Bài giảng tổng hợp điều khiển hệ thống điện cơ

ĐỀ CƯƠNG BÀI GIẢNG TỔNG HỢP ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỆN CƠ Biên soạn: Đỗ Công Thắng Khoa Điện-Điện tử 2013 Biên soạn: Đỗ Công Thắng MỤC LỤC CHƯƠNG I: NHỮNG NGUYÊN TẮC CƠ BẢN KHI XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN VÀ TỔNG HỢP HỆ TĐĐ 1.1 Khái niệm phân loại 1.1.1 Khái niệm: 1.1.2 Phân loại: 1.2 Những vấn đề chung thiết kế hệ điều chỉnh tự động truyền động điện 1.3 Độ xác hệ điều chỉnh tự động truyền động điện chế độ xác lập tựa xác lập 1.3.1 Các hệ số sai lệch 1.3.2 Tiêu chuẩn sai lệch 1.3.3 Bù sai lệch tĩnh hệ hữu sai 14 1.3.4 Bù sai lệch tĩnh, sai lệch tốc độ sai lệch gia tốc hệ vô sai cấp 15 1.4 Tổng hợp mạch vòng điều khiển nối cấp dùng phương pháp hàm chuẩn môdun tối ưu 16 1.4.1 Khái niệm 16 1.4.2 Áp dụng tiêu chuẩn môdun tối ưu 17 1.4.3 Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng 22 1.4.4 Tổng hợp điều chỉnh theo nhiễu loạn 25 CHƯƠNG 2: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 27 2.1 Động điện chiều 27 2.1.1 Chế độ xác lập động điện chiều 27 2.1.2 Chế độ độ động điện chiều 30 2.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện 35 2.2.1 Khái niệm mạch vòng điều chỉnh dòng điện 35 2.2.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện bỏ qua sức điện động động 37 2.2.3 Tổng hợp mạch vòng dòng điện có tính đến sức điện động động 39 2.2.3 Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện có tính đến vùng gián đoạn dòng điện phần ứng 40 2.3 Tổng hợp hệ thống truyền động điều chỉnh tốc độ 41 2.3.1 Hệ thống điều chỉnh tốc độ dùng điều chỉnh tốc độ tỷ lệ P 43 2.3.2 Hệ thống điều chỉnh tốc độ dùng điều chỉnh tốc độ tích phân tỷ lệ PI 46 2.3.3 Hệ thống điều chỉnh tốc độ mạch vòng dòng điện 47 2.3.4 Hệ thống điều chỉnh tốc độ điều chỉnh hai thông số 49 Khoa Điện-Điện tử 2013 Biên soạn: Đỗ Công Thắng CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 53 3.1 Mô tả động không đồng 53 Phép biến đổi tuyến tính không gian vectơ: 57 Hệ phương trình động không gian vectơ: 59 3.1 Phương trình trạng thái tính hệ toạ độ cố định : 61 3.2 Phương trình trạng thái hệ toạ độ tựa theo từ thông rôto dq: 64 3.2 Mạch vòng dòng điện 67 3.3 Điều chỉnh tốc độ thông qua việc điều chỉnh điện áp 70 2.3.1 Sơ đồ nguyên lý 70 2.3.2 Điều chỉnh điện áp động lồng sóc 71 2.3.3 Điều chỉnh điện áp động rôto dây quấn 71 3.4 Điều chỉnh tốc độ điều chỉnh điện trở rôto 74 3.4.1 Sơ đồ nguyền lý 74 3.4.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh 75 3.4.3 Xây dựng điều chỉnh dòng điện tốc độ 76 3.5 Điều chỉnh tốc độ thông qua việc điều chỉnh công suất trượt 76 3.5.1 Sơ đồ nguyền lý 76 2.5.