Đề cương bài giảng cơ khí hóa tự động hóa quá trình hàn

ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC MỤC LỤC Mở đầu CHƢƠNG I: HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 1.1 Một số khái niệm định nghĩa .6 Cơ khí hoá Tự động hoá trình sản xuất 1.2 Cấu trúc chức hệ thống tự động .10 1.3 Vai trò ý nghĩa tự động hoá trình sản xuất .10 1.4 Phân loại hệ thống điều khiển tự động .11 1.4.1 Hệ thống điều khiển cứng 11 1.4.2 Hệ điều khiển NC (numerical control) 11 1.4.3 Điều khiển CNC 14 1.4.4 Các hệ thống DNC 16 1.4.5 Hệ điều khiển thích nghi 18 CHƢƠNG 2: CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN .19 VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 19 2.1 Các thiết bị hệ thống tự động 19 2.1.1 Truyền động thuỷ lực 19 2.1.2 Cơ cấu chấp hành khí nén 22 2.1.3 Động điện cấu điện từ 23 2.1.4 Các thiết bị chuyên dùng .32 2.1.5 Các đầu đo cảm biến (sensor) .32 2.1.6 Bộ truyền biến đổi chuyển động quay thành chuyển động thẳng .34 2.2 Điều khiển hệ thống tự động 38 2.2.1 Bộ nội suy 40 2.2.2 Hệ thống đo 43 CHƢƠNG III: KHÁI NIỆM CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 50 3.1 Sơ lƣợc trình phát triển robot công nghiệp 50 3.1.1 Tình hình giới 50 3.1.2 Lịch sử phát triển Robot công nghiệp Việt Nam 51 3.2 Ứng dông robot công nghiệp sản xuất : 53 3.3 Định nghĩa Robot công nghiệp (IR) 54 3.4 Phân loại robot 55 3.5 Các phận cấu thành robot công nghiệp 56 3.6 Bậc tự robot 58 3.7 Hệ toạ độ vùng làm việc robot 58 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC 3.8 Tổ chức kỹ thuật robot 60 3.9 Động học tay máy 62 3.9.1 Một số kiến thức đại số ma trận 62 3.9.2 Các phép tính ma trận 65 3.9.3 Các phép biến đổi ( Transformation ) 66 3.9.4 Phƣơng trình động học robot (Kinematic Equations) 71 CHƢƠNG IV: TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN VÀ ROBOT ỨNG DỤNG TRONG HÀN 76 4.1 Tìm hiểu lập trình điều khiển : 76 4.1.1 Các Yêu Cầu Đối Với Máy Vi Tính : 76 4.1.2 Giới thiệu cài đặt phần mềm máy vi tính 76 4.1.3 Thông số kỹ thuật robot AX-V6 79 4.2 Một số câu lệnh sử dông trình làm việc 80 4.2.1 Tạo chƣơng trình : 80 4.2.2 Tạo chƣơng trình : 81 4.2.3 Mô tả chƣơng trình thông thƣờng : 84 4.3 Lập trình hàn : 85 4.4Tạo mô hình công việc chi tiết sử dông kết hợp với CAD : 89 4.4.1 Thiết kế mô hình với phần mềm DISK số phần mềm đồ họa khác 89 4.5 Tự động lập trình hàn thành phần : 89 PHẦN PHỤ : NGHIÊN CỨU SỬ DỤNG PHẦN MỀM DẠY HỌC OFF- LINE TEACHING SYSTEM CỦA RÔBÔT AX-V6 91 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC Mở đầu Để phát triển mạnh mẽ kinh tế quốc dân, để nâng cao đời sống vật chất văn hoá xã hội cần phải áp dông khí hoá tự động hoá vào quy trình sản xuất Không có khí hoá tự động hoá nâng cao xuất lao động xã hội đƣợc Năng xuất lao động vấn đề chủ yếu nhất, quan trọng để đảm bảo chế độ thắng chế độ cũ Cơ khí hoá: thay sức lực ngƣời máy móc, để thực nhanh chóng công việc nặng Tự động hoá: hình thức khí hoá mức độ cao, ngƣời không trực tiếp điều khiển trình sản xuất, nhiều vấn đề kiểm tra chất lƣợng sản phẩm Hiện nhiều quy trình công nghệ đòi hỏi tốc độ, công suất, áp suất, nhiệt độ cao…, nguy