Tính toán và thiết kế hệ truyền động cho robot

Đồ án tốt nghiệp ================================================================== MỤC LỤC CHƯƠNG 1: KHÁI QUÁT VỀ ROBOT 1.1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOT 1.1.1 Khái niệm 1.1.2 Phân loại Robot 1.2 TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TRONG ROBOT TỰ ĐỘNG 1.3 TRANG BỊ ĐIỆN TRONG ROBOT TỰ ĐỘNG HÌNH 1.1 SƠ ĐỒ CHỨC NĂNG THIẾT BỊ TRÊN ROBOT HÌNH 1.2 MỘT VÀI HÌNH ẢNH THIẾT BỊ THỰC TẾ DÙNG TRÊN ROBOT .10 .12 2.1 THIẾT KẾ CƠ KHÍ VÀ TRUYỀN ĐỘNG 12 HÌNH 2.1 CHUYỂN ĐỘNG THẲNG 13 HÌNH 2.2 CHUYỂN ĐỘNG RẼ CỦA ROBOT 13 HÌNH 2.3 CHUYỂN ĐỘNG QUAY 180° CỦA ROBOT 14 HÌNH 2.4 KẾT NỐI CÁNH TAY VÀ ĐỘNG CƠ 15 HÌNH 2.5.NÂNG HẠ BẰNG RÒNG RỌC 16 HÌNH 2.6 THIẾT KẾ GHÉP NỐI CÁNH TAY VÀ PHẦN KHUNG 17 2.2 THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN 17 2.2.1 SƠ ĐỒ KHỐI CỦA ROBOT 17 HÌNH 2.7 SƠ ĐỒ THIẾT BỊ TRÊN ROBOT .18 2.2.2 THIẾT KẾ MODUL DÒ ĐƯỜNG 19 a) Sơ đồ mạch: 19 HÌNH 2.8 SƠ ĐỒ MẠCH CẢM BIẾN DÒ ĐƯỜNG 19 b) Nguyên lý họat động 19 c) Tính tốn chọn linh kiện .19 BẢNG BẢNG THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA LED THÔNG DỤNG 20 HÌNH 2.9 SƠ ĐỒ MẠCH PHÁT SỬ DỤNG LED ĐỎ SIÊU SÁNG 20 HÌNH2.10 SƠ ĐỒ MẠCH THU SỬ DỤNG QUANG TRỞ .21 2.2.3 THIẾT KẾ MODUL ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 21 a) Động điện chiều phương pháp điều khiển 21 HÌNH 2.11 MỘT SỐ ĐỘNG CƠ DC THƠNG DỤNG .21 HÌNH 2.12 CÁC KIỂU ĐẤU NỐI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU THÔNG DỤNG .22 HÌNH 2.13 ĐẶC TÍNH CỦA CÁC LOẠI ĐỘNG CƠ DC 24 b) Các phương pháp điều khiển 25 HÌNH 2.14 CÁC ĐẶC TÍNH CƠ KHI ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 26 HÌNH 2.15 GIỚI HẠN MOMEN, TỐC ĐỘ KHI ĐIỀU CHỈNH HỖN HỢP ĐIỆN ÁP VÀ TỪ THÔNG 28 HÌNH 2.16 ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ DC KHI THÊM ĐIỆN TRỞ PHỤ VÀO PHẦN ỨNG .29 ================================================================ -1- Đồ án tốt nghiệp ================================================================== c) Khởi động trạng thái hãm 29 d) Tính chọn cơng suất động .30 HÌNH 3.17 LỰC TÁC ĐỘNG LÊN BÁNH XE 30 d) Tính tốn chọn linh kiện điều khiển động 31 HÌNH 2.18 CẤU TẠO VÀ HÌNH DÁNG RƠ LE 32 HÌNH 2.29 MẠCH CẦU H DÙNG RƠ LE 33 BẢNG 3.2 THÔNG SỐ CỦA OPTO PC817 34 HÌNH2.20 MẠCH CẦU H DÙNG BJT 35 HÌNH 2.21 MẠCH CẦU H DÙNG MOSFET .36 HÌNH 2.22 SƠ ĐỒ CHÂN IC MC33886 36 BẢNG3.3 Ý NGHĨA CÁC CHÂN TRÊN SƠ ĐỒ .37 HÌNH 3.23 CẤU TẠO BÊN TRONG CỦA MC33886 37 BẢNG 3.4 GIÁ TRỊ, THAM SỐ CỦA MC33886 TRÊN DATASHEEET 37 HÌNH 2.24 SƠ ĐỒ MẠCH CẦU H .38 BẢNG 2.5 THÔNG SỐ KĨ THUẬT CỦA IRF 38 2.2.4 THIẾT KẾ MODUL ĐIỀU KHIỂN DÙNG VĐK PIC 16F877A 41 a) Sơ đồ mạch điện dùng VĐK PIC 16f877a .41 HÌNH 2.25 SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỀU KHIỂN DÙNG VĐK PIC 16F877A 41 b) Khối tạo dao động khối Reset 42 HÌNH 2.26 SƠ ĐỒ MẠCH RESET (A), MẠCH DAO ĐỘNG (B) 42 c) Khối cảm biến phát vật 42 HÌNH 2.27 SƠ ĐỒ KHỐI CẢM BIẾN PHÁT HIỆN VẬT .42 HÌNH 2.28 CƠNG TẮC HÀNH TRÌNH 43 HÌNH 2.29 SƠ ĐỒ CHÂN LCD 43 