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều chỉnh 77 2.5.3 Xây dựng điều chỉnh dòng điện tốc độ 81 3.6 Điều chỉnh tốc độ thông qua việc điều chỉnh tần số nguồn cấp 81 3.6.1 Luật điều khiển giữ khả tải không đổi 81 3.6.2 Luật điều chỉnh từ thông không đổi 82 3.6.3 Điều chỉnh tần số điện áp 84 Phần tập chương 99 Khoa Điện-Điện tử 2013 Biên soạn: Đỗ Công Thắng CHƯƠNG I: NHỮNG NGUYÊN TẮC CƠ BẢN KHI XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN VÀ TỔNG HỢP HỆ TĐĐ 1.1 Khái niệm phân loại 1.1.1 Khái niệm: Hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện hệ thống điều chỉnh tự động đảm bảo giá trị yêu cầu đại lượng điều chỉnh mà không phụ thuộc vào tác động nhiễu liên hệ điều chỉnh Cấu trúc chung hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện : Hình 1.1 Hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện - Động truyền động M quay máy sản xuất Mx thiết bị biến đổi lượng BĐ - Các thiết bị đo lường - Bộ điều chỉnh R - Tín hiệu điều khiển hệ thống(tín hiệu đặt ) THĐ - Các tín hiệu nhiễu loạn tác động lên hệ thống 1.1.2 Phân loại: Việc phân loại hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện tùy thuộc vào mục đích Nếu quan tâm tới động truyền động ta có truyền động động chiều, truyền động động xoay chiều … Nếu quan tâm tới tín hiệu điều chỉnh tương tự số Mặt khác quan tâm tới cấu trúc thuật điều khiển ta có truyền động điều chỉnh thích nghi, Truyền động điều chỉnh vectơ… Khi xét nhiệm vụ chung hệ thống phân thành ba loại sau: - Hệ điều chỉnh tự động truyền động điện điều chỉnh trì theo lượng đặt trước không đổi Ví dụ trì tốc độ không đổi, mômen không đổi công suất không đổi… Khoa Điện-Điện tử 2013 Biên soạn: Đỗ Công Thắng - Hệ điều chỉnh tùy động (hệ bám) hệ điều chỉnh vị trí cần điều khiển truyền động theo lượng đặt trươc biến thiên tùy ý truyền động quay anten, rada, cấu ăn dao máy cắt gọt kim loại… - Hệ điều chỉnh trương trình : Thực chất hệ điều chỉnh vị trí đại lượng điều khiển lại tuân theo chương trình đặt trước Thông thường đại lượng điều khiển quỹ đạo truyền động không gian phức tạp cấu trúc thường gồm nhiều trục Chương trình điều khiển mã hóa ghi vào bìa, băng từ, đĩa từ… Chúng ta thường gặp hệ truyền động điều khiển trung tâm gia công cắt gọt kim loại, dây truyền sản xuất có robot Hệ điều khiển chương trình có cấu trúc phức tạp Thông thường cần thỏa mãn yêu cầu hai hệ truyền động dùng điều khiển số có máy tính điện tử CNC ( compurter numeric controller) 1.2 Những vấn đề chung thiết kế hệ điều chỉnh tự động truyền động điện Khi thiết kế hệ điều chỉnh tự động truyền động điện cần phảI đảm bảo hệ thực tất yêu cầu đặt ra, yêu cầu công nghệ tiêu chất lượng yêu cầu kinh tế Chất lượng hệ thể trạng thái động tĩnh Trong trạng tháI tĩnh yêu cầu quan trọng độ xác điều chỉnh Đối với trạng thái động có yêu cầu vể ổn định tiêu chất lượng động độ điều chỉnh, tốc độ điều chỉnh , thời gian điều chỉnh số lần dao động hệ điều chỉnh tự động truyền động điện, cấu trúc mạch điều khiển, luật điều khiển tham số điều khiển có ảnh hưởng lớn đến chất lượng hệ Vì thết kế ta phải thực toán phân tích tổng hợp hệ để tìm lời giải hợp lý, cho đáp ứng yêu cầu kinh tế kỹ thuật đề Đối với toán tổng hợp hệ, người ta thường đưa ba loại : tổng hợp chức năng, tổng hợp tham số tổng hợp cấu trúc tham số Bài toán tổng hợp chức thực trường hợp biết cấu trúc tham số mạch điều khiển ta phải xác định luật điều khiển đầu vào cho hệ đảm bảo chất lượng Bài toán tổng hợp tham số thực biết cấu trúc hệ lượng tác động đầu vào hệ ta cần xác định tham số hệ điều khiển Bài toán tổng hợp cấu trúc tham số thực biết quy lật biến thiên lượng đầu vào phần tử hệ thống, ta cần xác định cấu trúc hệ tham số điều chỉnh Để thực ba toán tổng hợp hệ, ta dùng phương pháp phân bố nghiệm phương pháp hàm chuẩn modul tố ưu Đối với hệ có cấu trúc phức tạp người ta thường dùng phương pháp không gian trạng thái tổng hợp hệ với máy tính số với ngôn ngữ chuyên dụng hệ điều chỉnh số, có đặc thù riêngvề mô tả toán học, Khoa Điện-Điện tử 2013 Biên soạn: Đỗ Công Thắng phương pháp tổng hợp dựa phương pháp tổng hợp hệ liên tục Riêng hệ phi tuyến cần có phương pháp nghiên cứu riêng 1.3 Độ xác hệ điều chỉnh tự động truyền động điện chế độ xác lập tựa xác lập Bất hệ thống tự động điều chỉnh cóng đòi hỏi đại lượng điều chỉnh phải bám theo xác tín hiệu điều khiển chế độ xác lập, tựa xác lập độ Độ ổn định độ xác điều chỉnh hai tiêu kỹ thuật quan trọng bậc hệ truyền động độ xác đánh giá sở phân tích sai lệch điều chỉnh, sai lệch phụ thuộc tất nhiều yếu tố Sự biến thiên tín hiệu đặt gây sai lệch không tránh trình độ gây sai lệch chế độ xác lập Các khiếm khuyết phần hệ thống ma sát tĩnh, khe hở, trôi, điểm không già hóa v.v thường gây sai lệch chế độ xác lập Trên sở phân tích sai lệch điều chỉnh ta chọn điều chỉnh, mạch bù thích hợp để nâng cao độ xác hệ thống 1.3.1 Các hệ số sai lệch Xét hẹ thống tự động điều chỉnh có cấu trúc tố giản hình 1, đó: F0(P) - Hàm truyền mạch hở TM - Thết bị công nghệ R, r(t) - Tín hiệu điều khiển C, c(t) - Tín hiệu e = R - C - Sai lệch điều chỉnh Ni - Các nhiễu loạn n C(p) = F(P) R(P) + F i( P) (1.1) N i ( P ) i 1 F (P) = F0( P ) (1.2)  F0( P ) Fi(P) - Hàm truyền nhiễu loạn Nk N1 R E _ C F0(P) e(t) C(t) TM R(t) t Hình 1.2 a) Sơ đồ khối ; b) Đặc tính độ Các thành phần tín hiệu đầu c(t) phụ thuộc vào đặc tính mạch vòng điều chỉnh phụ thuộc vào tín hiều điều chỉnh r(t) nhiễu loạn Ni(t) phụ thuộc vào đạo hàm chúng Chúng nghiệm phương trình vi phân không Khoa Điện-Điện tử 2013 Biên soạn: Đỗ Công Thắng Thành phần nghiệm riêng c(t) theo r(t) chép lại r(t) với độ xác Thành phần c(t) theo nhiễu loạn Ni(t) phải nhỏ tốt Xét loạt tín hiệu điều khiển r(t) nhiễu loạn Ni(t) thỏa mãn điều kiện Mc.Laurin sai lệch điều chỉnh e(t)=r(t)-c(t) viết dạng chuỗi hàm: e( t )  Co r (t )  C1 Con1 N1 (t )  C1 N1 dr(t ) d r (t ) d i r (t )  C2   C  i dt dt dt i dN1 (t ) d N1 (t ) d i N1 ( t )  C N1   C  iN1 dt dt dt i CoN k N k (t )  C1N k dN k (t ) d N k (t ) d i N k (t )  C2 N k   CiN k  (t ) dt dt dt i Như biết trước tín hiệu r(t) nhiêuc Ni(t) bỏ qua thặng dư (t ) ta tìm sai lệch e(t) tính toán hệ số Ci Các số Ci hệ số sai lệch Trong kĩ thuật ta thường đặt tên sau: Co: hệ số sai lệch vị trí; C1: hệ số sai lệch tốc độ; C2: hệ số sai lệch gia tốc; Một hệ thống xác tuyệt đối hệ có hệ số sai lệch không Ta viết hàm truyền hệ thống sai lệch là: Fe ( p)  E ( p) M ( p)   R( p )  Fo ( p) N ( p) Nếu chia M(p) cho N(p) ta Fe(p)=Co+C1p+C2p2+ + Cipi Fe ( p )  R( p )  C ( p )   F ( p) R( p ) Giả sử F ( p )  b0  b1 p  b2 p   bm p m ,m  n  a1 p  a2 p   an p n Từ suy hệ số sai lệch: C0= lim Fe ( p ) =1-b0 p 0 1  C1= lim  [Fe ( p)  C0 ] = a1  a1C0  b1 p 0 p  1  C2  lim   Fe ( p)  C0  C1 p   = a2  C1a1  C0 a2  b2 p 0 p  i 1 i 1 1   Ci  lim  i  Fe ( p )   Ck p k     C0  bi   C y  y p 0 k 0 y 1  p  Khoa Điện-Điện tử 2013 Biên soạn: Đỗ Công Thắng Nếu hệ có b0=1 a1=b1, ai=bi, am=bm tất hệ số sai lệch không 1.3.2 Tiêu chuẩn sai lệch Trong tính toán thực tế hệ thống tự động điều chỉnh, thường định tiêu chất lượng định sai lệch để đánh giá hệ thống tốt xấu Tiêu chuẩn tích phân bình phương sai lệch (ISE) Theo tiêu chuẩn ISE, chất lượng hệ thống đánh giá tích phân sau đây:  e (t ) dt (1.3) Trong thay cận không xác định thời gian hữu hạn T đủ lớn cho t > T e(t) đủ nhỏ đến mức bỏ qua Hệ thống tối ưu hệ thống làm cho tích phân cực tiểu Có thể áp dụng tiêu chuẩn ISE cho loại tín hiệu vào xác định (thí dụ loại nhảy cấp đơn vị) cho loại tín hiệu vào phương pháp thực nghiệm để tính tích phân (1.3) Hình 1.3 mô tả ví dụ tích phân ISE, trường hợp cận tích phân hưu hạn (T) giá trị tích phân ISE từ đến T tổng diện tích giới hạn trục hoành đồ thị e2(t) Tiêu chuẩn ISE đánh giá sai lệch lớn nặng đánh giá sai lệch nhỏ nhẹ Trong số trường hợp không nên dùng tiêu chuẩn này, thí dụ hệ bậc hai Một hệ thống thiết kế theo tiêu chuẩn ISE làm cho sai lệch lớn ban đầu giảm nhanh, có tốc độ đáp ứng phải nhanh kết hệ ổn định ổn định Tiêu chuẩn ISE thường áp dụng để thiết kế hệ thống có yêu cầu cức tiểu hóa tiêu thụ lượng Khoa Điện-Điện tử 2013 Biên soạn: Đỗ Công Thắng R(t ) C (t ) t e(t ) t e (t ) t T e  (t )dt t T e  (t )dt Hình 1.3 Mô tả trình tích phân ISE Tiêu chuẩn tích phân tích số thời gian giá trị tuyết đối sai lệch (ITAE) Theo tiêu chuẩn ITAE, hệ thống tự động điều chỉnh tối ưu làm cực tiểu tích phân sau đây:  (1.4)  t e(t ) dt Tiêu chuẩn ITAE đánh giá nhẹ sai lệch lớn ban đầu cón sai lệch sau, xuất trình bị đánh giá nặng Hệ thống thiết kế theo tiêu chuẩn cho đáp ứng độ điều chỉnh nhỏ có khả làm suy giảm nhanh dao động trình điều chỉnh Việc tính toán giải tích tích phân (1.4) khó khăn, nhiên đo lường thực nghiệm cách dễ dàng Ngoài tính toán thiết kế hay dùng tiêu chuẩn tích phân tích số thời gian với bình phương hàm sai lệch (ITSE):   t.e (1.5) (t )dt Tiêu chuẩn có kết luận giống tiêu chuẩn ITAE nói thí dụ: áp dụng tiêu chuẩn ITAE cho hệ thống bậc n: Khoa Điện-Điện tử 2013 Biên soạn: Đỗ Công Thắng an C ( p)  n n 1 R( p) p  a1 p   a n 1 p  a n (1.6) Có thể thấy rõ ràng đáp ứng hệ thống có sai lệch chế độ xác lập không (C0 = 0) Bằng đo lường thực nghiệm tính toán hệ số hàm truyền cho cực tiểu hóa tích phân:   t e(t ) dt (1.7) Kết tính toán liết kê bảng hình cho trường hơp tín hiệu điều khiển đầu vào R(t) hàm nhảy cấp đơn vị: C (t ) R (t ) nt Hình 1.4 Đáp ứng nhảy cấp đơn vị hệ thống thiết kế theo tiêu chuẩn ITAE (các hàm whiteley) Khoa Điện-Điện tử 2013 10 Biên soạn: Đỗ Công Thắng i s sin    si r   s  i s cos  r Hình 3.37 a Các phương trình bản: Ta có phương trình mạch rotor sau:  rx  ( L M i sx  L r  i rx ) (3.95) R r i rx  p  rx 0  r   LM  pT i sx r Giải hệ ta được: (3.96) T r  L r Rr Để tính giá trị dọc trục ngang trục động ta cần mô tả chi tiết đồ thị vector dòng điện sau: Khoa Điện-Điện tử 2013 93 Biên soạn: Đỗ Công Thắng  ei e x y e is r   si  r s   Hình 3.37 Quan hệ góc pha: (3.96)  si   s      r     Đạo hàm vế phương trình ta được: d  s d  si d   dt dt dt Tại thời điểm định, vào góc quay tốc độ quay tương ứng hệ trục rotor động ta có: d  ei  e   si  (   s ) (3.97) dt Vì:  ry  nên ta có: iry   Mặt khác: isy  LM isy Lr Lr   s r nên: i sy   s r Tr Rr LM LM  Và ta có biểu thức mômen: M  r  s Rr (3.98) Vậy ta thấy việc điều chỉnh biên độ dòng điện stator ảnh hưởng đến thành phần i sx i sy vecto dòng điện, góc  tải xác định Cụ thể hình vẽ minh họa sau: Khoa Điện-Điện tử 2013 94 Biên soạn: Đỗ Công Thắng t sd d R k 1 pTr artg ei p Rr r  Hình 3.38 Ta có: - Góc  góc lệch vecto dòng stator is vecto từ thông  r hay  sai lệch tần số góc  ei tần số góc e     s - Ở chế độ xác lập tải cố định nên ei   - Ở chế độ độ có sai lệch mômen d 0 dt d  tức biên độ dòng dt điện stato không đổi thành phần i sx i sy thay đổi Để bù lại biến thiên góc tải cần phải hiệu chỉnh lại tần số nghịch lưu d ei  e  cho: dt Ta có: 3 L  r/  s  M i sx i sy Rr Lr ( với K số ) tg   i sy i sx (3.99)  K  s Thông qua đại lượng stator ta có phương trình từ thông rotor sau: di d r L  r (u s  R s  L s ) dt LM dt (trong  hệ số tản từ) L  L s Từ phương trình rotor ta thiết lập mô hình tính toán từ thông rotor từ đại lượng phía stator hình vẽ sau: Khoa Điện-Điện tử 2013 95 Biên soạn: Đỗ Công Thắng PL i su usu Rs Lr LM ru Rs Lr LM rv u sv isv PL Hình 3.39 Trong trường hợp điều chỉnh từ thông rotor không đổi mômen tỷ lệ với thành phần i sy nên ta có: M  LM  Lr r i s sin  (3.100) Vậy ta có góc  tính sau:  r i s   r i s M sin   K M   r is  r is (3.101) cos   b  r i s   r i s  r i s   r is  r is Các mô hình tính toán chuyển vị: Như ta thấy phần mô tả toán học động KĐB có sử dụng biến chung ký hiệu e Vậy e điện áp, dòng điện, từ thông,…và chúng biểu diễn hệ tọa độ khác nên có mối quan hệ qua lại với thông qua phép chuyển vị Giả sử ta có chuyển vị vecto từ hệ tọa độ u,v sang hệ tọa độ  ,  sau: Khoa Điện-Điện tử 2013 96 Biên soạn: Đỗ Công Thắng   e b v  k e e v e 2 o u  e a c Ta có sơ đồ phân tích vecto hình vẽ sau: e e  sin   cos  cos2  e K e (1  ) Tp sin  Hình 3.41 Quá trình chuyển vị hệ tọa độ mô tả sơ đồ sau: Khoa Điện-Điện tử 2013 97 Biên soạn: Đỗ Công Thắng e eu e e sin  cos  Hình 3.42 eu  e cos   e  sin   e (cos  cos   sin  sin  ) (3.102) ev  e cos   e sin   e (sin  cos   cos  sin  ) t       k ( t ) dt Trong đó: t       e ( t )dt M  K  Tr d dt r r i sy  r  C i sx Và ta có:  ta có: (3.103)  e  s  d s dt       e S   e i s   cos  s  i    sin  s  s   Khoa Điện-Điện tử 2013 s i sy i sx  sin  s   i sx  cos  s   i sy  98 (3.104) Biên soạn: Đỗ Công Thắng Phần tập chương Chương Các nguyên tắc xây dựng hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện Bài Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền hệ hở F0 ( p )  K ( E  F p) có phản hồi âm với hệ số phản hồi ( A  B p )(C  D p ) a) Xác định hệ số sai lệch tĩnh, sai lệch tốc độ gia tốc b) Cho tín hiệu vào r(t)=R0 Hãy tính sai lệch tĩnh hệ (e∞) Thamsố K A B C D E F R0 10 16 17 19 20 21 22 31 32 34 10 20 30 40 50 60 70 80 80 40 10 1 11 13 15 16 17 20 30 50 150 18 0,22 0,26 0,3 0,32 0,34 11 13 20 30 35 38 40 42 52 54 56 58 8 Thứ Tự 10 Bài Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền hệ hở F0 ( p )  K ( E  F p) có phản hồi âm với hệ số phản hồi p ( A  B p )(C  D p ) a)Xác định hệ số sai lệch tĩnh, sai lệch tốc độ gia tốc b) Cho tín hiệu vào r(t)=R0+R1.t Hãy tính sai lệch tĩnh hệ e∞ Thamsố K A B C D E F R0 R1 Thứ Khoa Điện-Điện tử 2013 99 Biên soạn: Đỗ Công Thắng Tự 10 10 16 17 19 20 21 22 31 32 34 10 20 30 40 50 60 70 80 80 40 10 1 11 13 15 16 17 20 30 50 150 18 0,22 0,26 0,3 0,32 0,34 11 13 20 30 35 38 40 42 52 54 56 58 8 2 Bài Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền hệ hở F0 ( p )  K ( A  Bp )(C  Dp ) p a) Xác định hệ số sai lệch tĩnh, sai lệch tốc độ gia tốc b) Cho tín hiệu vào r(t)=R0+R1.t+ R2.t2 Hãy tính tín hiệu sai lệch tĩnh e∞ Thamsố K A B C D R0 R1 R2 20 25 27 29 30 35 39 31 32 40 10 20 30 40 50 60 70 80 80 40 1 11 13 15 16 17 20 30 50 150 18 0,22 0,26 0,3 0,32 0,34 11 13 3,5 3,8 4 8 Thứ Tự 10 Khoa Điện-Điện tử 2013 100 Biên soạn: Đỗ Công Thắng Bài Cho hệ thống có cấu trúc hình bên (Tham số giống 2) a)Tìm hệ số sai lệch tĩnh, tốc độ gia tốc e Uđ Ur (-) hệ b)cho tín hiệu Uđ=R0 Hãy xác định sai lệch tĩnh hệ e∞ Bài Trình bày phương pháp áp dụng tiêu chuẩn mô đun tối ưu để tổng hợp mạch vòng điều chỉnh Áp dụng tổng hợp mạch vòng điều chỉnh cho hệ có hàm hở F0 ( p )  K ( E  F p) ( ( A  B p )(C  D p ) Tham số 1) Bài Trình bày phương pháp để áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng tổng hợp mạch vòng điều chỉnh Cho hệ hở có hàm truyền sau Tìm điều chỉnh theo tiêu chuẩn đối xứng F0 ( p )  K ( E  F p) Tham số Bài ( A  B p )(C  D p ) p Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền hệ hở Bài Cho hệ thống điều chỉnh tự động có sơ đồ cấu trúc sau Trong Uđ, Ur N tương ứng tín hiệu đặt, tín hiệu tín hiệu nhiễu Các số thời gian T1