hiểm đến tính mạng ngƣời công nhân tự động hoá trình sản xuất phát triển tất yếu khách quan, đáp ứng đƣợc phát triển lên xã hội - Máy công cụ thông thƣờng tTB, máy móc làm thay đổi hình dáng, kích thƣớc độ xác chi tiết đƣợc gia công ( theo thiết kế) phƣơng pháp công nghệ khác từ phôi Chiếc máy công cụ máy khoan gỗ, đƣợc ngƣời cập cổ đại phát minh khoảng 3000-4000 năm Các máy công cụ thông thƣờng nhƣ: +Máy cắt kim loại + Máy gia công gỗ + Máy gia công áp lực +Máy hàn + Máy đúc ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC CHƢƠNG I: HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 1.1 Một số khái niệm định nghĩa Cơ khí hoá Nhƣ biết, trìh biến đổi vật chất bao gồm hai giai đoạn: + Quá trình (chuyển động chính): trục tiếp làm thay đổi tính chất lý, hóa, hình học ban đầu phôI (vật thể) +Quá trình phụ(chuyển động phụ): Không làm thay đổi trạng tháI tính chất đối tƣợng nhƣng cần thiết cho trình thực - Cơ khí hoá trình thay tác động bắp ngƣời thực trình công nghệ chuyển động máy móc  Nhiệm vụ ngƣời điều khiển là: -Nghiên cứu thông tin ban đầu nhiệm vụ, đặc điểm trình điều khiển -Thu thập, lƣu trữ thông tin trình công nghệ yêu cầu - So sánh tƣơng thích giữ thông số cho trƣớc thông số thực trình - Phân tích thông tin có để đƣa lệnh điều khiển - Tác động đến cấu điều khiển  Nhƣ khí hóa thay đƣợc ngƣời chức năng, điều khiển, theo dõi, tính toán trình nhờ thực loạt chức phụ trợ khác - Cơ khí hoá cho phép nâng cao suất lao động, nhiên không thay đƣợc ngƣời hoàn toàn chức điều khiển, theo dõi tiến trình trình nhƣ thực loạt chuyển động phụ trợ khác ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC Tự động hoá trình sản xuất Máy tiện có chương trình làm việc theo chương trình tự động hóa Tự động hoá trình sản xuất tổng hợp biện pháp đƣợc sử dông thiết kế trình sản xuất công nghệ Trên sở trình sản xuất công nghệ đó, tiến hành thiết lập hệ thống thiết bị có suất cao, tự động thực trình phụ cấu thiết bị tự động, mà không cần đến tham gia ngƣời Tự động hoá trình sản xuất chia làm hai mức: + Tự động hóa phần: TĐH số nguyên công riêng biệt trình Các nguyên công lại thực máy vạn bán tự động + Tự động hóa toàn phần: TĐH toàn trình kiểm tra, gia công, lắp ráp TĐH chia làm ba giai đoạn: + Máy tụ động + Đƣờng dây tự động + Xƣởng tự động ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC Ngày với phát triển mạnh mẽ công nghệ thông tin, điện tử đời hệ máy với hệ thống sản xuất hoàn toàn tự động ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC 1.2 Cấu trúc chức hệ thống tự động Cấu trúc hệ thống sản xuất tự động hoá mô tả nhƣ sau : Hệ thống cảm biến Quá trình tự động Hệ thống điều khiển Hệ thống phản hồi  Quá trình tự động công đoạn trình đƣợc tự động hoá  Hệ thống cảm biến có chức thu nhận biến đổi thông tin loại làm sở cho định điều khiển  Hệ thống điều khiển có chức đƣa định điều khiển trình tác động tƣơng ứng tới cấu điều khiển sở thông tin nhận đƣợc từ hệ thống cảm biến  Hệ thống phản hồi có chức thay đổi thông tin, so sánh tín hiệu nhận đƣợc từ hệ thống cảm biến điều khiển để hình thành tín hiệu bù tƣơng ứng 1.3 Vai trò ý nghĩa tự động hoá