BẢNG 2.6 THÔNG SỐ KĨ THUẬT CỦ LCD .44 2.5.6 Khối điều khiển tay .45 HÌNH 2.30 CÁC NÚT BẤM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BẰNG TAY 45 2.2.5 Thiết kế module nguồn 46 a) Tính tốn nguồn cho mạch điều khiển .46 b) Tính tốn nguồn cho mạch cơng suất: .47 CHƯƠNG 3: CHẾ TẠO VÀ LẬP TRINH ĐIỀU KHIỂN ROBOT 47 3.1 CHẾ TẠO ROBOT TỰ ĐỘNG 47 3.1.1 Chế tạo khí 47 HÌNH 3.1 KHUNG XE 48 HÌNH 3.2 CÁNH TAY .49 3.1.2 Chế tạo mạch điện 49 3.2.LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT 49 3.3.1 Lưu đồ giải thuật 49 HÌNH 3.3 LƯU ĐỒ THUẬT TỐN DỊ ĐƯỜNG .49 3.3 THỬ NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ 53 3.3.1 Thử nghiệm: 53 3.3.2 Kết quả: 53 HÌNH 3.4 ROBOT LÊN ĐÀI LỬA .54 ================================================================ -2- Đồ án tốt nghiệp ================================================================== DANH MỤC HÌNH VẼ HÌNH 1.1 SƠ ĐỒ CHỨC NĂNG THIẾT BỊ TRÊN ROBOT HÌNH 1.2 MỘT VÀI HÌNH ẢNH THIẾT BỊ THỰC TẾ DÙNG TRÊN ROBOT .10 HÌNH 2.1 CHUYỂN ĐỘNG THẲNG 13 HÌNH 2.2 CHUYỂN ĐỘNG RẼ CỦA ROBOT 13 HÌNH 2.3 CHUYỂN ĐỘNG QUAY 180° CỦA ROBOT 14 HÌNH 2.4 KẾT NỐI CÁNH TAY VÀ ĐỘNG CƠ 15 HÌNH 2.5.NÂNG HẠ BẰNG RÒNG RỌC 16 HÌNH 2.6 THIẾT KẾ GHÉP NỐI CÁNH TAY VÀ PHẦN KHUNG 17 HÌNH 2.7 SƠ ĐỒ THIẾT BỊ TRÊN ROBOT .18 HÌNH 2.8 SƠ ĐỒ MẠCH CẢM BIẾN DÒ ĐƯỜNG 19 BẢNG BẢNG THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA LED THƠNG DỤNG 20 HÌNH 2.9 SƠ ĐỒ MẠCH PHÁT SỬ DỤNG LED ĐỎ SIÊU SÁNG 20 HÌNH2.10 SƠ ĐỒ MẠCH THU SỬ DỤNG QUANG TRỞ .21 HÌNH 2.11 MỘT SỐ ĐỘNG CƠ DC THƠNG DỤNG .21 HÌNH 2.12 CÁC KIỂU ĐẤU NỐI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU THÔNG DỤNG .22 HÌNH 2.13 ĐẶC TÍNH CỦA CÁC LOẠI ĐỘNG CƠ DC 24 HÌNH 2.14 CÁC ĐẶC TÍNH CƠ KHI ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 26 HÌNH 2.15 GIỚI HẠN MOMEN, TỐC ĐỘ KHI ĐIỀU CHỈNH HỖN HỢP ĐIỆN ÁP VÀ TỪ THÔNG 28 HÌNH 2.16 ĐẶC TÍNH ĐỘNG CƠ DC KHI THÊM ĐIỆN TRỞ PHỤ VÀO PHẦN ỨNG .29 HÌNH 3.17 LỰC TÁC ĐỘNG LÊN BÁNH XE 30 HÌNH 2.18 CẤU TẠO VÀ HÌNH DÁNG RƠ LE 32 HÌNH 2.29 MẠCH CẦU H DÙNG RƠ LE 33 BẢNG 3.2 THÔNG SỐ CỦA OPTO PC817 34 HÌNH2.20 MẠCH CẦU H DÙNG BJT 35 HÌNH 2.21 MẠCH CẦU H DÙNG MOSFET .36 HÌNH 2.22 SƠ ĐỒ CHÂN IC MC33886 36 BẢNG3.3 Ý NGHĨA CÁC CHÂN TRÊN SƠ ĐỒ .37 HÌNH 3.23 CẤU TẠO BÊN TRONG CỦA MC33886 37 BẢNG 3.4 GIÁ TRỊ, THAM SỐ CỦA MC33886 TRÊN DATASHEEET 37 HÌNH 2.24 SƠ ĐỒ MẠCH CẦU H .38 BẢNG 2.5 THÔNG SỐ KĨ THUẬT CỦA IRF 38 HÌNH 2.25 SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỀU KHIỂN DÙNG VĐK PIC 16F877A 41 HÌNH 2.26 SƠ ĐỒ MẠCH RESET (A), MẠCH DAO ĐỘNG (B) 42 HÌNH 2.27 SƠ ĐỒ KHỐI CẢM BIẾN PHÁT HIỆN VẬT .42 ================================================================ -3- Đồ án tốt nghiệp ================================================================== HÌNH 2.28 CƠNG TẮC HÀNH TRÌNH 43 HÌNH 2.29 SƠ ĐỒ CHÂN LCD 43 BẢNG 2.6 THÔNG SỐ KĨ THUẬT CỦ LCD .44 HÌNH 2.30 CÁC NÚT BẤM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BẰNG TAY 45 HÌNH 3.1 KHUNG XE 48 HÌNH 3.2 CÁNH TAY .49 HÌNH 3.3 LƯU ĐỒ THUẬT TỐN DỊ ĐƯỜNG .49 HÌNH 3.4 ROBOT