Mơ hình hóa mơ hệ học 3D môi trường Simulink Nguyễn Thị Cẩm Lai Trường Đại học Công nghệ Luận văn Thạc sĩ ngành: Cơ học kỹ thuật; Mã số: 60 52 02 Người hướng dẫn: TS Trần Dương Trí Năm bảo vệ: 2011 Abstract: Giới thiệu phần mềm simmechanics Nghiên cứu số mô hình 3D đẫ mơ Simmechanics như: mơ hình hệ lấy liệu Body có sẵn, mơ hình băng tải học, robot bậc tự Tìm hiểu mơ hình hóa mơ số hệ thống thực tế: Mô lắc bậc tự do, cách tay robot bậc tự Keywords: Cơ học kỹ thuật; 3D; Mơ hình hóa; Simulink Content Ngày nay, với phát triển khoa học cơng nghệ, hệ thống máy móc phát minh cải tiến hàng ngày Cùng với hệ thống phần mềm mô sinh để đáp ứng nhu cầu tiết kiệm chi phí sản xuất, giảm giá thành đáng kể tăng tính cạnh tranh cho sản phẩm Trong đó, Simulink mơi trường hồn hảo đáp ứng tốt u cầu mô người sử dụng với khối lượng thư viện phong phú đầy đủ Trong luận văn này, đề cập chủ yếu đến phần mềm SimMechanics - thành phần Simulink Phần mềm SimMechanics mơi trường mơ hình hóa biểu đồ khối cho thiết kế kỹ thuật mô hệ vật rắn hoạt động chúng, sử dụng tiêu chuẩn động học Newton lực moment Phần mềm SimMechanics mơ hình hóa mơ hệ học với hệ thống công cụ để xác định vật với đặc điểm khối lượng, hoạt động chúng, động học hệ tọa độ Nó giúp người sử dụng miêu tả hệ học hệ thống sơ đồ khối liên kết với nhau, giống mơ hình Simulink khác kết hợp với hệ khác Các công cụ phần mềm SimMechanics trình bày biểu diễn sống động hình học máy 3-D, trước suốt q trình mơ Bên cạnh việc mơ phần mềm SimMechanics tính tốn tốn động học thuận cho mơ hình, việc tiếp cận giải tốn động học ngược vấn đề cần làm để việc mơ hình hóa mơ đầy đủ hoàn thiện hơn, đáp ứng yêu cầu đặt thực tế, ví dụ hệ thống máy cắt gọt, máy khoan theo hình dạng yêu cầu người sử dụng Chương - GIỚI THIỆU PHẦN MỀM SIMMECHANICS 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Thư viện Body Thư viện Constraints Drivers Thư viện Joint Thư viện Sensor & Actuator Thư viện Utilities Liên kết khối tạo mơ hình Chương - MỘT SỐ MƠ HÌNH MƠ PHỎNG 3D SỬ DỤNG SIMMECHANICS 2.1 Mơ hình lắc bậc tự 2.2 Mơ hình hệ lấy liệu Body có sẵn Chương - THỰC HÀNH MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO 3.1 Vẽ chi tiết SolidWorks 3.2 Mơ SimMechanics 3.3 Mơ hình sau mô KẾT LUẬN Luận văn trình bày lại hướng dẫn sử dụng khối cho người dùng SimMechanics Bên cạnh đó, luận văn nêu chi tiết việc thiết lập hệ thống cánh tay robot từ bước mơ hình hóa đến mơ hoạt động toàn hệ thống References Tiếng Việt Nguyễn Văn Khang (2007), Động lực học hệ nhiều vật, NXB KHKT, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab Simulink, NXB KHKT, Hà Nội Tiếng Anh A A Shabana (2001), Computational Dynamics, John Wiley&Sons, New York Bishop, R H (1993), Modern control systems analysis and design using MATLAB, AddisonWesley, United States SimMechanics Getting Started Guide SimMechanics User’s Guide SimMechanics Visualization and Import Guide ... Actuator Thư viện Utilities Liên kết khối tạo mô hình Chương - MỘT SỐ MƠ HÌNH MƠ PHỎNG 3D SỬ DỤNG SIMMECHANICS 2.1 Mơ hình lắc bậc tự 2.2 Mơ hình hệ lấy liệu Body có sẵn Chương - THỰC HÀNH MÔ PHỎNG... robot từ bước mô hình hóa đến mơ hoạt động tồn hệ thống References Tiếng Việt Nguyễn Văn Khang (2007), Động lực học hệ nhiều vật, NXB KHKT, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab Simulink, NXB... SolidWorks 3.2 Mô SimMechanics 3.3 Mơ hình sau mơ KẾT LUẬN Luận văn trình bày lại hướng dẫn sử dụng khối cho người dùng SimMechanics Bên cạnh đó, luận văn nêu chi tiết việc thiết lập hệ thống cánh