trình sản xuất - Cho phép giảm giá thành nâng cao suất lao động - Cho phép cải thiện điều kiện sản xuất, đảm bảo ổn định suất, chất lƣợng sản phẩm - Cho phép đáp ứng cƣờng độ cao sản xuất đại  đạt suất lớn - Tạo điều kiện tốt cho chuyên môn hoá hoán đổi sản xuất(tính lắp lẫn) - Cho phép thực cạnh tranh đáp ứng điều kiện sản xuất  Nguyên tắc ứng dông TĐHQTSX + Nguyên tắc có mục đính kết cụ thể Ƣu tiên hàng đầu cho suất chất lƣợng trình gia công + Nguyên tắc toàn diện Tất thành phần quan trọng QTSX ( đối tƣợng, công nghệ, thiết bị – phụ, hệ thống điều khiển,….) phảI đƣợc xem xét giảI triệt để Để tuân thủ nguyên tắc cần: 1)TĐH tất công đoạn 2)Nâng cao chất lượng TĐH cách HĐH, thay tổ hợ trang thiết bị tự động 3)Giảm chi phí gia công tổng cộng nguyên tắc giảm chi phí lao động sống 4) Thiết lập tổ hợp thiết bị tự động đƣợc điều khiển tập trung 10 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC + Nguyên tắc hợp nhu cầu + Nguyên tắc hợp điều kiện 1.4 Phân loại hệ thống điều khiển tự động 1.4.1 Hệ thống điều khiển cứng Không phải điều khiển số mà điều khiển hành trình theo cấu cam, trục phân phối dƣỡng chép hình Bằng phƣơng pháp biên dạng chi tiết gia công có chuyển động phụ thuộc vào biên dạng hình mẫu có sẵn Nhờ mà quĩ đạo dao theo qui luật định để gia công 1sản phẩm có hình dạng kĩ thuật định 1.4.2 Hệ điều khiển NC (numerical control) Hệ thống thông tin hình học, lệnh điều khiển cho dƣới dạng số a) Đƣa liệu vào hệ thống Chƣơng trình gia công đƣợc in vào hàng đục lỗ dƣới dạng câu lệnh chƣơng trình Mỗi câu lệnh đƣợc đọc hệ thống điều khiển đƣa liệu hiệu chỉnh tay, hiệu chỉnh xê dịch điểm 11 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC 12 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC Tự động lựa chọn quỹ đạo hàn Chỉ dẫn / Lợi ích tìm dông cụ nối : Bạn sử dông dẫn : ( AX-OT : ST/ET/SF0/SF1/SF3/SF4/SF5) 90 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC PHẦN PHỤ : NGHIÊN CỨU SỬ DỤNG PHẦN MỀM DẠY HỌC OFF- LINE TEACHING SYSTEM CỦA RÔBÔT AX-V6 TẠO PHÔI : I CÁC BƢỚC CHUẨN BỊ : Nhâp đúp chuột vao Icon “Dish” Decktop(Start/Program/AX-OT/Dish) >> Hộp thoại [ Dish Calculator ] xuất : Trên hộp thoại [Dish Caculator ] , vào OPTIONS/Show Operationst/ Show Sysm Prims , để hiển thị Icon khác phục vụ cho việc tạo phôi >> hộp thoại thao tác [Opreations] [Primitives] hiển thị : Trên hộp thoại [Dish Caculator], vào “SEE”/ “Start” , để làm hiển thị giao diện phôi tạo bảng điều khiển [ SEE Control ] Trên hộp thoại [ Dish Caculator ] , kích “ASH”/ “Start” 91 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC Trên hộp thoại [ Dish Caculator ] , vào “FILE”/ “New CSG” , để tạo phôi >>Xuất hộp thoại [Creat File ] : Trong mục [short Name] ta nhập tên file ấn [OK] >> Tiếp tục xuất hộp thoại [ Adding CSG tree ] : Trong mục [CSG tree name] ta nhập tên kích [OK] >> Xuất giao diện để thao tác : 92 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC II TẠO PHÔI : Tạo phôi để hàn mối hàn giáp mối ( ví dụ : phôi: rộng 50mm, dài 200mm, dầy 5mm, khe hở phôi 1mm ) Bƣớc I : >>Trên [Operations], khích chuột trái vào Icon [Union], chuyển sang màu xanh, di chuyển trỏ sang giao diện thao tác khích chuột phải -> chọn “Copy Slected” >>Tƣơng tự , ta copy [Cube] [Mov] sang giao diện thao tác >>Bây ta két nối chúng lại với cách : Lựa chọn [Cube] [Mov], chi chuyển sang màu xanh, kích chuột phải vào [Union], thực đơn đổ xuống chọn “Connect” kết nối chúng lại với Trong giao diện thao tác , kích chuột phải chọn “Layout” , ta đƣợc kết nhƣ sau : >>Bây ta thay đổi kích thƣớc cho [Cube] : Từ giao diện thao tác , kích chuột phảI vào [Cube], thực đơn đổ xuống, chọn “edit Properties”, xuất hộp thoại: 93 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC Nhập giá trị x, y, z ấn Ok Từ giao diện thao tác , kích chuột phải chọn “update” sau chọn “see”, giao diện hiển thị [HPT Inc] xuất phôi có chiều rộng, dày dầy theo yêu cầu mà ta chọn Bƣớc II : >>Bây tạo phôi khác có kích thƣớc, nhƣng cách phôi cũ 1mm Cách làm nhƣ sau : Từ giao diện thao tác chọn [Cube] di chuyển trỏ vùng khác sai kích chuột phải chon “copy slected” Sau ta kết nối [Cube] với [Mov] cách : chọn [Cube], kích chuột phảI vào [Mov], chọn “connect”, tiếp tục kích chuột vào phải, chọn “layout” ta đƣợc kết : >>Thay đổi giá trị cho [Cube] thứ hai : nhấp chuột phảI vào [cube] thực đơn đổ xuống , chọn “edit properties”, xuất hộp thoại [Edit] nhập giá trị x=50, y=5, z=200 nhấn [OK] >>Thay đổi giá trị [Mov] để dịch chuyển [Cube] thứ so với [Cube] thứ hai 1mm: nhấp chuột phải vào [Mov], thực đơn đổ xuống , chọn “edit properties”, xuất hộp thoại [edit] nhập giá trị : x=51 >>Khi nhập xong tất thông số , ta nhấp chuột phải vào giao diện thao tác chọn “update”, sau chọn “see” >>Ghi phôi vừa tạo cách : 94 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC Từ [Dish Caculator] , vào [ASH]/ “shown units”, xuất hộp thoại [ASH units] Nhấp chuột phải vào Icon [ASH units] chọn “store to file”, xuất hộp thoại [Save], chọn đƣờng đẫn , nhập tên ô “file name”, nhấn “Save” để ghi lại Tạo mối hàn góc : Các bƣớc thực nhƣ mục [1] ta đƣợc sơ đồ giao diện thao tác nhƣ sau : Bây ta thay đổi giá trị Icon “Edit properties” >>Nhấp chuột phải vào [cube] thứ ,một thực đơn đổ xuống , chon “Edit properties”, xuất hộp thoại [Edit], nhập giá trị :x=50, y= 5, z=200 nhấn [OK] >>ở [Cube] thứ ta nhập giá trị tƣơng tự y z , thay x=30 >>Nhấp chuột phảI vào [Rot], thực đơn đổ xuống, chọn “properties”, xuất hộp thoại [Edit], nhập giá trị: z=90, x=0, y=0, sau nhấp [OK] 95 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC >>Nhấp chuột phảI vào [Mov], thực đơn đổ xuống , chọn “properties”, xuất hộp thoại [Edit], nhập giá trị: z=0, y=-17,5, x=0 , giá trị khác giữ nguyên sau nhấp [OK] >>Khi nhập xong tất thông số , ta nhấp chuột phảI vào giao diện thao tác , chọn “Update”, sau chọn “See” >>Kết cuối ta đƣợc : III MỘT SỐ PHÔI CƠ BẢN : ARC (đƣờng cong hình học) : Để tao số cung hình học có tọa độ (x1, y1, z1), (x2, y2, z2), (x3, y3, z3) Nếu tạo “Full” (tham số 0), vòng tròn đƣợc tạo 96 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC Cone (là hình đƣợc tạo từ nhiều cạnh ) Cone hình chóp , có cạnh đƣợc định tham số “f” Nếu x=y đơn hình chóp Nếu x=y f lớn(f>20) hình cone tròn (nhìn mƣợt