LÊN ĐÀI LỬA .54 MỞ ĐẦU Ngày nay, với phát triển ngành khoa học, kỹ thuật điện tử mà tâm điểm kỹ thuật vi xử lý, vi điều khiển đóng vai trò quan trọng lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản lý, cơng nghiệp tự động hóa, truyền thơng… Do đó, phải nắm bắt vận dụng cách có hiệu nhằm góp phần vào phát triển khoa học cơng nghệ nói chung phát triển kỹ thuật điện tử nói riêng Đáp ứng yêu cầu cụ thể thi sáng tạo trẻ khoa Điện-Điện tử lần thứ 4, cần nghiên cứu vấn đề Robot - Lý thuyết Robot - Thiết kế module dò đường cho robot - Thiết kế module điều khiển tay gắp - Thiết kế module điều khiển dùng vi điều khiển ================================================================ -4- Đồ án tốt nghiệp ================================================================== - Thiết kế module hiển thị - Chế tạo mơ hình Chúng em tham thi với mục đích: - Có thể đóng góp sức cho cơng phát triển khoa học kỹ thuật - Em yêu thích say mê từ lâu đề tài nghiên cứu thi sáng tạo robot em muốn trước trường làm sản phẩm robot mà sau phát triển chúng thành robot ứng dụng ngành công nghiệp, nơng nghiệp dịch vụ thương mại…… - Mục đích trước hết thực đề tài để hồn tất chương trình mơn học để đủ điều kiện trường - Cụ thể nghiên cứu thực đề tài em muốn phát huy thành ứng dụng vi điều khiển nhằm tạo sản phẩm, thiết bị tiên tiến hơn, đạt hiệu sản xuất cao - Mặt khác đồ án làm tài liệu tham khảo cho sinh viên khóa sau, giúp họ hiểu rõ ứng dụng vi điều khiển kỹ thuật làm robot - Ngồi q trình nghiên cứu thực đề tài hội để tự kiểm tra lại kiến thức học trường, đồng thời phát huy tính sáng tạo, khả giải vấn đề theo yêu cầu đặt Và dịp để em tự khẳng định trước trường để tham gia vào hoạt động sản xuất xã hội Nội dung đồ án chia thành chương cụ thể sau: Chương 1: Khái quát Robot Chương 2: Tính tốn thiết kế hệ truyền động cho Robot Chương 3: Thiết kế, tính chọn hệ truyền động điều khiển Do thời gian hạn hẹp, kinh nghiệm làm Robot thiếu nên đồ án khơng tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận đóng góp Thầy giáo, Cơ giáo, bạn sinh viên để đồ án sớm ứng dụng vào thực tiễn Qua đồ án này, chúng em xin chân thành cảm ơn Thầy, quý Thầy ================================================================ -5- Đồ án tốt nghiệp ================================================================== Cô Khoa Điện – Điện Tử bạn sinh viên tạo điều kiện giúp đỡ chúng em thực tốt đồ án ================================================================ -6- Đồ án tốt nghiệp ================================================================== CHƯƠNG 1: KHÁI QUÁT VỀ ROBOT 1.1 Khái quát chung robot 1.1.1 Khái niệm * Các khái niệm robot công nghiệp Hiện có nhiều khái niệm Robot, điểm qua số khái niệm sau: - Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) Robot cấu chuyển động tự động lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trục toạ độ; có khả định vị, định hướng, di chuyển đối tượng vật chất : chi tiết, đạo cụ, gá lắp Theo hành trình thay đổi chương trình hố nhằm thực nhiệm vụ công