a (số lượng 1) a)Hình ảnh thực: b)Sơ đồ chân: c)Đặc Điểm chung: 1-Tần số hoạt động: DC-20MHZ 2- Reset :PORT,BOR 3- Bộ nhớ chương trinh flash(14-bit word) :8K 4-Bộ nhớ liệu( byte) : 368 5- Bộ nhớ liệu EEPROM (byte) : 256byte 6-Các nguồn ngắt : 15 7- Các port xuất nhập : PORT A,B,C,D.E 8-Timer : 9-Các module capture/compare/PWM: 10- Giao tiếp nối tiếp : MSSP,USART 11-Giao tiếp song song : PSP 12-MODULE A/D 10 bit : kênh ngõ vào 13-Bộ so sánh tương tự :2 14-Tập lệnh : 35 tập lệnh 15- số chân : 40 chân PDIP,44 chân PLCC,44 chân TQFP,44 chân QFN 1.1.2 L298P SMD a) Hình ảnh sơ đồ chân b)Thơng số kĩ thuật: Driver: L298N tích hợp mạch cầu H Điện áp điều khiển: +5V~ +12V Dòng tối đa cho cầu H là: 2A Điện áp tín hiệu điều khiển : +5V~+7V Dòng tín hiệu điều khiển:0-36mA Cơng suất hao phí:20W(t=75) Nhiệt độ bảo quản: -25 ~ +130 c) Chức chân: Chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 :Đây chân nhận tín hiệu điều khiển Chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 Các chân nối với động Hai chân ENA ENB dùng để điều khiển mạch cầu H L298p Nếu mức logic cho phép mạch cầu H hoạt động, mức logic mạch cầu H khơng hoạt động Khi ENA=0: Động không quay với đầu vào Khi ENA=1 INT1=1; INT2=0: động quay thuận INT1=0; INT2=1: động quay ngược Với ENB tương tự với INT3, INT4 d) chức mạch Để điều khiển động tốc độ chiều động 1.1.3 IC LM324 a)Sơ đồ chân: b)Thông số kỹ thuật IC khuếch đại thuật toán LM3234 tạo bốn khuếch đại thuật tốn (OPOAMP) độc lập tích hợp chip đơn Đặc điểm LM324 thiết kế để hoạt động với nguồn ni có điện áp rộng LM324 hoạt động với nguồn đơi Nguồn cấp cho cực máng thấp độc lập với biên độ điện áp cung cấp - Vùng điện áp lối vào: -0.3 đến +32 v Dòng cực máng nhỏ: 0.7mA Dòng Offset lối vào: 30Ma max Điện áo offset lối vào: 3mA max Vùng nhiệt độ hoạt động: đến 70 độ C c)Ứng dụng - Mạch khuếch đại công suất Mạch so sánh Mạch nháy theo nhạc Mạch sạc pin cho xe đạp điện Mạch cộng tín hiệu, mạch trừ tín hiệu, mạch khuếch đại vi sai Mạch điều khiển tự động hóa PID d) chức mạch 1.1.4 LM393 a)Hình ảnh b)Sơ đồ chân: LM393 vi mạch gồm so sánh hoạt động độc lập với điện áp bù nhỏ cỡ 2mV, hoạt động với nguồn cấp đơn hai nguồn đối xứng Vi mạch LM393 tương thích với TTL CMOS, sử dụng nhiều chuyển đổi tương tự số đơn giản, khối VCO, mạch tạo trễ thời gian, sóng vng, mạch dao động cổng logic số cao c)Đặc điểm Lm393 Dải nguồn nuôi rộng 2VDC đến 36VDC Dải nguồn ni kép đến Dòng cực máng thấp độc lập với điện áp nguồn nuôi: 0,4mA Dòng lối vào thấp 25mA Dòng offset lối vào thấp 5mA điện áp offset cực đại A Dải điện áp lồi vào chung thấp Dải điện áp vào vi sai với điện áp nguồn cung cấp Điện áp offset lối vào thấp: -2mA Lm393A -5mA LM293/393 Điện áp lối tương thích với mức logic DTL,ECL,TTL,MOS,CMOS 10 Điện áp bão hòa lối thấp: 250mV, 4mA d) chức mạch 1.1.5 Modul cảm biến TCRT 5000 ( số lượng modul) Cảm biến dò line TCRT5000 làm việc dựa nguyên lý cảm biến hồng ngoại Về bản, module TCRT5000 gồm đèn led phát hồng ngoại led thu hồng ngoại Khi nhận tín hiệu hồng ngoại từ đèn phát đèn thu hoạt động Khi có ánh sáng hồng ngoại từ led phát, có vật cản, ánh sáng phản xạ lại led thu Sơ đồ ngun lý hình bên dưới: + Thơng số kỹ thuật Nguồn cung cấp: 5V Dòng điện tiêu thụ: