3 3 MauDecu Ungcu.doc

3 3 MauDecu Ungcu.doc tài liệu, giáo án, bài giảng , luận văn, luận án, đồ án, bài tập lớn về tất cả các lĩnh vực kinh t...

Chương 3 Robot omni——————————————————————————————————————CHƯƠNG 3ROBOT OMNI3.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH:Có rất nhiều chọn lựa cho việc thiết kế một robot tự hành có khả năng di chuyển trên một mặt cứng (solid surface), trong số đó có 3 dạng chủ yếu là dùng bánh xe (wheels), dùng bánh xích (track) và dùng chân (legs). Việc dùng bánh xe được ứng dụng nhiều do kết cấu cơ khí đơn giản và việc thi công dễ dàng. Dùng chân và bánh xích đòi hỏi kết cấu cơ khí phức tạp và phần cứng nặng hơn so với cùng một mức tải yêu cầu, nhưng có lợi thế là di chuyển được trên những địa hình xấu ( nhấp nhô, trơn trợt).3.1.1 Robot dùng bánh xeDạng đơn giản nhất của robot tự hành là dùng bánh xe, được mô tả bằng các sơ đồ ở hình dưới :Hình 3.1 Các dạng robot dùng bánh xeRobot tự hành dạng này bao gồm một hay nhiều bánh xe được lái ( được tô đậm trong sơ đồ ) , bánh tự do (không được tô) và bánh bẻ lái ( được khoanh tròn). Thiết kế ở bìa trái hình trên có một bánh được lái và cũng để bẻ lái. Thiết kế này đòi hỏi 2 động cơ, một để điều khiển vận tốc (lái) và một để bẻ lái. Thuận lợi của thiết kế này là việc điều khiển và bẻ lái được tách riêng biệt trên hai động cơ, do đó việc điều khiển bằng phần mềm trên các quỹ đạo cong sẽ đơn giản. Tuy nhiên, điểm bất lợi là robot không thể bẻ lái tại chỗ do bánh để bẻ lái không đặt ở giữa.Thiết kế ở giữa có tính chất lái vi sai (differential drive) được sử dụng khá phổ biến trong thiết kế robot tự hành. Sự kết hợp hai bánh xe lái độc lập cho phép robot có thể chạy thẳng, chạy vòng hoặc xoay tại chỗ. Việc điều khiển robot trên một quỹ đạo nào đó, ví dụ như một đường cong đã biết bán kính phải được làm bằng phần mềm. Một lợi thế nữa của thiết kế là các bánh xe được giữ cố định nên làm cho kết cấu cơ khí đơn giản.Cuối cùng thiết kế bìa phải, còn gọi là “Ackermann Steering”, có dạng giống như các xe vận tải trên đường phố. Ta chỉ cần một động cơ lái cả hai bánh sau và một động cơ bẻ lái bằng cả hai bánh trước.Một điều cần lưu ý là cả ba thiết kế trên đều sử dụng hai động cơ cho việc điều khiển vận tốc và bẻ lái.Một dạng đặc biệt của robot tự hành là robot chuyển động đa hướng sẽ được phân tích ở phần sau.Robot tránh chướng ngại vật - GVHD TS.Nguyễn Đức Thành Trang 1 Chương 3 Robot omni——————————————————————————————————————Điểm bấr lợi chung cho các robot dùng bánh xe là nó đòi hỏi mặt đường hay mặt phẳng để di chuyển. Dùng bánh xích có thể khắc phục chuyện này nhưng nó rất khó để điều khiển chính xác như là bánh xe. Bánh xích cũng cần 2 động cơ, một cho mỗi bên.3.1.2 Robot dùng chân : Hình 3.2 Robot dùng bánh xích và robot dùng chânGiống như robot dùng bánh xích, robot dùng chân có thể di chuyển trên bề mặt phức tạp, hơn nữa còn có thể lên xuống cầu thang hoặc bước qua các chướng ngại vật nhỏ. Có rất nhiều kiểu thiết kế lọai này dựa vào số chân với một quy tắc tổng quát: càng nhiều chân càng dễ thăng bằng. Ví dụ robot 6 chân hình trên có thể di chuyển giống như robot 3 chân với 3 chân còn lại trên không. Một robot 3 chân thì có thể luôn giữ được trạng thái ổn định, với trọng gần đúng bằng tâm hình tam giác tao bởi điểm tiếp xúc của 3 chân với mặt đất. Mỗi chân robot đòi hỏi từ hai động cơ trở lên tùy thuộc vào số bậc tự do mỗi chân. Các thiết kế cho robot 2 chân (biped robot) thường có hơn 5 động cơ cho mỗi chân và do đó số bậc tự do cũng tăng lên, đòi hỏi yêu cầu về khối lượng và chi phí cho robot.3.1.3 Robot lái đồng bộ chuyển động đa hướng (Synchronous-drive robot )Hình 3.3 Robot lái đồng bộ chuyển động đa hướng với ba bánh được lái bằng một động cơ ( steering motor), các bánh được liên kết qua các ròng rọc Một robot lái đồng bộ ( synchronous-drive robot ) có thể được chế tạo bằng cách thêm vào các bánh định hướng ở trọng tâm hoặc lệch CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc THÔNG BÁO ĐỀ CỬ ỨNG VIÊN BẦU BỔ SUNG VÀO HỘI ĐỒNG QUẢN TRỊ Công ty Cổ phần Cấp nước Phú Hòa Tân nhiệm kỳ II (2012 - 2017) (Mẫu 03: dành cho nhóm cổ đông đề cử) Kính gửi: Hội đồng quản trị Công ty Cổ phần Cấp nước Phú Hòa Tân Hôm nay, ngày …………………… , tôi/chúng cổ đông/ nhóm cổ đông sở hữu/ tự nguyện tập hợp thành nhóm cổ đông nắm giữ……… … cổ phần, chiếm tỷ lệ ……… % tổng số 9.000.000 cổ phần có quyền biểu Công ty, có tên danh sách đây: TT Cổ đông Hộ chiếu /CMND/ĐKKD Số cổ phần sở hữu Tỷ lệ (%)/ Tổng số cổ phần Ký tên … Tổng cộng Thống đề cử người có tên tham gia ứng cử bầu bổ sung vào HĐQT Công ty Cổ phần Cấp nước Phú Hoà Tân, nhiệm kỳ II (2012 – 2017): TT Họ tên ứng cử viên Số CMND/ Hộ chiếu Trình độ học vấn Chuyên ngành Số cổ phần sở hữu … Tôi/Chúng cam kết trì tỷ lệ sở hữu đăng ký theo quy định để ứng cử viên có đầy đủ điều kiện, tiêu chuẩn ứng cử bầu bổ sung vào HĐQT nhiệm kỳ II (2012 – 2017) vào ngày diễn Đại hội đồng cổ đông bầu chức danh Đồng thời, cam kết nội dung đơn đề cử hoàn toàn xác, theo quy định pháp luật điều lệ Công ty Trân trọng./ …………………… , ngày … tháng…… năm 2015 Đại diện nhóm cổ đông (Ký, ghi rõ họ tên) Ghi chú: - Đính kèm Sơ yếu lý lịch văn bằng, chứng liên quan ứng viên; - Đối với cổ đông pháp nhân: (1) Người đại diện pháp luật ký tên đóng dấu; (2) Trường hợp pháp nhân cử đại diện vốn (đại diện theo ủy quyền), người đại diện ký tên đính kèm văn cử người đại diện vốn theo quy định MỤC LỤCLời mở đầu .5Chương 1: Lý luận chung về thanh toán quốc tế và quy trình thanh toán quốc tế tại các ngân hàng 7I. Thanh toán quốc tế: .71. Khái niệm thanh toán quốc tế (TTQT) .72. Sơ lược hoạt động TTQT ở các ngân hàng Việt Nam hiện nay: 8II. Quy trình thanh toán quốc tế tại các ngân hàng: 91. Khái niệm quy trình thanh toán quốc tế (QTTTQT) : 92. Quy trình thanh toán quốc tế ở các ngân hàng Việt Nam hiện nay: 103. Hoàn thiện quy trình thanh toán quốc tế là gì .10Chương II. Thực trạng quy trình thanh toán quốc tế tại Ngân hàng Đầu tư và Phát triển Việt Nam: .12I. Khái quát về sở giao dịch III – Ngân hàng Đầu tư và Phát triển Việt Nam: 121. Sơ lược về hệ thống Ngân hàng Đầu tư và Phát triển Việt Nam: 122. Tổng quan về sở giao dịch III – Ngân hàng Đầu tư và Phát triển Việt Nam 16II. Thực trạng quy trình thanh toán quốc tế tại Ngân hàng Đầu tư và Phát triển Việt Nam .181. Nội dung quy trình: .181.1 Quy trình phát hành thư tín dụng 181.2 Quy trình thanh toán thư tín dụng trả ngay (IB) 211.3 Quy trình thanh toán thư tín dụng trả chậm (UB) 271.4 Quy trình phát hành bảo lãnh nhận hàng theo thư tín dụng (SG) .331.5 Quy trình ký hậu vận đơn khi chứng từ chưa về đến ngân hàng (AE)Quy trình ký hậu vận đơn khi chứng từ chưa về đến ngân hàng bao gồm 8 bước: .361.6 Quy trình nhờ thu đến (IC) .391.7 Quy trình thông báo thư tín dụng (IL) 441.8 Quy trình nhờ thu đi (OC) .471.9 Quy trình chiết khấu bộ chứng từ (BP) 512. Sơ lược về kết quả kinh doanh từ việc áp dụng các quy trình thanh toán quốc tế tại Sở Giao Dịch 3 – Ngân hàng Đầu tư và Phát triển Việt Nam (BIDV) 58 3. Đánh giá về quy trình thanh toán quốc tế tại Ngân hàng Đầu tư và Phát triển Việt Nam .613.1 Nhận xét chung 613.2 Một số kết quả đã đạt được .623.3 Những mặt hạn chế, khó khăn 64Chương III: Mở đầu1. Sự cần thiết của đề tài nghiên cứuĐể tồn tại lâu dài, doanh nghiệp luôn tìm mọi biện pháp khẳng định chỗ đứng của mình trong cơ chế thị trờng hiện nay, đây là vấn đề xuyên suốt mọi hoạt động của doanh nghiệp. Giải quyết vấn đề trên phụ thuộc rất nhiều vào hiệu quả sản xuất kinh doanh của doanh nghiệp. Vấn đề hiệu quả ở đây đợc hiểu là với một lợng đầu vào cố định, doanh nghiệp phải tạo ra đợc kết quả đầu ra với chất lợng cao nhất. Để thực hiện mục tiêu này, ngoài việc tiết kiệm chi phí, doanh nghiệp phải tổ chức phối hợp chúng với nhau một cách khoa học. Đó là biện pháp tối u để doanh nghiệp đạt đợc mục tiêu của mình, tăng cờng uy tín và vị thế trên thị trờng.Tuy nhiên, để quá trình xây lắp diễn ra một cách thuận lợi từ khâu lập toán đến khâu tổ chức thực hiện, quản trị doanh nghiệp cần phải cập nhật những thông tin về tình hình chi phí đi đôi với kết quả hoạt động xây lắp. Từ đó đề ra những biện pháp giảm bớt chi phí không cần thiết, khai thác tiềm năng vốn có của doanh nghiệp. Những thông tin kinh tế đó không chỉ đợc xác định bằng phơng pháp trực quan căn cứ vào hình thái vật chất của nó, mà còn bằng phơng pháp ghi chép tính toán dựa vào sự phản ánh chi phí thực tế phát sinh trên sổ sách. Xét trên góc độ này, kế toán nói chung và hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm nói riêng đã khẳng định vai trò không thể thiếu đối với việc tăng cờng quản trị doanh nghiệp.Nh vậy, có thể khẳng định rằng chất lợng của thông tin kế toán có ảnh hởng không nhỏ đến quyết định của các nhà quản trị. Hơn nữa, trên thực tế, công tác hạch toán kế toán ở doanh nghiệp luôn tồn tại những điểm không phù hợp gây khó khăn cho công tác quản lý của các doanh nghiệp và các cơ quan chức năng nhà nớc. Vì vậy, vấn đề hoàn thiện kế toán nói chung, hoàn thiện hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm nói riêng là yêu cầu, nhiệm vụ khách quan và có ý nghĩa chiến lợc đối với sự phát triển của doanh nghiệp. 2. Mục đích, phạm vi nghiên cứu của đề tài Công ty Xây dựng số 4 là đơn vị hạch toán độc lập, trực thuộc Tổng công ty Đầu t và Phát triển nhà Hà Nội. Do đặc thù về ngành nghề kinh doanh nên ở Công ty Xây dựng số 4, việc hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm là một vấn đề thực sự quan trọng có ý nghĩa quyết định sự tồn tại của doanh nghiệp trong nền kinh tế thị trờng hiện nay. Việc tập hợp chi phí sản xuất chính xác, tính đúng đắn giá thành sản phẩm không những tạo điều kiện cho sự ổn định và phát triển của doanh nghiệp mà còn đóng vai trò quan trọng trong quản lý và sử dụng vốn một vấn đề nan giải đối với sự tăng trởng nền kinh tế nớc ta.Cùng với việc đi sâu tìm hiểu, nghiên cứu lĩnh vực hoạt động kinh doanh của Công ty xây dựng số 4 nhằm nâng cao sự hiểu biết về vấn đề hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm của công ty, đồng thời nhận thức đợc tầm quan trọng của vấn đề trên, em đã mạnh dạn nghiên cứu và lựa chọn đề tài : Hoàn thiện hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm xây lắp tại Công ty Xây dựng số 4 Hà Nội . 3. Kết cấu của đề tàiĐề tài với tên gọi : Hoàn thiện hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm xây lắp tại Công ty Xây dựng số 4 Hà Nội ngoài lời mở đầu, kết luận, mục lục, phụ lục, bao gồm 2 phần sau:Phần I Thực trạng hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm xây lắp tại Công ty Xây dựng số 4 Phần II - Hoàn thiện hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩmTại công ty xây dựng số 4. Phần Ithực trạng hạch toán chi phí sản xuất và tínhgiá thành sản phẩm xây lắp ở công ty xây Tài liệu được sưu tầm từ nguồn internet và chính tác giả chia sẻTaiLieuTongHop.Com - Kho tài liệu trực tuyến miễn phíMục lụcLời mở đầuChương một: Những cơ sở lý luận chung về vốn và hiệu quả sử dụng vốn.1. Khái niệm, phân loại và vai trò của vốn trong doanh nghiệp.1.1 Khái niệm vốn.1.2 Phân loại vốn.1.3 Vai trò của vốn.2. Hiệu quả và những nhân tố tác động đến hiệu quả sử dụng vốn của doanh nghiệp.2.1. Hiệu quả và những chỉ tiêu phản ánh hiệu quả sử dụng vốn kinh doanh.2.2. Những nhân tố tác động đến hiệu quả sử dụng vốn.Chương hai: Hoạt động và công tác quản lý vốn của Công ty Xây dựng số 3.1. Giới thiệu một số nét về Công ty Xây dựng số 3.1.1. Khái quát quá trình hình thành và phát triển .1.2. Lĩnh vực hoạt động.1.3. Mô hình tổ chức quản lý của Công ty.2. Tình hình quản lý và sử dụng vốn tại Công ty Xây dựng số 3.2.1. Đánh giá kết quả chung về hoạt động của Công ty.2.2. Tình hình cơ cấu vốn kinh doanh của Công ty.2.3. Công tác quản lý và sử dụng vốn cố định của Công ty Xây dựng số 3.2.4. Công tác quản lý và sử dụng vốn lưu động của Công ty Xây dựng số 3.3. Một số chỉ tiêu đánh giá hiệu quả sử dụng vốn tại Công ty Xây dựng số 3.3.1. Các chỉ tiêu đánh giá chung.3.2. Các chỉ tiêu đánh giá hiệu quả sử dụng vốn cố định.3.3. Các chỉ tiêu đánh giá hiệu quả sử dụng vốn lưu động. http://tailieutonghop.com1 Tài liệu được sưu tầm từ nguồn internet và chính tác giả chia sẻTaiLieuTongHop.Com - Kho tài liệu trực tuyến miễn phí4. Đánh giá hiệu quả sử dụng vốn .4.1. Ưu điểm của việc sử dụng vốn.4.2. Nhược điểm của việc sử dụng vốn.4.3. Nguyên nhân của việc sử dụng vốn.Chương ba: Một số phương hướng và biện pháp chủ yếu nhằm nâng cao hiệu quả sử dụng vốn tại Công ty Xây dựng số 3.1. Những phương hướng chủ yếu nhằm nâng cao hiệu quả sử dụng vốn tại Công ty Xây dựng số 3 (từ năm 2000 đến năm 2001).2. Một số giải pháp và kiến nghị để nâng cao hiệu quả sử dụng của Công ty Xây dựng số 3.2.1. Nâng cao hơn nữa năng lực thắng thầu trong đấu thầu xây dựng đặc biệt đối với các công trình có giá trị lớn.2.2. Xây dựng và áp dụng các giải pháp nhằm xử lý tốt hơn và hạn chế lượng vốn bị các chủ đầu tư chiếm dụng.2.3. Nâng cao hệ số sử dụng máy móc thiết bị bằng cách bán, cho thuê mua và đi thuê mua trên cơ sở cân đối năng lực máy móc thiết bị với nhiệm vụ sản xuất nhằm phát huy ưu thế về công nghệ trong cạnh tranh của Công ty.2.4. Xây dựng và hoàn thiện các biện pháp kinh tế nhằm giải quyết hài hoà lợi ích cá nhân và lợi ích tập thể, khuyến khích mọi thành viên trong Công ty hoàn thành công việc của mình hiệu quả nhất.Kết luận.Nhận xét của cơ quan thực tập.Tài liệu tham khảo.Lời mở đầu http://tailieutonghop.com2 Tài liệu được sưu tầm từ nguồn internet và chính Chương 2: Các kỷ thuất điều khiển công suất trong hệ thống thông tin di động .CHƯƠNG 2CÁC KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRONG HỆ THỐNG THÔNG TIN DI ĐỘNG THẾ HỆ 3 UMTS2.1 Giới thiệu chươngVì trong một mạng WCDMA rất nhiều người sử dụng cùng hoạt động trên cùng một tần số, nên nhiễu đồng kênh là một vấn đề nghiêm trọng, PC chịu trách nhiệm điều chỉnh công suất trên đường lên và đường xuống để giảm thiểu mức nhiễu này nhằm đảm bảo QoS yêu cầu. Trong chương này chúng ta đi sâu vào phân tích một số kỹ thuật điều khiển công suất trong hệ thống thông tin di động thế hệ ba UMTS.2.2 Ý nghĩa của điều khiển công suấtĐể minh hoạ việc điều khiển công suất cần thiết như thế nào trong hệ thống WCDMA, chúng ta xem xét một ô đơn lẻ có hai thuê bao giả định. Thuê bao 1 gần trạm gốc hơn thuê bao 2. Nếu không có điều khiển công suất, cả hai thuê bao sẽ phát một mức công suất cố định p, tuy nhiên do sự khác nhau về khoảng cách nên công suất thu từ thuê bao 1 là pr1 sẽ lớn hơn thuê bao 2 là pr2. Giả sử rằng vì độ lệch về khoảng cách như vậy mà pr1 lớn gấp 10 lần pr2 thì thuê bao 2 sẽ chịu một sự bất lợi lớn.Nếu tỷ số SNR yêu cầu là (1/10) thì chúng ta có thể nhận ra sự chênh lệch giữa các SNR của hai thuê bao. Hình (2.1) minh hoạ điều này. Nếu chúng ta bỏ qua tạp âm nhiệt thì SNR của thuê bao 1 sẽ là 10 và SNR của thuê bao 2 sẽ là (1/10). Thuê bao 1 có một SNR cao hơn nhiều và như vậy nó sẽ có được một chất lượng rất tốt, nhưng SNR của thuê bao 2 chỉ vừa đủ so với yêu cầu. Sự không cân bằng này được xem là bài toán “xa-gần” kinh điển trong một hệ thống đa truy cập trải phổ.Hệ thống nói trên được coi như đã đạt tới dung lượng của nó. Lý do là nếu chúng ta thử đưa thêm một thuê bao thứ 3 phát cùng mức công suất p vào bất cứ chỗ nào trong ô thì SNR của thuê bao thứ 3 đó sẽ không thể đạt được giá trị yêu cầu. Hơn nữa, nếu chúng ta cố đưa thêm thuê bao thứ 3 vào hệ thống thì thuê bao thứ 3 đó sẽ 19 Chương 2: Các kỷ thuất điều khiển công suất trong hệ thống thông tin di động .không những không đạt được SNR yêu cầu mà còn làm cho SNR của thuê bao 2 bị giảm xuống dưới mức SNR yêu cầu. Việc điều khiển công suất được đưa vào để giải quyết vấn đề “xa–gần” và để tăng tối đa dung lượng hệ thống. Điều khiển công suất là điều khiển công suất phát từ mỗi thuê bao sao cho công suất thu của mỗi thuê bao ở trạm gốc là bằng nhau. Trong một ô, nếu công suất phát của mỗi thuê bao được điều khiển để công suất thu của mỗi thuê bao ở trạm gốc là bằng với Pr thì nhiều thuê bao hơn có thể sử dụng trong hệ thống. Ví dụ trên, nếu SNR yêu cầu vẫn là (1/10) thì tổng cộng có thể có 11 thuê bao được sử dụng trong ô (hình 2.1). Dung lượng được tăng tối đa khi sử dụng điều khiển công suất.Điều khiển công suất nhằm mục đích để chống lại hiệu ứng Fading Rayleigh trên tín hiệu truyền đi bởi việc bù cho Fading nhanh của kênh truyền.Ngoài ra việc điều khiển công suất còn có tác dụng giảm nhiễu đa đường. Vì công suất phát của máy di động thấp nên làm tăng tuổi thọ của pin.2.3 Phân loại điều khiển