nghệ khác - Định nghĩa theo RIA (Robot institute of America) Robot tay máy vạn lặp lại chương trình thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng thông qua chương trình chuyển động thay đổi để hồn thành nhiệm vụ khác - Định nghĩa theo ROCT 25686 - 85 (Nga) Robot máy tự động, đặt cố định di động được, liên kết tay máy hệ thống điều khiển theo chương trình, lập trình lại để hoàn thành chức nhiệm vụ xác định q trình cơng nghệ: trực tiếp tham gia thực ngun cơng (sơn, hàn, phun phủ, rót kim loại vào khuôn đúc, lắp ráp máy ) phục vụ q trình cơng nghệ (tháo lắp chi tiết vận động điều khiển trình sản xuất Có thể nói Robot máy tự động linh hoạt thay phần toàn hoạt động bắp hoạt động trí tuệ người nhiều khả thích nghi khác Robot có khả chương trình hố linh hoạt nhiều trục chuyển động, biểu thị cho số bậc tự chúng Robot trang ================================================================ -7- Đồ án tốt nghiệp ================================================================== bị bàn tay máy cấu chấp hành, giải gia công, dao cụ, đồ gá ) với thao tác cầm nắm, vận chuyển trao đổi đối tượng với trạm công nghệ, hệ thống máy tự động linh hoạt, gọi “Hệ thống tự động linh hoạt robot hố ” cho phép thích ứng nhanh thao tác đơn giản nhiệm vụ sản xuất thay đổi 1.1.2 Phân loại Robot Robot phong phú đa dạng, phân loại theo cách sau - Phân loại theo kết cấu Theo kết cấu tay máy người ta phân thành robot kiểu toạ độ Decac, kiểu toạ độ trụ, kiểu toạ độ cầu, kiểu toạ độ góc, robot kiểu SCARA - Phân loại theo hệ thống truyền động Có dạng truyền động phổ biến - Hệ truyền động điện: Thường dùng động điện chiềuhoặc động bước (step motor) Loại truyền động dễ điều khiển, kết cấu gọn - Hệ truyền động thuỷ lực: đạt công suất cao, đáp ứng điều kiện làm việc nặng Tuy nhiên hệ thống thuỷ lực thường có kết cấu cồng kềnh, khó xử lý điều khiển - Hệ truyền động khí nén: Hệ làm việc với cơng suất trung bình nhỏ, thường thích hợp với robot hoạt động theo chương trình định sẵn với thao tác đơn giản “nhấc lên - đặt xuống” (Pick and Place or PTP : Point To Point) - Phân loại theo ứng dụng Dựa vào ứng dụng robot sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi v.v - Phân loại theo cách thức đặc trưng phương pháp điều khiển Có robot điều khiển hở (mạch điều khiển khơng có quan hệ phản hồi), Robot điều khiển kín (hay điều khiển servo) : sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để tăng độ xác mức độ linh hoạt điều khiển Ngồi có cách phân loại khác tuỳ theo quan điểm ================================================================ -8- Đồ án tốt nghiệp ================================================================== mục đích nghiên cứu 1.2 Truyền động điện robot tự động Có dạng hệ thống truyền động robot + Truyền động thuỷ lực + Truyền động điện + Truyền động khí nén Trong truyền động điện truyền động thuỷ lực sử dụng phổ biến Robot tính kinh tế đơn giản Truyền động khí nén thường sử dụng Robot có số bậc tự nhỏ, yêu cầu độ tác động nhanh cao 1.3 Trang bị điện