hơn) Cube (là hình đƣợc tạo từ nhiều cạnh): Các trục x, y, z thể chiều dài, rộng cao cube Egg (là hình đƣợc tạo từ nhiều cạnh): d1, d2, d3 đƣờng kính f số mặt 97 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC Face (là hình đƣợc tạo từ nhiều cạnh) : Face hình nhiều cạnh đƣợc định giá trị x, y(giá trị toạ độ liên tục đỉnh) Nhấn nút “ADD” để thêm đỉnh Lựa chọn số đỉnh cửa sổ “Slect”, ấn nút “Remove” , sau đỉnh tƣơng ứng bị xoá N-cone (là dạng hình uốn cong) : N-cone hình nón đƣợc uốn cong Giá trị đƣờng kính trục tung trục hoành tƣơng ứng Z giá trị chiều cao hình nón 98 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC N_Sphere (là dạng hình uốn cong) : Hình đƣợc tạo giống hình cầu, d giá trị đƣờng kính N_torus (là dạng hình uốn cong) : N_torus viền tròn d1 giá trị đƣờng kính tâm đƣờng tròn viền tròn d2 giá trị đƣờng kính ống tròn N_tube (là dạng hình uốn cong) : Là dạng hình trụ tạo từ cạnh x, y giá trị đƣờng kính theo trục tung trục hoành tƣơng ứng hình trụ z giá trị chiều cao hình trụ 99 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC 10 Plane (là hình đƣợc tạo từ nhiều cạnh) : Là hình phẳng đƣợc tạo theo giá trị x y 11 Point (là hình đƣợc tạo từ nhiều cạnh) : Đƣợc định giá trị tọa độ 12 Segmet (là hình đƣợc tạo từ nhiều cạnh) : Là đoạn đƣợc định giá trị (x1, y1, z1), (x2, y2, z2) 100 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC 13 Sphere (là hình đƣợc tạo từ nhiều cạnh) : Là hình bán cầu đƣợc làm từ nhiều cạnh d đƣờng kính bán cầu 14 Tube (là hình đƣợc tạo từ nhiều cạnh) : 15 Apply (tạo cấu trúc nhánh cây) : 101 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC 16 Differ (thao tác) : Thao tác trừ thông số từ thông số phụ Mũi tên xanh thông số Kích thƣớc chuột phải biểu tƣợng differ Chọn “switch mjor” , thông số đƣợc lựa chọn thông số 17 Enclosre (thao tác) : Nó hình tạo từ mặt 18 Inter (thao tác) : 102 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC Thao tác ADNs nối thông số 19 Model_of (thao tác) : Thao tác model_of có nghĩa thao tác làm cho toán tử nhóm lại với 20 Mov (thao tác) : Thao tác mov nghĩa thao tác di chuyển đối tƣợng theo trục x, y, z 103 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC 21 Rot (thao tác) : Rot thao tác cho vật thể quay quanh trục x, y, z theo thông số đƣợc định Ở hình dƣới đây, hình màu đỏ đƣợc quay 900 so vƣói hình gốc 22 Scale (thao tác) : Scale thao tác đặt tỷ lệ phóng to hay thu nhỏ cho vật thể Hình dƣới đây, hình số đƣợc phóng to gấp lần so với hình 23 Sweep (thao tác) : 104 ... toàn tự động ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC 1.2 Cấu trúc chức hệ thống tự động Cấu trúc hệ thống sản xuất tự. .. động phụ trợ khác ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC Tự động hoá trình sản xuất Máy tiện có chương trình làm việc theo chương trình tự động hóa Tự động hoá trình sản xuất... KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC 1.4.5 Hệ điều khiển thích nghi 18 ĐỀ CƢƠNG: CƠ KHÍ HÓA TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH HÀN- HỆ ĐẠI HỌC CHƢƠNG 2: CÁC THIẾT BỊ CƠ BẢN VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TỰ