robot tự động Hình 1.1 Sơ đồ chức thiết bị robot ================================================================ -9- Đồ án tốt nghiệp ================================================================== Hình 1.2 Một vài hình ảnh thiết bị thực tế dùng robot * Chức đặc điểm khối thành phần - Khối thu phát: Cũng thiết bị đặt chỗ phần khối thu phát modul ER400TRS - Khối nguồn: Gồm điện áp đầu +5V +12V để cung cấp cho khối xử lý trung tâm khối khuếch đại công suất làm việc - Khối khuếch đại công suất: Sử dụng loại IC khuếch đại công suất đảm bảo cung cấp đủ công suất cho động làm việc - Khối chấp hành: Là động điện chiều, động khí nén… tạo hoạt động cho robot - Khối xử lý trung tâm: Là VĐK có nhiệm vụ thu thập tín hiệu điều khiển từ khối thu phát, tín hiệu thu từ sensor… giải mã tạo tín hiệu điều khiển cho khối tiếp sau, xử lý gửi tín hiệu phản hồi trung tâm điều khiển - Các sensor: Thu thập, xác định dấu hiệu bom mìn, vật nổ… sau gửi khối xử lý trung tâm để tiếp tục xử lý * Hệ thống nhận dạng Cảm biến sử dụng thiết bị ngoại vi Robot, gồm loại đơn giản như: công tắc hành trình hệ thống camera Cảm biến dựng phần tử tích hợp hệ thống phản hồi vị trí Các loại cảm biến thơng dụng + Cảm biến va chạm: cảm biến phản ứng lại lực va chạm với vật khác + Cảm biến phạm vi gần: thiết bị cảm nhận vật gần + Cảm biến hỗn hợp: gồm cảm biến nhiệt độ, áp suất đại lượng vật lý khác + Camera sử dụng thực việc kiểm tra, quan sát Cảm biến phần tử quan trọng hệ thống điều khiển giám sát an toàn ================================================================ - 10 - Đồ án tốt nghiệp ================================================================== cong tac hanh trinh cho viec dong canh tay delay_ms(1000); rc4=1;rc5=1; rc6=0;rc7=1;// nang vat len //delay_ms(1700); //rc6=1;rc7=1; delay_ms(200); //nang len khoang 200ms rui` chay bienphu=1;// qua' trinh` vua` nang vua` di dan den viec cam bien van phat hien dc vat nen dung` bien phu khong' che if(box==5) sovach=20;// neu la vat cuoi cung` thi` cho so vach bang` 20, else sovach=2;// bt thi` so vach bang` 2, de gap xong vat, di them vach no' quay dau`, giup' trANH dem nham vach } if(box==2||box==4)// neu la` hop qua` thi` nang canh tay { rc6=1;rc7=0; delay_ms(300); rc6=1;rc7=1; while(hanhtrinh1==1) // mo canh tay { rc4=1;rc5=0; } rc4=1;rc5=1; rc6=0;rc7=1; // canh tay if(box==4) delay_ms(1200);// neu vat thu' thi` nang len nhiu` chut, cho qua ko bi vuong vao` vat if(box==2) delay_ms(100);// neu la` vat dau tien nang chut nua~ rc6=1;rc7=1; ================================================================ - 58 - Đồ án tốt nghiệp ================================================================== setup_adc(adc_clock_internal);// thoi gian lay mau 2-6us// bat che' adc setup_adc_ports(all_analog);// chon tat ca cac dau vao tu 0-7// bat che adc quaytrai1();// quay 180 left_motor_stop();right_motor_stop();delay_ms(50);// dung` xe sovach=1; //sovach=1 de dem toi vach no' quay dau` va` di tiep lcd_gotoxy(14,2);printf(lcd_putc,"%u ",sovach);delay_us(100);// in so vach rc7=0;rc6=1;// canh tay xuong } if(box==6)// neu la` dai` lua thi` ham nhiu` hon { setup_adc(adc_clock_internal);// thoi gian lay mau 2-6us setup_adc_ports(all_analog);// chon tat ca cac dau vao tu 0-7 if(san==1)// neu la` san { while(bit_test(line,4)==1)// kiem tra bit' nham dua vat vao` tam dai lua { speed(10,-40); test_adc(); } ham(); } if(san==2)// neu la san xanh { while(bit_test(line,2)==1) { speed(-40,10); test_adc(); ================================================================ - 59 - Đồ án tốt nghiệp ================================================================== } ham(); } while(hanhtrinh1==1)// mo tay tha? vat { rc4=1;rc5=0; } rc4=1;rc5=1; while(true)// hoan thanh` viec thi` dung` robot { left_motor_stop();right_motor_stop(); } } setup_adc(adc_clock_internal);// thoi gian lay mau 2-6us// ket thuc thi` phai bat adc len setup_adc_ports(all_analog);// chon tat ca cac dau vao tu 0-7 } } } void test_adc()// kiem tra cam bien { // Nen viet chuong trinh` rieng de test adc // Luu y' la` gia' tri nay` phu thuoc vao` khoang cach cam bien voi san, cach' boc cam bien // Phu thuoc vao` bon tau` khua ban' Cds,led phat hoac led thu delay_ms(1); e=140;// gia tri so sanh d=120;// gia tri so sanh ================================================================ - 60 - Đồ án tốt nghiệp ================================================================== so0=115;// gia tri so sanh so1=148;//gia tri so sanh cambien=0;// so cam bien vach for(i=0;i=5)// so cam bien lon' hon thi` tang bien dem vach { if(box==2||box==4||box==5)// gap vach thi` ko kiem tra cong tach hanh trinh` { rc6=1;rc7=1; } while(cambien>=4)// cho` cho xe di qua vach rui` tang bien dem { speed(90,90); test_adc(); } sovach++;lcd_gotoxy(14,2);printf(lcd_putc,"%u ",sovach);delay_us(100); if(sovach==3)// quy uoc cu' vach thi` quay trai' hoac quay phai tuy` san { if(san==2) quayphai(); ================================================================ - 71 - Đồ án tốt nghiệp ================================================================== if(san==1) quaytrai(); if(box==1||box==3)// quay trai' hoac quay phai xong rui` thi` dung` viec nang vat { rc6=1;rc7=1; bienphu=0; } if(box==2) sovach=0;// tha xong vat thi` so vach == de? xe tiep tuc dem va` quay } } do_line();// duong` lam` nhiem vu chu? dao :)) } } // Good lucky ================================================================ - 72 - ... nghiên cứu 1.2 Truyền động điện robot tự động Có dạng hệ thống truyền động robot + Truyền động thuỷ lực + Truyền động điện + Truyền động khí nén Trong truyền động điện truyền động thuỷ lực sử... sau: Chương 1: Khái qt Robot Chương 2: Tính tốn thiết kế hệ truyền động cho Robot Chương 3: Thiết kế, tính chọn hệ truyền động điều khiển Do thời gian hạn hẹp, kinh nghiệm làm Robot thiếu nên đồ... 2: Thiết kế, tính chọn hệ truyền động điều khiển cho Robot 2.1 Thiết kế khí truyền động 2.1.1 Chuyển động di chuyển: động dành cho di chuyển lắp khung xe, với trục gắn với bánh xe a, Chuyển động